CN215317587U - 一种铸件柔性打磨装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种铸件柔性打磨装置，包括：机架、设置在机架上的运输机构、沿运输机构的运输方向依次设置的若干加工装置和设置在机架上的机械臂，其中机械臂具有从运输机构上抓取工件的第一状态和将工件放回运输机构的第二状态，且机械臂处于第一状态时，机械臂夹持工件依次经过各加工装置的加工；以及力控模块，设置在机械臂上，用于感应各加工装置分别对工件的压力，并调节机械臂与各加工装置的相对位置。通过机械臂将工件带到各加工装置上进行加工，并在机械臂上设置力控模块，模拟人手进行柔性地去除毛刺打磨，保持各加工装置对工件的压力始终不变，能有效避免各加工装置上的刀具和工件的损坏，同时能吸收工件及定位等误差，提高精度。

Description

一种铸件柔性打磨装置

技术领域

本实用新型涉及打磨装置技术领域，特别涉及一种铸件柔性打磨装置。

背景技术

由于大多的机械臂为刚性，且存在定位误差等其他因素，采用机器人夹持气动工具去毛刺，针对不规则毛刺处理时容易出现断刀，或者由于力度不均对工件造成损坏等情况的发生。传统的机器人打磨采用位置控制原理，编程工作复杂而耗时，并且不论加工过程中受力大小，机器人的运行路径与速度始终保持预先所设定的值。如果所设路径与工件的表面或尺寸不吻合，将立即产生质量问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种铸件柔性打磨装置，能够及时获取工件及定位等各方面的误差，有效避免造成刀具和工件的损坏，同时提高精度。

根据本实用新型的第一方面实施例，提供一种铸件柔性打磨装置，包括：

机架；

运输机构，设置在所述机架上；

若干加工装置，沿所述运输机构的运输方向依次设置；

机械臂，设置在所述机架上，所述机械臂具有从所述运输机构上抓取工件的第一状态和将工件放回运输机构的第二状态，且所述机械臂处于第一状态时，所述机械臂夹持工件依次经过各所述加工装置的加工；

力控模块，设置在所述机械臂上，用于感应各所述加工装置分别对工件的压力，并调节所述机械臂的夹持端与各所述加工装置的加工工位的相对位置。

有益效果：此铸件柔性打磨装置通过机械臂将工件带到各加工装置上进行加工，并在机械臂上设置力控模块，模拟人手进行柔性地去除毛刺打磨，保持各加工装置对工件的压力始终不变，能有效避免各加工装置上的刀具和工件的损坏，同时能吸收工件及定位等各方面的误差，提高精度。

根据本实用新型第一方面实施例所述的铸件柔性打磨装置，还包括控制***，所述控制***用于分别控制所述机械臂和各所述加工装置的启闭，且所述控制***内设有程序控制模块，所述程序控制模块控制所述机械臂的运动路径。

根据本实用新型第一方面实施例所述的铸件柔性打磨装置，所述控制***内还设有学习模块，所述学习模块记录所述机械臂的运动路径，并反馈至所述控制***，所述控制***调节所述程序控制模块，以优化所述机械臂的运动路径，形成闭环控制***。

根据本实用新型第一方面实施例所述的铸件柔性打磨装置，各所述加工装置包括冲压装置、去毛刺装置、浇口打磨装置和分型线打磨装置，所述冲压装置、去毛刺装置、浇口打磨装置和分型线打磨装置沿所述运输机构的运输方向依次设置。

根据本实用新型第一方面实施例所述的铸件柔性打磨装置，所述去毛刺装置为浮动打磨机构。

根据本实用新型第一方面实施例所述的铸件柔性打磨装置，所述浇口打磨装置为第一砂带机。

根据本实用新型第一方面实施例所述的铸件柔性打磨装置，所述分型线打磨装置为第二砂带机。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1为本实用新型实施例的结构示意图。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1，一种铸件柔性打磨装置，包括：机架10、运输机构20、若干加工装置和机械臂30；其中运输机构20设置在机架10上，运输机构20用于传送待打磨的工件，优选的可利用托盘一次性排满待打磨的工件，待机械臂30依次抓取并进行加工，直至全部加工完成后送至下一工序；其中各加工装置沿运输机构20的运输方向依次设置，满足各类型的打磨需求，使工件得到充分加工；其中机械臂30设置在机架10上，机械臂30具有从运输机构20上抓取工件的第一状态和将工件放回运输机构20的第二状态，具体的，利用第一状态抓取待打磨的工件，利用第二状态将打磨完成的工件放回原位，实现自动化加工生产，且机械臂30处于第一状态时，机械臂30夹持工件依次经过各加工装置的加工，使工件得到充分加工；以及力控模块，设置在机械臂30上，用于感应各加工装置分别对工件的压力，并调节机械臂30的夹持端与各加工装置的加工工位的相对位置，各加工装置的加工工位一般位置不会改变，因此本实施例中通过调节机械臂30的夹持端的位置从而保证工件受到的压力处于可控范围。此铸件柔性打磨装置通过机械臂30将工件带到各加工装置上进行加工，并在机械臂30上设置力控模块，模拟人手进行柔性地去除毛刺打磨，保持各加工装置对工件的压力始终不变，能有效避免各加工装置上的刀具和工件的损坏，同时能吸收工件及定位等各方面的误差，提高精度。

