CN215240957U - 仿生关节 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于仿生手技术技术领域，尤其涉及一种仿生关节，包括第一关节、第二关节和第三关节，第一关节的第一端固定连接有第一齿轮，第二关节的第一端与第一关节的第一端转动连接，第二关节靠近其第一端处转动连接有第二齿轮，第二齿轮和第一齿轮啮合，第二关节上还设有第一传动组，第一传动组与第二齿轮传动连接。第三关节的第一端与第二关节的第二端转动连接，第五齿轮的第一端固定连接有第五齿轮，第五齿轮和第一传动组传动连接；设置三个关节，任意两个相邻的关节之间产生相对转动，驱使另外一个剩余的关节也随之转动，第一关节、第二关节和第三关节配合运动，可实现多种姿态，使得仿生关节活动更灵活。

Description

仿生关节

技术领域

本实用新型属于仿生手技术技术领域，尤其涉及一种仿生关节。

背景技术

作为高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，机器人能够自动执行各种操作，适应各种恶劣的工作环境，为释放人类工作负担、提高生产效率带来了很大的效益，因而被广泛应用于生产和生活的各个领域。随着机器人技术的快速发展，人们对于机器人的功能要求一再增加，不再满足于传统的笨拙概念。为此，机器人的仿生性能逐渐变得重要，以高度模拟人类或动物的关节活动或表情动作。

现有技术中的仿生手指包括相互枢接的仿生关节以及用于驱动仿生关节以用于使仿生关节实现屈伸动作和抓取动作的驱动电机。利用仿生手指弯曲或者抓取物体的工作过程为：驱动电机驱动仿生关节进行“屈”动作以靠近物体，进而最终接触物体，完成抓取。目前多数仿生手指多数只设置有两个关节，每个关节仅有一个自由度，导致整个仿生手指的活动不够灵活，同时各个关节之间的传动机构设计不够合理。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种仿生关节，旨在解决现有技术中的仿生关节不够灵活的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例提供的一种仿生关节，包括：

第一关节，所述第一关节的第一端固定连接有第一齿轮；

第二关节，所述第二关节的第一端与所述第一关节的第一端转动连接，所述第二关节靠近其第一端处转动连接有第二齿轮，所述第二齿轮和所述第一齿轮啮合，所述第二关节上还设有第一传动组，所述第一传动组与所述第二齿轮传动连接；

第三关节，所述第三关节的第一端与所述第二关节的第二端转动连接，所述第三关节的第一端固定连接有第五齿轮，所述第五齿轮和所述第一传动组传动连接。

可选地，所述第一传动组包括用于传递动力的第四齿轮，所述第四齿轮分别与所述第二齿轮和所述第五齿轮啮合。

可选地，所述第四齿轮至少设置一个，且所述第四齿轮的数量为奇数。

可选地，所述第一关节的第一端和所述第二关节的第一端转动连接处形成的轴线与所述第一齿轮的轴线同轴设置；所述第三关节的第一端和所述第二关节的第二端转动连接处形成的轴线与所述第五齿轮同轴设置。

可选地，所述仿生关节包括第一驱动机构，所述第一驱动机构设于所述第一关节上，且所述第一驱动机构与所述第二关节传动连接以用于驱动所述第二关节转动。

可选地，所述第一驱动机构包括第一驱动元件和第三齿轮；所述第三齿轮固定连接于所述第二关节上，所述第三齿轮与所述第一齿轮同轴设置，所述第三齿轮的轴线处固定连接有一定位轴，所述定位轴与所述第一齿轮转动连接；所述第一驱动元件设于所述第一关节上，所述第一驱动元件与所述第三齿轮传动连接于以驱动所述第二关节转动。

可选地，所述第一驱动元件包括第一驱动电机、第六齿轮、第七齿轮和盆齿轮；所述第一驱动电机连接于所述第一关节中，所述第六齿轮连接于所述第一驱动电机的输出轴上，所述盆齿轮转动连接于所述第一关节中，所述盆齿轮的轴线与所述第一驱动电机的输出轴轴线垂直设置，所述盆齿轮和所述第六齿轮啮合，所述第七齿轮固定连接于所述盆齿轮上，所述第七齿轮与所述第三齿轮啮合。

