CN215395273U - 基于全齿轮和半齿轮相结合的夹取机械手 - Google Patents
基于全齿轮和半齿轮相结合的夹取机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN215395273U CN215395273U CN202121496239.4U CN202121496239U CN215395273U CN 215395273 U CN215395273 U CN 215395273U CN 202121496239 U CN202121496239 U CN 202121496239U CN 215395273 U CN215395273 U CN 215395273U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- arm
- clamping
- hinged
- pin shaft
- gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000012938 design process Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了基于全齿轮和半齿轮相结合的夹取机械手，所述中间夹板上通过第一销轴铰接有第一转盘，所述中间夹板上通过第二销轴铰接有第二转盘，所述第一转盘上加工有半齿轮，所述半齿轮与加工在第二转盘上的全齿轮啮合传动，所述第一转盘上加工有第一转臂，所述第二转盘上加工有第二转臂，所述第一转臂的末端通过第三销轴与第一夹臂的尾端铰接相连，所述第二转臂的末端通过第四销轴与第二夹臂的尾端铰接相连，所述第一夹臂和第二夹臂与中间夹板通过连杆机构相连。此夹取机械手采用半齿轮和全齿轮相结合的结构形式，在满足夹取动作的同时，简化了其结构，降低了其制造成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手领域，具体涉及基于全齿轮和半齿轮相结合的夹取机械手。
背景技术
在非标自动化设备的开发设计过程中，需要使用机械手对待加工的工件进行夹取，现有的基于双齿轮的夹取机械手，其需要采用多个双齿轮，并配合滑轨滑块结构来实现夹爪的相对夹紧和松开，上述结构的机械手结构相对复杂，制造成本相对较高，不适用于批量化的生产需要。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供基于全齿轮和半齿轮相结合的夹取机械手，此夹取机械手采用半齿轮和全齿轮相结合的结构形式，在满足夹取动作的同时，简化了其结构，降低了其制造成本。
为了实现上述的技术特征，本实用新型的目的是这样实现的：基于全齿轮和半齿轮相结合的夹取机械手，它包括中间夹板，所述中间夹板上通过第一销轴铰接有第一转盘，所述中间夹板上通过第二销轴铰接有第二转盘，所述第一转盘上加工有半齿轮，所述半齿轮与加工在第二转盘上的全齿轮啮合传动，所述第一转盘上加工有第一转臂，所述第二转盘上加工有第二转臂，所述第一转臂的末端通过第三销轴与第一夹臂的尾端铰接相连，所述第二转臂的末端通过第四销轴与第二夹臂的尾端铰接相连，所述第一夹臂和第二夹臂与中间夹板通过连杆机构相连。
所述中间夹板的底部对称固定有L型机架板，所述L型机架板通过第一螺钉和第二螺钉固定安装在中间夹板底端，所述L型机架板上加工有用于和机械手相连的螺纹通孔。
所述第二转盘与用于驱动其转动的动力装置相连，所述动力装置包括主动齿轮，所述主动齿轮通过转轴与电机的输出轴相连。
所述第一夹臂的和第二夹臂的头部内侧壁上都分别加工有用于和工件接触配合的齿型槽。
所述连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端通过第五销轴与中间夹板铰接相连，所述第一连杆的另一端通过第六销轴与第一夹臂的中间部位铰接相连；所述第二连杆的一端通过第七销轴与中间夹板铰接相连，所述第二连杆的另一端通过第八销轴与第二夹臂的中间部位铰接相连。
所述中间夹板上加工有减材孔。
本实用新型有如下有益效果：
1、此夹取机械手采用半齿轮和全齿轮相结合的结构形式，在满足夹取动作的同时，简化了其结构，降低了其制造成本。
2、通过上述的L型机架板能够用于和机械手的末端固定相连。
3、通过上述的动力装置能够用于提供夹紧动力。
4、通过上述的齿型槽增大了其与工件之间的摩擦力。
5、通过上述的连杆机构保证了第一夹臂和第二夹臂能够正常的开合。
6、通过上述的减材孔能够减小整个机械手的重量。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
图1是本实用新型整体结构三维图。
