CN215364585U - 用于卷绕物料的搬运设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及物料搬运设备领域，公开了一种用于卷绕物料的搬运设备，包括：机架(1)，该机架具有水平延伸的行走梁(16)；提升总成(2)，该提升总成具有提升臂(21)并通过驱动总成(3)安装于行走梁上以能够由该驱动总成驱动为沿行走梁的延伸方向水平横移和/或相对该行走梁竖直升降；以及夹爪(4)，该夹爪连接于提升臂的底端部并具有适于穿入卷绕物料的卷绕中心以搬运该卷绕物料的中心轴(41)。本实用新型的搬运设备可以利用提升臂约束卷绕物料在被搬运过程中的自由度，同时利用夹爪的中心轴在穿过或靠近卷绕物料的重心的位置施加搬运作用力，有效防止卷绕物料发生晃动，避免意外碰撞事故的发生，安全性高并便于提高作业效率。

Description

用于卷绕物料的搬运设备

技术领域

本实用新型涉及物料搬运设备，具体地涉及一种用于卷绕物料的搬运设备。

背景技术

在生产实践中，常常需要对各种各样的物料进行搬运。例如，在挖掘机等履带行走式工程机械的制造过程中，需要将履带搬运至预定生产位置。履带是重型机械、行走机器人等移动设备的常见行走机构，其由一定数量的通过销轴结构连接的履带板组成。因履带在铺开状态下所占空间较大，因此在储存、输送和搬运过程中，通常需要卷绕成卷，进而由操作人员操纵叉车或行车在车间内进行搬运。

然而，上述作业方式效率较低、安全性差，且人工操作过程中容易因履带晃动导致其与叉车的叉齿、行车的吊具等发生碰撞，破坏履带油漆，甚至造成安全事故。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的例如为履带的卷绕物料在搬运过程中容易发生碰撞的安全性问题，提供一种用于卷绕物料的搬运设备，该搬运设备能够有效防止卷绕物料在搬运过程中发生晃动，由此避免发生意外的碰撞事故。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种用于卷绕物料的搬运设备，包括：机架，该机架具有水平延伸的行走梁；提升总成，该提升总成具有提升臂并通过驱动总成安装于所述行走梁上以能够由该驱动总成驱动为沿所述行走梁的延伸方向水平横移和/或相对该行走梁竖直升降；以及，夹爪，该夹爪连接于所述提升臂的底端部并具有适于穿入所述卷绕物料的卷绕中心以搬运该卷绕物料的中心轴。

优选地，所述机架具有间隔相对设置的立柱，所述行走梁支撑于该立柱上并安装有沿该行走梁的延伸方向延伸的行走齿条；所述驱动总成具有行走电机和传动连接于该行走电机的行走齿轮，该行走齿轮与所述行走齿条啮合以能够由所述行走电机驱动为使得所述提升总成沿所述行走梁的延伸方向水平横移。

优选地，所述行走梁上安装有与所述行走齿条并行延伸的行走滑轨和/或拖链座；所述驱动总成具有与所述行走滑轨配合的行走滑块和/或至少部分地容纳于所述拖链座内的行走电机拖链。

优选地，所述行走梁和所述驱动总成上安装有彼此对应的用于感应所述提升总成在所述行走梁的水平横移位置的行走感应元件，并且/或者，所述行走梁的至少靠近一端部的位置设有行走缓冲块。

优选地，所述提升总成具有设置于所述提升臂上并沿竖直方向延伸的提升齿条；所述驱动总成具有提升电机和传动连接于该提升电机的提升齿轮，该提升齿轮与所述提升齿条啮合以能够由所述提升电机驱动为使得所述提升总成相对所述行走梁竖直升降。

优选地，所述提升总成具有与所述提升齿条并行延伸的提升滑轨和/或导向轴；所述驱动总成具有与所述提升滑轨配合的提升滑块和/或与所述导向轴配合的导向轴套。

优选地，所述提升总成和所述驱动总成上安装有彼此对应的用于感应所述提升总成相对所述行走梁竖直升降位置的升降感应元件，并且/或者，所述提升总成的至少靠近一端部的位置设有升降缓冲块。

