CN215282022U - 一种基于视觉识别的自动抓取机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于视觉识别的自动抓取机器人，涉及物料抓取机器人技术领域。本实用新型包括操作台，操作台上端装设有输送机、抓手组件，操作台一侧装设有支架，支架与抓手组件之间装设有驱动机构。本实用新型通过在支架靠近操作台一侧装设有多线激光雷达，便于识别物体的大小、形状和位置，提高物品被抓取时准确度，通过驱动机构驱动抓手组件下滑，调节抓手上侧的斜面与输送机上表面之间的夹角，便于提高物体被抓起的几率，开启第一驱动组件带动凸起、抓手水平滑动，多个周向阵列的抓手水平滑动铲起物体，便于进一步提高物体被抓起的几率，并降低物体抓起后的滑落几率。

Description

一种基于视觉识别的自动抓取机器人

技术领域

本实用新型属于物料抓取机器人技术领域，特别是涉及一种基于视觉识别的自动抓取机器人。

背景技术

机器人是可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围的设备，随着工业自动化的迅速普及，机器人代替人工已成为工业发展的新需求。

然而现有的自动抓取机器人抓取物品时准确度较差，很容易打翻目标物体，且抓取不牢固抓取后容易掉落。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于视觉识别的自动抓取机器人，解决了现有的自动抓取机器人抓取物品时准确度较差的技术问题。

为达上述目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种基于视觉识别的自动抓取机器人，包括操作台，操作台上端装设有输送机、抓手组件，操作台一侧装设有支架，支架与抓手组件之间装设有驱动机构；

抓手组件包括装设在驱动机构底端的圆形板、周向阵列在圆形板上的多个第一槽道、滑动配合在第一槽道内的滑块，滑块上端开设有第一贯穿孔，第一贯穿孔内转动配合有抓手，第一贯穿孔下部设有与抓手相对应的凸起，驱动机构与多个滑块之间装设有第一驱动组件。

可选的，第一驱动组件包括装设在圆形板上端的第一电机、开设在圆形板上端的第一槽口、装设在第一电机输出端的第一锥齿轮、螺纹配合在凸起内的螺纹杆、装设在螺纹杆一端与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮，且第一电机固定在驱动机构底端。

可选的，驱动机构水平驱动组件、竖直驱动组件，水平驱动组件包括两导向条，两导向条长度方向相互垂直，导向条开设有T字形槽道，T字形槽道内滑动配合有T字形滑块，位于水平驱动组件下端的导向条固定在位于水平驱动组件上端的T字形滑块的底端，第一电机固定在位于水平驱动组件下端的T字形滑块的底端。

可选的，导向条一端装设有第二电机，第二电机输出端装设有螺纹杆，螺纹杆伸入T字形槽道一端与T字形滑块螺纹配合。

可选的，竖直驱动组件包括装设在支架上的电动推杆，且位于位于水平驱动组件上端的导向条固定装设在电动推杆的输出端。

可选的，抓手竖截面为三角形状结构，三角形的一边为弧线，第一槽道、滑块竖截面均为十字形。

本实用新型的实施例具有以下有益效果：

本实用新型的一个实施例通过在支架靠近操作台一侧装设有多线激光雷达，便于识别物体的大小、形状和位置，提高物品被抓取时准确度，通过驱动机构驱动抓手组件下滑，调节抓手上侧的斜面与输送机上表面之间的夹角，便于提高物体被抓起的几率，开启第一驱动组件带动凸起、抓手水平滑动，多个周向阵列的抓手水平滑动铲起物体，便于进一步提高物体被抓起的几率，并降低物体抓起后的滑落几率。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型一实施例的立体结构示意图；

图2为本实用新型一实施例的剖视图；

图3为图2中A处结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

操作台1，输送机2，支架3，圆形板4，第一槽道5，滑块6，第一贯穿孔7，抓手8，凸起9，第一电机10，第一槽口11，第一锥齿轮12，螺纹杆13，第二锥齿轮14，导向条15，T字形槽道16，T字形滑块17，第二电机18，螺纹杆19，电动推杆20，多线激光雷达21。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。

为了保持本实用新型实施例的以下说明清楚且简明，本实用新型省略了已知功能和已知部件的详细说明。

请参阅图1-3所示，在本实施例中提供了一种基于视觉识别的自动抓取机器人，包括：操作台1，操作台1上端装设有输送机2、抓手组件，操作台1一侧装设有支架3，支架3与抓手组件之间装设有驱动机构；

抓手组件包括装设在驱动机构底端的圆形板4、周向阵列在圆形板4上的多个第一槽道5、滑动配合在第一槽道5内的滑块6，滑块6上端开设有第一贯穿孔7，第一贯穿孔7内转动配合有抓手8，第一贯穿孔7下部设有与抓手8相对应的凸起9，驱动机构与多个滑块6之间装设有第一驱动组件。