图中：L型机架板1、螺纹通孔2、第二螺钉3、第一螺钉4、中间夹板5、半齿轮6、第一销轴7、第一转盘8、第五销轴9、第一转臂10、第三销轴11、第一连杆12、第六销轴13、第一夹臂14、齿型槽15、第二夹臂16、第八销轴17、减材孔18、第二连杆19、第四销轴20、第二转臂21、第七销轴22、第二销轴23、第二转盘24、转轴25、主动齿轮26。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的实施方式做进一步的说明。
如图1所示，基于全齿轮和半齿轮相结合的夹取机械手，它包括中间夹板5，所述中间夹板5上通过第一销轴7铰接有第一转盘8，所述中间夹板5上通过第二销轴23铰接有第二转盘24，所述第一转盘8上加工有半齿轮6，所述半齿轮6与加工在第二转盘24上的全齿轮啮合传动，所述第一转盘8上加工有第一转臂10，所述第二转盘24上加工有第二转臂21，所述第一转臂10的末端通过第三销轴11与第一夹臂14的尾端铰接相连，所述第二转臂21的末端通过第四销轴20与第二夹臂16的尾端铰接相连，所述第一夹臂14和第二夹臂16与中间夹板5通过连杆机构相连。此夹取机械手采用半齿轮和全齿轮相结合的结构形式，在满足夹取动作的同时，简化了其结构，降低了其制造成本。
进一步的，所述中间夹板5的底部对称固定有L型机架板1，所述L型机架板1通过第一螺钉4和第二螺钉3固定安装在中间夹板5底端，所述L型机架板1上加工有用于和机械手相连的螺纹通孔2。通过上述的L型机架板1能够用于和机械手的末端固定相连。
进一步的，所述第二转盘24与用于驱动其转动的动力装置相连，所述动力装置包括主动齿轮26，所述主动齿轮26通过转轴25与电机的输出轴相连。通过上述的动力装置能够用于提供夹紧动力，工作过程中，通过电机能够驱动转轴25，通过转轴25驱动主动齿轮26，通过主动齿轮26能够驱动第二转盘24。
进一步的，所述第一夹臂14的和第二夹臂16的头部内侧壁上都分别加工有用于和工件接触配合的齿型槽15。通过上述的齿型槽15增大了其与工件之间的摩擦力。
进一步的，所述连杆机构包括第一连杆12和第二连杆19，所述第一连杆12的一端通过第五销轴9与中间夹板5铰接相连，所述第一连杆12的另一端通过第六销轴13与第一夹臂14的中间部位铰接相连；所述第二连杆19的一端通过第七销轴22与中间夹板5铰接相连，所述第二连杆19的另一端通过第八销轴17与第二夹臂16的中间部位铰接相连。通过上述的连杆机构保证了第一夹臂14和第二夹臂16能够正常的开合。
进一步的，所述中间夹板5上加工有减材孔18。通过上述的减材孔18能够减小整个机械手的重量。
本实用新型的工作过程和原理：
通过采用上述结构的机械手，使用过程中，通过上述机械手整体安装在机械臂的末端，启动动力装置，通过电机驱动转轴25，通过转轴25驱动主动齿轮26，通过主动齿轮26驱动第二转盘24，通过第二转盘24驱动第一转盘8，通过第二转盘24和第一转盘8带动第二转臂21和第一转臂10，通过第二转臂21和第一转臂10和连杆机构之间的作用，驱动第一夹臂14和第二夹臂16同步实现夹紧和松开动作。
Claims (6)
1.基于全齿轮和半齿轮相结合的夹取机械手，其特征在于：它包括中间夹板（5），所述中间夹板（5）上通过第一销轴（7）铰接有第一转盘（8），所述中间夹板（5）上通过第二销轴（23）铰接有第二转盘（24），所述第一转盘（8）上加工有半齿轮（6），所述半齿轮（6）与加工在第二转盘（24）上的全齿轮啮合传动，所述第一转盘（8）上加工有第一转臂（10），所述第二转盘（24）上加工有第二转臂（21），所述第一转臂（10）的末端通过第三销轴（11）与第一夹臂（14）的尾端铰接相连，所述第二转臂（21）的末端通过第四销轴（20）与第二夹臂（16）的尾端铰接相连，所述第一夹臂（14）和第二夹臂（16）与中间夹板（5）通过连杆机构相连。
2.根据权利要求1所述的基于全齿轮和半齿轮相结合的夹取机械手，其特征在于：所述中间夹板（5）的底部对称固定有L型机架板（1），所述L型机架板（1）通过第一螺钉（4）和第二螺钉（3）固定安装在中间夹板（5）底端，所述L型机架板（1）上加工有用于和机械手相连的螺纹通孔（2）。
3.根据权利要求1所述的基于全齿轮和半齿轮相结合的夹取机械手，其特征在于：所述第二转盘（24）与用于驱动其转动的动力装置相连，所述动力装置包括主动齿轮（26），所述主动齿轮（26）通过转轴（25）与电机的输出轴相连。
4.根据权利要求1所述的基于全齿轮和半齿轮相结合的夹取机械手，其特征在于：所述第一夹臂（14）的和第二夹臂（16）的头部内侧壁上都分别加工有用于和工件接触配合的齿型槽（15）。