优选地，所述夹爪上设置有用于连接至所述提升臂的回转支撑，该回转支撑具有外齿圈；所述提升臂的底端部安装有旋转电机和传动连接于该旋转电机的旋转齿轮，该旋转齿轮与所述回转支撑的外齿圈啮合以能够由所述旋转电机驱动为使得所述夹爪相对所述提升臂回转。

优选地，所述夹爪具有连接至所述提升臂的底端部的固定架和滑动连接至该固定架的活动架，所述固定架上安装有用于驱动所述活动架相对该固定架水平滑动的驱动缸，所述中心轴安装于所述活动架上以能够随所述活动架的水平滑动而穿入所述卷绕物料的卷绕中心或从该卷绕中心抽出。

优选地，所述固定架的与所述中心轴对应的位置设置有用于接收该中心轴的轴孔，并且/或者，所述固定架和所述活动架中的至少一者上设置有夹紧缓冲块。

优选地，所述机架具有并行延伸的两个所述行走梁，所述驱动总成具有跨设于该两个所述行走梁上的安装基座，所述提升臂沿竖直方向延伸穿过该安装基座。

优选地，该搬运设备还具有控制器和安装于所述夹爪上的用于视觉定位所述卷绕物料的图像采集单元，所述控制器能够根据该图像采集单元采集的所述卷绕物料的轮廓而控制为使得夹爪的所述中心轴与所述卷绕物料的卷绕中心对齐。

优选地，所述图像采集单元包括：第一视觉总成，该第一视觉总成设置为能够从所述卷绕物料的上侧拍摄该卷绕物料的俯视轮廓，以及/或者，第二视觉总成，该第二视觉总成设置为能够从所述卷绕物料的卷绕轴向拍摄该卷绕物料的侧部轮廓。

通过上述技术方案，本实用新型的搬运设备利用连接于提升臂底端部的夹爪搬运卷绕物料，可以约束该卷绕物料在被搬运过程中的自由度，同时利用夹爪的中心轴在穿过或靠近卷绕物料的重心的位置施加搬运作用力，由此有效防止卷绕物料发生晃动，避免意外碰撞事故的发生，具有安全性高、便于提高作业效率等优点。

附图说明

图1是根据本实用新型一种优选实施方式的用于卷绕物料的搬运设备的立体结构示意图；

图2是图1中搬运设备的机架的结构示意图；

图3是图1中搬运设备的除机架之外的其他部分的结构示意图；

图4是图1中搬运设备的提升总成的结构示意图；

图5是图1中搬运设备的驱动总成的结构示意图；

图6是图5中驱动总成的仰视图；

图7是图1中搬运设备的夹爪在打开状态下的结构示意图；

图8是图1中搬运设备的夹爪在关闭状态下的结构示意图；

图9a至图9e依次为图1中搬运设备在不同工作状态下的结构示意图，其中，图9a所示为初始状态，图9b所示为行走状态，图9c所示为下降状态，图9d所示为夹紧状态，图9e所示为旋转状态；

图10所示为本实用新型一种优选实施方式中使用的2D相机的视觉定位原理图；

图11所示为本实用新型一种优选实施方式中使用的3D双目相机的视觉定位原理图。

附图标记说明

1-机架；11-行走滑轨；12-行走极限感应座；13-调整标尺；14-拖链座；15-行走缓冲块；16-行走梁；17-行走齿条；18-立柱；

2-提升总成；21-提升臂；22-提升齿条；23-提升滑轨；24-导向轴；25-提升接近开关座；26-升降缓冲块；27-旋转电机；28-旋转电机安装座；29-旋转齿轮；

3-驱动总成；31-安装基座；31a-行走底座；31b-提升滑块座；32-行走电机；33-行走齿轮；34-行走滑块；35-行走电机拖链；36-提升电机；37-提升齿轮；38-提升滑块；39-导向轴套；310-提升行程开关；311-提升电机拖链；312-行走接近开关；

