CN215305700U - 一种自动定位机械臂口腔灯 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动定位机械臂口腔灯，其特征在于：包括机械臂、用于自动识别检测人脸的3D摄像头和用于自动测量口腔灯与人脸之间距离的照明灯，所述机械臂包括至少三个关节，所述3D摄像头和照明灯设在机械臂的末端。本实用新型通过合理的改变口腔灯结构，采用带有3D摄像头以及自动定位技术的机械臂口腔灯，对患者口腔进行照明、照相和录像，该结构设计可减少医生误操作，同时能多角度自动进行人脸识别、定位，操作方便、精准。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自动定位机械臂口腔灯，属于口腔医疗器械技术领域。
背景技术
现有机械臂口腔灯在使用过程中需要医生手动调整口腔灯，可能会因角度问题而需要多次调整，存在误操作；口腔灯的动作范围有局限，不能360°旋转，治疗过程中患者也不能轻微活动，否则医生还需重新调整口腔灯；同时，在调整过程中可能存在交叉感染的问题,且在定位过程中有风险会把灯光照在患者眼睛上。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是：现有口腔灯角度不能自动调节的问题。
为了解决上述问题，本实用新型的技术方案是提供了一种自动定位机械臂口腔灯，其特征在于：包括机械臂、用于自动识别检测人脸的3D摄像头和用于自动测量口腔灯与人脸之间距离的照明灯，所述机械臂包括至少三个关节，所述3D摄像头和照明灯设在机械臂的末端。
优选地，所述3D摄像头采用TOF、双目或结构光摄像头。
优选地，所述照明灯采用的照射光源采用3D结构光，通过方波脉冲调制，根据脉冲发射和接收的时间差来测算口腔灯到口腔的距离。
优选地，所述照明灯通过红外光投射器将具有一定结构特征的光线投射到人脸上，再由3D摄像头进行采集得出图像上每个点的深度信息，最终得到人脸三维数据实现人脸自动识别。
优选地，所述3D摄像头有两个，双摄像头从不同角度同时获得人脸的两幅数字图像，并基于视差原理恢复出人脸的三维几何信息，从而得出图像上每个点的深度信息，最终得到人脸的三维数据。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、口腔灯上有3D摄像头，自动识别检测人脸；
2、照明灯能够自动准确的测量口腔灯与人脸之间的距离；
3、3D摄像头能够追踪脸部嘴巴和鼻子区域，对口腔进行照明，不让患者感到刺眼；
4、口腔灯上设有摄像头，能进行照相和拍摄，可放大照相机，让医生更清楚的查看患者口腔牙齿问题；
5、口腔灯可全自动跟踪定位，也可手动调整，减少医生手部动作，更加便捷，同时患者也可随时移动而不用担心被口腔灯撞到；
6、机械臂节数≥3节，节数多，运转位置和角度多，可360°旋转。
附图说明
图1为本实用新型一种自动定位机械臂口腔灯结构示意图；
图2为本实用新型使用过程示意图。
具体实施方式
为使本实用新型更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。
如图1所示，本实用新型一种自动定位机械臂口腔灯包括机械臂1、3D摄像头2和照明灯3，机械臂1包括至少三个关节3D摄像头2和照明灯3安装在机械臂1的末端。本实施例中3D摄像头2有两个，采用TOF摄像头。照明灯3采用的照射光源为3D结构光。TOF简单的说就是激光测距，照明灯3的照射光源一般采用方波脉冲调制，根据脉冲发射和接收的时间差来测算距离。本实施例中照明灯3通过红外光投射器将具有一定结构特征的光线投射到人脸上，再由3D摄像头2进行采集，主要利用三角形相似的原理进行计算，得出图像上每个点的深度信息，最终得到人脸三维数据。双摄像头的设计可以从不同角度同时获得人脸的两幅数字图像，并基于视差原理恢复出人脸的三维几何信息，从而得出图像上每个点的深度信息，最终得到人脸的三维数据实现人脸自动识别。
如图2所示，本实用新型使用时，患者躺在牙椅上，机械臂口腔灯通过3D摄像头2识别到人脸，自动精准的对准患者的口鼻处，并打开照明灯3进行照明，同时3D摄像头2进行照相和录像。检查结束，当患者移动或起身时，机械臂口腔灯通过照明灯3自动准确的测量口腔灯与人脸之间的距离实现自动跟踪定位。
全程通过电脑软件控制，具体步骤如下：
1、在电脑端点击“自动识别人脸”按钮，机械臂1上的3D摄像头2自动打开，视频流在电脑端出现，同时会开始对患者进行扫描识别；