5.根据权利要求1所述的基于全齿轮和半齿轮相结合的夹取机械手，其特征在于：所述连杆机构包括第一连杆（12）和第二连杆（19），所述第一连杆（12）的一端通过第五销轴（9）与中间夹板（5）铰接相连，所述第一连杆（12）的另一端通过第六销轴（13）与第一夹臂（14）的中间部位铰接相连；所述第二连杆（19）的一端通过第七销轴（22）与中间夹板（5）铰接相连，所述第二连杆（19）的另一端通过第八销轴（17）与第二夹臂（16）的中间部位铰接相连。
6.根据权利要求1所述的基于全齿轮和半齿轮相结合的夹取机械手，其特征在于：所述中间夹板（5）上加工有减材孔（18）。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121496239.4U CN215395273U (zh) | 2021-07-02 | 2021-07-02 | 基于全齿轮和半齿轮相结合的夹取机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121496239.4U CN215395273U (zh) | 2021-07-02 | 2021-07-02 | 基于全齿轮和半齿轮相结合的夹取机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN215395273U true CN215395273U (zh) | 2022-01-04 |
Family
ID=79643962
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202121496239.4U Expired - Fee Related CN215395273U (zh) | 2021-07-02 | 2021-07-02 | 基于全齿轮和半齿轮相结合的夹取机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN215395273U (zh) |
-
2021
- 2021-07-02 CN CN202121496239.4U patent/CN215395273U/zh not_active Expired - Fee Related
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106945030B (zh) | 回转升降式机械手 | |
| CN109227597B (zh) | 一种并联式机器人关节处用一体机 | |
| CN111515716A (zh) | 一种配套于数控加工机的玻璃模具夹装回转装置 | |
| CN210850312U (zh) | 一种低压铸造电动机机壳的夹持器 | |
| CN215395273U (zh) | 基于全齿轮和半齿轮相结合的夹取机械手 | |
| CN208034149U (zh) | 一种固定性好的五金件治具 | |
| CN201913643U (zh) | 输入轴轴线与直动平面夹角可调的凸轮机械手 | |
| CN212044784U (zh) | 基于蜗轮蜗杆传动机构的机械手 | |
| CN111842688B (zh) | 一种高速搬运装置 | |
| CN219582886U (zh) | 一种用于夹持圆柱型工件的机械手 | |
| CN212553906U (zh) | 微动机械夹爪 | |
| CN216464653U (zh) | 多指仿形机械手 | |
| CN215148344U (zh) | 一种旋转式装夹装置 | |
| CN110315094A (zh) | 医疗机械超越离合器用滚柱自动化倒角设备 | |
| CN213614212U (zh) | 一种智能机床用三爪卡盘 | |
| CN113276145A (zh) | 一种可快速更换夹爪的机械手 | |
| CN208196788U (zh) | 一种四轴全自动机械手 | |
| CN112621665A (zh) | 一种手持式滑牙螺丝取出设备 | |
| CN112170900A (zh) | 一种高精度的全自动侧孔机 | |
| CN212170429U (zh) | 一种多功能夹爪 | |
| CN218697792U (zh) | 一种台虎钳 | |
| CN211841987U (zh) | 多自由度机械人手臂 | |
| CN211053676U (zh) | 一种三轴机械手上的调整机构 | |
| CN219685645U (zh) | 一种力控夹爪 | |
| CN215318759U (zh) | 一种无限旋转电动夹爪 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20220104 |