4-夹爪；41-中心轴；42-回转支撑；43-固定架；44-活动架；45-驱动缸；46-轴孔；47-夹紧缓冲块；48-夹紧滑轨；49-驱动缸安装座；

5-图像采集单元；6-履带。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

首先需要说明的是，尽管本实用新型主要以履带作为被搬运物料对搬运设备进行说明，但本实用新型的搬运设备可以用于多种其他卷绕物料中，如卷绕的板材或线材等。

参照图1所示，根据本实用新型一种优选实施方式的用于例如为履带6的卷绕物料的搬运设备，包括机架1、提升总成2、驱动总成3和夹爪4等。其中，提升总成2通过驱动总成3安装于机架1上，并能够被该驱动总成3驱动为进行水平横移、竖直升降等运动；夹爪4连接于提升总成2的底端部，并适于夹紧或释放卷绕的履带6，以在该夹爪4随提升总成2被驱动为水平横移和竖直升降过程中将履带6搬运至预定位置。

分别结合图2、图4、图7及图8所示，机架1具有水平延伸的行走梁16，该行走梁16可以支撑于一对立柱18上，或以其他方式固定在水平方向；提升总成2具有提升臂21，其可以为具有较高刚度的筒状或板状，并作为提升总成2的其他部件的安装基础；夹爪4连接于提升臂21的底端部，并具有适于穿入卷绕物料的卷绕中心的中心轴41。在驱动总成3作用下，该提升总成2可以选择性地被驱动为沿着行走梁16的延伸方向水平横移，或者相对该行走梁16竖直升降，由此可以通过该竖直升降提起或放下卷绕物料，通过水平横移可将卷绕物料移位至不同位置。夹爪4的中心轴41适于穿入卷绕物料的卷绕中心(通常为沿水平方向)，由此穿过或靠近其重心位置，便于稳定搬运卷绕物料。

由此，本实用新型的搬运设备可以利用连接于提升臂21底端部的夹爪4搬运卷绕物料，相比于例如使用吊缆的行车搬运方式，该搬运设备能够利用提升臂21的刚度约束卷绕物料在被搬运过程中的自由度，同时利用夹爪4的中心轴41在穿过或靠近卷绕物料的重心的位置施加搬运作用力，避免卷绕物料在被提起后的意外运动，由此有效防止卷绕物料发生晃动，避免意外碰撞事故的发生，具有安全性高、便于提高作业效率等优点。

在本实用新型的搬运设备中，驱动总成3可以设置为各种适当的驱动形式，如液压驱动、电机驱动等，为此需要具有相应的液压动力元件或驱动电机以及传动机构等。以下将主要结合本实用新型的图示优选实施方式对电机驱动和齿轮传动的结构形式进行示例性说明，在其他替代实施方式中，其中全部或部分驱动和传动方式可以设置为液压驱动和油缸传动。相对而言，利用电机作为驱动提升总成2动作的动力源，并利用齿轮传动方式，可以避免复杂液压管路的布置，且便于与其他感知、控制元件协同作用，能够稳定地实施搬运作业。

机架1

参照图2所示，一种优选实施方式的搬运设备中的机架1可以具有间隔相对设置的立柱18，该立柱18的下端可以通过地脚螺栓固定于地面，行走梁16支撑于该立柱18上。其中，为了便于提升总成2能够在该行走梁16上稳定地水平横移(行走)，机架1上可以设有并行延伸的两个行走梁16。

行走梁16上安装有行走齿条17，该行走齿条17沿着行走梁16的延伸方向延伸，用于与随后所述的驱动总成3的行走齿轮33(请见图6)啮合，以在行走电机32(请见图5)驱动下使得提升总成2随驱动总成3沿着行走梁16的延伸方向水平横移。在图示优选实施方式中，行走齿条17的齿顶朝向水平方向，由此行走齿轮33与该行走齿条17在水平方向相邻并啮合，避免行走齿条17承受来自提升总成2、夹爪4以及被搬运的履带6等卷绕物料的压力作用，保证使用寿命。

此外，行走梁16上还可以安装有与行走齿条17并行延伸的行走滑轨11，该行走滑轨11用于与随后所述的驱动总成3的行走滑块34(请见图6)配合，以引导提升总成2随驱动总成3沿该行走滑轨11的延伸方向(即行走梁16和行走齿条17的延伸方向)水平横移，保证移动稳定性。