2、当自动识别完成后，在电脑端点击“测距”按钮，3D摄像头2自动测量并调整机械臂1与患者鼻子和嘴巴部位的距离，当患者移动时，也会进行跟踪并一直保持固定距离；
3、在电脑端点击“照明”按钮，机械臂1上的照明灯3会打开；
4、在电脑端点击“开始”按钮，视频拍摄开始，拍摄过程中可进行拍图、可放大照相机；
2、视频拍摄完成时，在电脑端点击“结束”按钮，视频和图片都被保存到电脑本地。
本实用新型通过合理的改变口腔灯结构，采用带有3D摄像头2以及自动定位技术的机械臂口腔灯，对患者口腔进行照明、照相和录像，该结构设计可减少医生误操作，同时能多角度自动进行人脸识别、定位，操作方便、精准。
Claims (5)
1.一种自动定位机械臂口腔灯，其特征在于：包括机械臂(1)、用于自动识别检测人脸的3D摄像头(2)和用于自动测量口腔灯与人脸之间距离的照明灯(3)，所述机械臂(1)包括至少三个关节，所述3D摄像头(2)和照明灯(3)设在机械臂(1)的末端。
2.如权利要求1所述的一种自动定位机械臂口腔灯，其特征在于：所述3D摄像头(2)采用TOF摄像头。
3.如权利要求1所述的一种自动定位机械臂口腔灯，其特征在于：所述照明灯(3)采用的照射光源采用3D结构光，通过方波脉冲调制，根据脉冲发射和接收的时间差来测算口腔灯到口腔的距离。
4.如权利要求1所述的一种自动定位机械臂口腔灯，其特征在于：所述照明灯(3)通过红外光投射器将具有一定结构特征的光线投射到人脸上，再由3D摄像头(2)进行采集得出图像上每个点的深度信息，最终得到人脸三维数据实现人脸自动识别。
5.如权利要求4所述的一种自动定位机械臂口腔灯，其特征在于：所述3D摄像头(2)有两个，双摄像头从不同角度同时获得人脸的两幅数字图像，并基于视差原理恢复出人脸的三维几何信息，从而得出图像上每个点的深度信息，最终得到人脸的三维数据。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202120829925.2U CN215305700U (zh) | 2021-04-22 | 2021-04-22 | 一种自动定位机械臂口腔灯 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202120829925.2U CN215305700U (zh) | 2021-04-22 | 2021-04-22 | 一种自动定位机械臂口腔灯 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN215305700U true CN215305700U (zh) | 2021-12-28 |
Family
ID=79595086
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202120829925.2U Active CN215305700U (zh) | 2021-04-22 | 2021-04-22 | 一种自动定位机械臂口腔灯 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN215305700U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116810577A (zh) * | 2023-08-31 | 2023-09-29 | 辽宁沈阳禾睿智能制造有限责任公司 | 陶瓷型芯智能机器人打磨装备视觉定位*** |
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2021
- 2021-04-22 CN CN202120829925.2U patent/CN215305700U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116810577A (zh) * | 2023-08-31 | 2023-09-29 | 辽宁沈阳禾睿智能制造有限责任公司 | 陶瓷型芯智能机器人打磨装备视觉定位*** |
| CN116810577B (zh) * | 2023-08-31 | 2023-12-08 | 辽宁沈阳禾睿智能制造有限责任公司 | 陶瓷型芯智能机器人打磨装备视觉定位*** |
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