支架3靠近操作台1一侧装设有多线激光雷达21、处理器，处理器与多线激光雷达21、第一电机10、第二电机18、电动推杆20连接。

本实施例一个方面的应用为：当输送机2将物体输送到抓手组件下方，多线激光雷达21识别物体的大小、形状和位置传递给处理器，便于为精准调节抓手组件提供物体的大小、形状和位置信息，提高物体被抓起的几率，处理器开启驱动机构先驱动抓手组件至物体正上方，然后驱动抓手组件下滑，调节抓手8上侧的斜面与输送机2上表面之间的夹角，然后开启第一驱动组件带动凸起9、抓手8水平滑动，多个周向阵列的抓手8水平滑动铲起物体，然后通过驱动机构将物体移动到需要的地方。需要注意的是，本申请中所涉及的所有用电设备均可通过蓄电池供电或外接电源。

通过在支架3靠近操作台1一侧装设有多线激光雷达21，便于识别物体的大小、形状和位置，提高物品被抓取时准确度，通过驱动机构驱动抓手组件下滑，调节抓手8上侧的斜面与输送机2上表面之间的夹角，便于提高物体被抓起的几率，开启第一驱动组件带动凸起9、抓手8水平滑动，多个周向阵列的抓手8水平滑动铲起物体，便于进一步提高物体被抓起的几率，并降低物体抓起后的滑落几率。

本实施例的第一驱动组件包括装设在圆形板4上端的第一电机10、开设在圆形板4上端的第一槽口11、装设在第一电机10输出端的第一锥齿轮12、螺纹配合在凸起9内的螺纹杆13、装设在螺纹杆13一端与第一锥齿轮12啮合的第二锥齿轮14，且第一电机10固定在驱动机构底端，便于通过第一电机10带动第一锥齿轮12、多个第二锥齿轮14、多个螺纹杆13转动，进而带动多个滑块6、抓手8同时滑动，进而提高物体被抓起的几率。

本实施例的驱动机构水平驱动组件、竖直驱动组件，水平驱动组件包括两导向条15，两导向条15长度方向相互垂直，导向条15开设有T字形槽道16，T字形槽道16内滑动配合有T字形滑块17，位于水平驱动组件下端的导向条15固定在位于水平驱动组件上端的T字形滑块17的底端，第一电机10固定在位于水平驱动组件下端的T字形滑块17的底端；导向条15一端装设有第二电机18，第二电机18输出端装设有螺纹杆19，螺纹杆19伸入T字形槽道16一端与T字形滑块17螺纹配合，第二电机18带动螺纹杆19转动带动T字形滑块17滑动，便于带动抓手组件水平位移。

本实施例的竖直驱动组件包括装设在支架3上的电动推杆20，且位于位于水平驱动组件上端的导向条15固定装设在电动推杆20的输出端，便于带动抓手组件竖直滑动。

本实施例的抓手8竖截面为三角形状结构，三角形的一边为弧线，第一槽道5、滑块6竖截面均为十字形，便于提高滑块6滑动的稳定性。

上述实施例可以相互结合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

Claims (6)

1.一种基于视觉识别的自动抓取机器人，其特征在于，包括：操作台(1)，操作台(1)上端装设有输送机(2)、抓手组件，操作台(1)一侧装设有支架(3)，支架(3)与抓手组件之间装设有驱动机构；

抓手组件包括装设在驱动机构底端的圆形板(4)、周向阵列在圆形板(4)上的多个第一槽道(5)、滑动配合在第一槽道(5)内的滑块(6)，滑块(6)上端开设有第一贯穿孔(7)，第一贯穿孔(7)内转动配合有抓手(8)，第一贯穿孔(7)下部设有与抓手(8)相对应的凸起(9)，驱动机构与多个滑块(6)之间装设有第一驱动组件。

2.如权利要求1所述的一种基于视觉识别的自动抓取机器人，其特征在于，第一驱动组件包括装设在圆形板(4)上端的第一电机(10)、开设在圆形板(4)上端的第一槽口(11)、装设在第一电机(10)输出端的第一锥齿轮(12)、螺纹配合在凸起(9)内的螺纹杆(13)、装设在螺纹杆(13)一端与第一锥齿轮(12)啮合的第二锥齿轮(14)，且第一电机(10)固定在驱动机构底端。

3.如权利要求2所述的一种基于视觉识别的自动抓取机器人，其特征在于，驱动机构水平驱动组件、竖直驱动组件，水平驱动组件包括两导向条(15)，两导向条(15)长度方向相互垂直，导向条(15)开设有T字形槽道(16)，T字形槽道(16)内滑动配合有T字形滑块(17)，位于水平驱动组件下端的导向条(15)固定在位于水平驱动组件上端的T字形滑块(17)的底端，第一电机(10)固定在位于水平驱动组件下端的T字形滑块(17)的底端。

4.如权利要求3所述的一种基于视觉识别的自动抓取机器人，其特征在于，导向条(15)一端装设有第二电机(18)，第二电机(18)输出端装设有螺纹杆(19)，螺纹杆(19)伸入T字形槽道(16)一端与T字形滑块(17)螺纹配合。

5.如权利要求3所述的一种基于视觉识别的自动抓取机器人，其特征在于，竖直驱动组件包括装设在支架(3)上的电动推杆(20)，且位于位于水平驱动组件上端的导向条(15)固定装设在电动推杆(20)的输出端。

6.如权利要求1所述的一种基于视觉识别的自动抓取机器人，其特征在于，抓手(8)竖截面为三角形状结构，三角形的一边为弧线，第一槽道(5)、滑块(6)竖截面均为十字形。

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