在行走电机32驱动为沿行走梁16水平横移过程中，由该行走电机32引出的电缆线也会随之动作，为了避免该过程对电缆线的磨损和缠绕风险，可以将电缆线设置于行走电机拖链35(请见图3、图5和图6)内，相应地，还可以在行走梁16上安装与行走齿条17并行延伸的拖链座14，用于容纳至少部分行走电机拖链35。

为了提升自动化程度，还可以在行走梁16上安装用于感应提升总成2在该行走梁16上的水平横移位置的行走感应元件，其可以通过行走极限感应座12设置于行走梁16上。通常地，还需要在驱动总成3的相应位置设置与此对应的行走感应元件，例如图6所示的行走接近开关312。由此，可以设置控制器，当感应到提升总成2随驱动总成3水平运动至或接近预定位置时，控制行走电机32停止输出动力或减速，降低操纵人员的劳动强度。对于不同的搬运需求，可以将行走极限感应座12设置为可调节的结构，例如可以设置为能够沿行走梁16的延伸方向调整。为此，还可以设置调整标尺13。

驱动总成3带动提升总成2沿行走梁16水平横移，应当避免驱动总成3移位至行走齿条17之外的位置或与机架1产生刚性碰撞，因此，可以在行走梁16的靠近端部的位置设置行走缓冲块15，该行走缓冲块15可以为如橡胶块等。

提升总成2

参照图3和图4所示，一种优选实施方式的搬运设备中的提升总成2具有提升臂21，该提升臂21上设置有沿竖直方向延伸的提升齿条22，用于与随后所述的驱动总成3的由提升电机36驱动的提升齿轮37(请见图5和图6)啮合，以在该提升电机36驱动下使得提升总成2相对该驱动总成3和前述行走梁16竖直升降，以提起或放下履带等卷绕物料。在图示优选实施方式中，提升臂21的两侧分别设置有提升齿条22，相应地，驱动总成3具有分别与提升齿条22啮合的提升齿轮37和提升电机36，从而可以在提升臂21的两侧同时提供提升驱动力，便于稳定地搬运履带等重物。

此外，提升总成2还可以具有与提升齿条22并行延伸的提升滑轨23，该提升滑轨23用于与随后所述的驱动总成3的提升滑块38(请见图6)配合，以引导提升总成2相对该驱动总成3和行走梁16竖直升降，保证升降稳定性。在图示优选实施方式中，前述提升齿轮37在提升臂21的相对的两侧与相应的提升齿条22啮合进行驱动，而在该提升臂21的另外的相对两侧分别设置有提升滑轨23，并在驱动总成3上设置两个提升滑块38与之配合，以约束提升臂21在升降过程中在水平方向的自由度，保证稳定升降。

进一步地，提升总成2还可以具有沿竖直方向延伸的导向轴24，相应地，可以在驱动总成3上设置与该导向轴24配合的导向轴套39，导向轴24穿过该导向轴套39延伸，其同样可以起到导向和提升升降稳定性的作用。

为了提升自动化程度，还可以在提升总成2上安装用于感应提升臂21相对驱动总成3和行走梁16的竖直升降位置的升降感应元件，其可以为通过提升接近开关座25安装于提升臂21上的接近开关。通常地，还需要在驱动总成3的相应位置设置与此对应的升降感应元件，例如图5所示的提升行程开关310。由此，可以设置控制器，当感应到提升总成2被驱动为沿竖直方向运动至或接近预定位置时，控制提升电机36停止输出动力或减速，降低操纵人员的劳动强度。

驱动总成3驱动提升总成2竖直升降，应当避免二者在提升臂21端部位置产生刚性碰撞，因此，可以在提升总成2的靠近端部的位置设置升降缓冲块26，该升降缓冲块26可以为如橡胶块等。

在履带搬运中，为了满足生产需要，有时会需要相对于其初始状态旋转一定角度。为此，可以将夹爪4可转动地连接至提升臂21的底端部。在图示优选实施方式中，提升臂21的底端部位置设置有能够驱动夹爪4绕竖直轴线转动的连接结构。具体地，提升臂21的底端部通过旋转电机安装座28安装有旋转电机27，该旋转电机27传动连接有旋转齿轮29，该旋转齿轮29与随后所述的形成于夹爪4的回转支撑42上的外齿圈(请见图7和图8)啮合，由此能够由旋转电机27驱动夹爪4相对提升臂21回转，实现履带等卷绕物料的转动。