优选的，还包括控制***，控制***用于分别控制机械臂30和各加工装置的启闭，且控制***内设有程序控制模块，程序控制模块控制机械臂30的运动路径。在具体使用时，力控模块能迅速而精确地适应工件的表面轮廓，力控模块的目的是使机械臂30对接触力敏感，即使不知道表面的确切位置，也可以在表面上施加恒定的力。可用于不同种类的材料去除过程，表面精加工和表面处理。即使在相当短的时间内，复杂的路径也可迅速完成，而费时费力的编程工作可被省去，且在必要时也可对给定的路径进行改编调整。工件越复杂，则力控的能效就越强，有助于改善加工效果、提高生产效率、加快编程进度、缩短节拍时间和降低生产成本。

优选的，控制***内还设有学习模块，学习模块记录机械臂30的运动路径，并反馈至控制***，控制***调节程序控制模块，以优化机械臂30的运动路径，形成闭环控制***，实现微调，提高加工精度。在具体使用时，根据力控模块的固有特点，技术人员可对各加工位置进行示教，首先确定工件与机械臂30的夹爪的相对位置，然后分别示教抓取，加工以及放件的位置，再要求力控模块和学习模块了解工件浇口区域和分型线区域，此时只需要示教打磨路径上的几个关键点后，机械臂30进行力控学习，即可自动生成相对应的轮廓轨迹，根据实际打磨效果还可以使用机械臂30的路径编辑器对给定的路径进行微调。

优选的，各加工装置包括冲压装置40、去毛刺装置50、浇口打磨装置60和分型线打磨装置70，冲压装置40、去毛刺装置50、浇口打磨装置60和分型线打磨装置70沿运输机构20的运输方向依次设置。优选的，去毛刺装置50为浮动打磨机构，浇口打磨装置60为第一砂带机，分型线打磨装置70为第二砂带机，其中第一砂带机比第二砂带机大。机械臂30抓取工件依次进行冲压、浮动打磨去毛刺、第一砂带机打磨浇口区域，第二砂带机打磨分型线的操作后，将工件放回运输机构20的托盘上，经过运输机构20运输至上料区。机器人自动模式下重复上述操作，操作人员在上料区及时更换打磨完成的产品即可。

此铸件柔性打磨装置在工作站内，不受噪音和粉尘的影响，操作工人不直接接触危险的加工设备，能有效避免工伤事故的发生，且柔性打磨能保持工件加工精度的一致性，不仅保证了质量可靠，而且降低了废品率，同时机械臂30替代熟练工，不但降低人力成本，而且也不会因为操作工的流失而影响交货期，最后此铸件柔性打磨装置可24小时连续作业，生产效率大福提高。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (7)

1.一种铸件柔性打磨装置，其特征在于，包括：

机架；

运输机构，设置在所述机架上；

若干加工装置，沿所述运输机构的运输方向依次设置；

机械臂，设置在所述机架上，所述机械臂具有从所述运输机构上抓取工件的第一状态和将工件放回运输机构的第二状态，且所述机械臂处于第一状态时，所述机械臂夹持工件依次经过各所述加工装置的加工；以及

力控模块，设置在所述机械臂上，用于感应各所述加工装置分别对工件的压力，并调节所述机械臂的夹持端与各所述加工装置的加工工位的相对位置。

2.根据权利要求1所述的铸件柔性打磨装置，其特征在于：还包括控制***，所述控制***用于分别控制所述机械臂和各所述加工装置的启闭，且所述控制***内设有程序控制模块，所述程序控制模块控制所述机械臂的运动路径。

3.根据权利要求2所述的铸件柔性打磨装置，其特征在于：所述控制***内还设有学习模块，所述学习模块记录所述机械臂的运动路径，并反馈至所述控制***，所述控制***调节所述程序控制模块，以优化所述机械臂的运动路径，形成闭环控制***。

4.根据权利要求1至3任一项所述的铸件柔性打磨装置，其特征在于：各所述加工装置包括冲压装置、去毛刺装置、浇口打磨装置和分型线打磨装置，所述冲压装置、去毛刺装置、浇口打磨装置和分型线打磨装置沿所述运输机构的运输方向依次设置。

5.根据权利要求4所述的铸件柔性打磨装置，其特征在于：所述去毛刺装置为浮动打磨机构。

6.根据权利要求4所述的铸件柔性打磨装置，其特征在于：所述浇口打磨装置为第一砂带机。

7.根据权利要求4所述的铸件柔性打磨装置，其特征在于：所述分型线打磨装置为第二砂带机。

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