驱动总成3

参照图3、图5和图6所示，一种优选实施方式的搬运设备中的驱动总成3呈框架型环绕提升臂21设置的安装基座31，该安装基座31包括行走底座31a和提升滑块座31b，并跨设于两个行走梁16上。由此，通过将提升臂21设置为沿竖直方向穿过该安装基座31，可以进一步保证其在搬运过程中的稳定性。

行走底座31a上安装有行走电机32，该行走电机32传动连接有行走齿轮33，该行走齿轮33与行走梁16上的行走齿条17啮合，以驱动为沿该行走梁16水平横移。行走底座31a的下侧设有多个行走滑块34，该行走滑块34与行走梁16上的行走滑轨11配合。

行走底座31a上还分别安装有提升电机36，该提升电机36传动连接有提升齿轮37，该提升齿轮37与提升臂21上的提升齿条22啮合，以驱动提升臂21相对该驱动总成2和行走梁16竖直升降。

提升滑块座31b的朝向提升臂21的一侧设有提升滑块38，该提升滑块38与提升总成2的提升滑轨23配合。导向轴套39可以安装于该提升滑块座31b上，提升总成2的导向轴24穿过该导向轴套39延伸。

该提升总成2还可以具有行走电机拖链35和提升电机拖链311等。在提升电机36驱动为使得提升臂21竖直升降过程中，由该提升电机36引出的电缆线也会随之动作，为了避免该过程对电缆线的磨损和缠绕风险，可以将电缆线设置于提升电机拖链311内。

在安装基座31的适当位置，可以设置用于感应提升总成2的水平横移位置的行走感应元件和竖直升降位置的升降感应元件，如设置在行走底座31a上的行走接近开关312和分别设置在行走底座31a和提升滑块左31b上的提升行程开关310等。

夹爪4

参照图3、图7和图8所示，一种优选实施方式的搬运设备中的夹爪4，具有用于连接至提升臂21的回转支撑42，以能够被提升臂21上的旋转电机27驱动为绕竖直轴线回转。

在图示优选实施方式中，夹爪4包括固定架43和活动架44，前述回转支撑42设置于固定架43上，由此通过该固定架43连接至提升臂21的底端部。该固定架43上通过驱动缸安装座49安装有驱动缸45，该驱动缸45的活塞杆连接至活动架44，以能够驱动该活动架44相对固定架43水平滑动。为此，可以在固定架43上设置用于引导活动架44水平滑动的夹紧滑轨48，活动架43滑动安装于该夹紧滑轨48上以能够被驱动缸45驱动为相对固定架43夹紧或释放卷绕物料。典型地，驱动缸45可以为气缸或液压缸并设置为多个。

固定架43和活动架44可以设置为框架结构，并在顶端连接至提升臂21，在靠近下端的位置设置中心轴41，以便***卷绕物料的卷绕中心。在图示优选实施方式中，中心轴41安装于活动架44上，随着该活动架44相对固定架43水平滑动，该中心轴41可穿入卷绕物料的卷绕中心或从该卷绕中心抽出。

在固定架43的与中心轴41对应的位置，可以设置有用于接收该中心轴41的轴孔46，该轴孔46内可以设置如导向铜套。由此，不仅可以利用固定架43和活动架44的框架约束被搬运的卷绕物料的轴向端部的位置，还可以避免中心轴41以悬臂状态施加提升作用力，保证可靠搬运。

在图示优选实施方式中，固定架43的端部位置还设有夹紧缓冲块47，用于活动架44运动至打开的极限位置时避免与固定架43刚性碰撞。在其他实施方式中，该夹紧缓冲块47也可以设置于活动架44上。

图像采集单元5

如图3所示，本实用新型一种优选实施方式的搬运设备还具有用于视觉定位被搬运的卷绕物料的图像采集单元5，其通常可以安装于夹爪4上，以便清楚定位物料位置。

在图示优选实施方式中，图像采集单元5包括连接在固定架43上的3D双目相机，其能够在被搬运的卷绕物料的轴向端部一侧采集该卷绕物料的轮廓等位置和姿态信息。除此之外，图像采集单元5还可以包括设置于如固定架43的底部的2D相机，用于从被搬运的卷绕物料的上侧采集该该卷绕物料的轮廓等位置和姿态信息。由此，本实用新型可以分别利用2D相机(第一视觉总成)和3D相机(第二视觉总成)对履带等卷绕物料进行粗定位和精准定位，进而反馈定位信号，便于实现自动化搬运。

图10和图11分别为2D相机和3D双目相机的视觉定位原理图。如图10所示，2D相机从履带的上方进行拍照，使用激光线光源，采集边缘轮廓，从而上侧确定X和Y方向的角度和位置，拍照可识别到履带的边缘轮廓，同时计算得到形心(即实际履带中心)与角度偏差，并与预设参数进行对比，初步得到提升总成需要行走和/或旋转的角度，并行走到履带的侧面并下降到预设高度。如图11所示，3D双目相机使用结构光源，从侧面拍照20-30张照片，进行合成，寻找轮廓，计算孔的中心(卷绕中心)，即Z轴位置，同时在2D视觉得到X、Y位置及角度的基础上，修正补偿X、Y位置和角度，与预设参数进行对比，精确得到搬运总成需要行走和/或旋转的角度。

图9a至图9e分别显示了本实用新型的搬运设备的不同工作状态。如图9a所示，该搬运设备复位至初始状态；如图9b所示，提升总成2移动到预设履带位置的上方，2D相机对履带轮廓进行拍照，夹爪4根据判定的位置进行旋转和位置移动，移动到履带的精确上方；如图9c所示，提升总成2带动夹爪4下降到预设位置，使用3D双目相机进行拍照，修正夹爪4的位置和角度；如图9d，夹爪4夹紧；如图9e，提升总成2带动夹爪4上升到预设位置，并沿机架行走到预设位置，提升总成2带动夹爪4下降到预设位置，然后夹爪14打开，将履带释放，动作完成。

本实用新型的搬运设备实现了履带的精确定位搬运，消除了人工借助行车或叉车搬运带来的质量、安全等问题。通过多轴联动和动作组合，本实用新型实现履带的自动化搬运，减少了作业人员需求，提升了工作效率。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于此。在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本实用新型所公开的内容，均属于本实用新型的保护范围。

Claims (13)

1.一种用于卷绕物料的搬运设备，其特征在于，包括：

机架(1)，该机架(1)具有水平延伸的行走梁(16)；

提升总成(2)，该提升总成(2)具有提升臂(21)并通过驱动总成(3)安装于所述行走梁(16)上以能够由该驱动总成(3)驱动为沿所述行走梁(16)的延伸方向水平横移和/或相对该行走梁(16)竖直升降；以及，

夹爪(4)，该夹爪(4)连接于所述提升臂(21)的底端部并具有适于穿入所述卷绕物料的卷绕中心以搬运该卷绕物料的中心轴(41)。

2.根据权利要求1所述的用于卷绕物料的搬运设备，其特征在于，所述机架(1)具有间隔相对设置的立柱(18)，所述行走梁(16)支撑于该立柱(18)上并安装有沿该行走梁(16)的延伸方向延伸的行走齿条(17)；所述驱动总成(3)具有行走电机(32)和传动连接于该行走电机(32)的行走齿轮(33)，该行走齿轮(33)与所述行走齿条(17)啮合以能够由所述行走电机(32)驱动为使得所述提升总成(2)沿所述行走梁(16)的延伸方向水平横移。

3.根据权利要求2所述的用于卷绕物料的搬运设备，其特征在于，所述行走梁(16)上安装有与所述行走齿条(17)并行延伸的行走滑轨(11)和/或拖链座(14)；所述驱动总成(3)具有与所述行走滑轨(11)配合的行走滑块(34)和/或至少部分地容纳于所述拖链座(14)内的行走电机拖链(35)。

4.根据权利要求2所述的用于卷绕物料的搬运设备，其特征在于，所述行走梁(16)和所述驱动总成(3)上安装有彼此对应的用于感应所述提升总成(2)在所述行走梁(16)的水平横移位置的行走感应元件，并且/或者，所述行走梁(16)的至少靠近一端部的位置设有行走缓冲块(15)。

5.根据权利要求1所述的用于卷绕物料的搬运设备，其特征在于，所述提升总成(2)具有设置于所述提升臂(21)上并沿竖直方向延伸的提升齿条(22)；所述驱动总成(3)具有提升电机(36)和传动连接于该提升电机(36)的提升齿轮(37)，该提升齿轮(37)与所述提升齿条(22)啮合以能够由所述提升电机(36)驱动为使得所述提升总成(2)相对所述行走梁(16)竖直升降。

6.根据权利要求5所述的用于卷绕物料的搬运设备，其特征在于，所述提升总成(2)具有与所述提升齿条(22)并行延伸的提升滑轨(23)和/或导向轴(24)；所述驱动总成(3)具有与所述提升滑轨(23)配合的提升滑块(38)和/或与所述导向轴(24)配合的导向轴套(39)。

7.根据权利要求5所述的用于卷绕物料的搬运设备，其特征在于，所述提升总成(2)和所述驱动总成(3)上安装有彼此对应的用于感应所述提升总成(2)相对所述行走梁(16)竖直升降位置的升降感应元件，并且/或者，所述提升总成(2)的至少靠近一端部的位置设有升降缓冲块(26)。

8.根据权利要求1所述的用于卷绕物料的搬运设备，其特征在于，所述夹爪(4)上设置有用于连接至所述提升臂(21)的回转支撑(42)，该回转支撑(42)具有外齿圈；所述提升臂(21)的底端部安装有旋转电机(27)和传动连接于该旋转电机(27)的旋转齿轮(29)，该旋转齿轮(29)与所述回转支撑(42)的外齿圈啮合以能够由所述旋转电机(27)驱动为使得所述夹爪(4)相对所述提升臂(21)回转。

9.根据权利要求1所述的用于卷绕物料的搬运设备，其特征在于，所述夹爪(4)具有连接至所述提升臂(21)的底端部的固定架(43)和滑动连接至该固定架(43)的活动架(44)，所述固定架(43)上安装有用于驱动所述活动架(44)相对该固定架(43)水平滑动的驱动缸(45)，所述中心轴(41)安装于所述活动架(44)上以能够随所述活动架(44)的水平滑动而穿入所述卷绕物料的卷绕中心或从该卷绕中心抽出。

10.根据权利要求9所述的用于卷绕物料的搬运设备，其特征在于，所述固定架(43)的与所述中心轴(41)对应的位置设置有用于接收该中心轴(41)的轴孔(46)，并且/或者，所述固定架(43)和所述活动架(44)中的至少一者上设置有夹紧缓冲块(47)。

11.根据权利要求1至10中任意一项所述的用于卷绕物料的搬运设备，其特征在于，所述机架(1)具有并行延伸的两个所述行走梁(16)，所述驱动总成(3)具有跨设于该两个所述行走梁(16)上的安装基座(31)，所述提升臂(21)沿竖直方向延伸穿过该安装基座(31)。

12.根据权利要求1至10中任意一项所述的用于卷绕物料的搬运设备，其特征在于，该搬运设备还具有控制器和安装于所述夹爪(4)上的用于视觉定位所述卷绕物料的图像采集单元(5)，所述控制器能够根据该图像采集单元(5)采集的所述卷绕物料的轮廓而控制为使得夹爪(4)的所述中心轴(41)与所述卷绕物料的卷绕中心对齐。

13.根据权利要求12所述的用于卷绕物料的搬运设备，其特征在于，所述图像采集单元(5)包括：

第一视觉总成，该第一视觉总成设置为能够从所述卷绕物料的上侧拍摄该卷绕物料的俯视轮廓，以及/或者，

第二视觉总成，该第二视觉总成设置为能够从所述卷绕物料的卷绕轴向拍摄该卷绕物料的侧部轮廓。

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