可选地，所述第一关节包括对称设置的第一上壳和第一下壳，所述第一上壳的第一端设有第一安装部，所述第一安装部的外侧设有第一安装轴，所述第一安装部的内侧与所述第一齿轮固定连接，所述第一下壳的第一端设有与所述第一安装部相对应的第二安装部，所述第二安装部的内侧设有第一安装孔；所述第二关节包括对称设置的第二上壳和第二下壳，所述第二上壳的第一端设有第三安装部，所述第三安装部的内侧设有第二安装孔，所述第二安装孔与所述第一安装轴连接，所述第二下壳的第二端设有第四安装部，所述第四安装部的内侧与所述第三齿轮固定连接，所述第四安装部的外侧设有第二安装轴，所述第二安装轴连接于所述第一安装孔中。

可选地，所述仿生关节还包括第四关节；所述第四关节的第一端与所述第一关节的第二端转动连接，所述第一关节内设有第二驱动机构，所述第二驱动机构分别与所述第二关节和所述第四关节连接以驱动所述第二关节和所述第四关节转动。

可选地，所述仿生关节还包括第五关节；所述第五关节的第一端和所述第四关节的第二端转动连接，所述第五关节的第一端固定设有第八齿轮，所述第四关节的第一端固定连接有第九齿轮和转动连接有第十齿轮，所述第十齿轮和所述第八齿轮之间设有用于传递动力的第二传动组；所述第一关节的第二端固定设有第十一齿轮，所述第十一齿轮与所述第十齿轮啮合；所述第二驱动机构包括第二驱动电机、第十二齿轮、第十三齿轮、第十四齿轮、第十五齿轮和传动轴，所述第十二齿轮和所述第十三齿轮均转动连接于所述第一关节中，所述传动轴设于所述第十二齿轮和所述第十三齿轮之间以用于传递动力，所述第十四齿轮分别与所述第十三齿轮和所述第九齿轮啮合，所述第十五齿轮固定连接于所述第一关节的第一端，所述第十五齿轮与所述第十二齿轮啮合。

本实用新型实施例提供的仿生关节中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：第一关节、第二关节和第三关节依次设置，相邻的两个关节之间可进行相对转动，当第一关节和第二关节之间产生相对转动时，第一齿轮固定不转动，第二齿轮产生转动，第二齿轮通过第一传动组把动力传递到第五齿轮上，使得第五齿轮产生转动，从而驱动第三关节转动；设置三个关节，任意两个相邻的关节之间产生相对转动，驱使另外一个剩余的关节也随之转动，第一关节、第二关节和第三关节配合运动，可实现多种姿态，使得仿生关节活动更灵活。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例一和二提供的仿生关节的结构示意图。

图2为本实用新型实施例一和二提供的仿生关节的正视图。

图3为本实用新型实施例一和二提供的仿生关节的***示意图。

图4为本实用新型实施例一和二提供的第三关节的结构示意图。

图5为本实用新型实施例一和二提供的第二关节的结构示意图。

图6为本实用新型实施例一和二提供的第一关节的结构示意图。

图7为本实用新型实施例三提供的仿生关节的正视图。

图8为本实用新型实施例三提供的仿生关节的***示意图。

其中，图中各附图标记：

1—第一关节 2—第二关节 3—第三关节

4—第四关节 5—第五关节 11—第一齿轮

12—第二齿轮 13—第三齿轮 14—第四齿轮

15—第五齿轮 16—第六齿轮 17—第七齿轮

18—第八齿轮 19—第九齿轮 20—第十齿轮

21—第十一齿轮 22—第十二齿轮 23—第十三齿轮

24—第十四齿轮 25—第十五齿轮 26—第十六齿轮

27—盆齿轮 30一定位轴 31一第一驱动电机

32一传动轴 100一第一上壳 101一第一下壳

102一第一安装部 103一第一安装轴 104一第二安装部

105一第一安装孔 106一第二上壳 107一第二下壳

108一第三安装部 109一第二安装孔 110一第四安装部

111一第二安装轴。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1～8描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型的实施例，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

实施例一

在本实施例中，如图1～6所示，提供一种仿生关节，包括第一关节1、第二关节2和第三关节3。

其中，第一关节1的第一端固定连接有第一齿轮11。

其中，第二关节2的第一端与第一关节1的第一端转动连接，第二关节2靠近其第一端处转动连接有第二齿轮12，第二齿轮12和第一齿轮11啮合，第二关节2上还设有第一传动组，第一传动组与第二齿轮12传动连接。

其中，第三关节3的第一端与第二关节2的第二端转动连接，第三关节3的第一端固定连接有第五齿轮15，第五齿轮15和第一传动组传动连接。

在本实施例中，第一关节1、第二关节2和第三关节3依次设置，相邻的两个关节之间可进行相对转动，当第一关节1和第二关节2之间产生相对转动时，第一齿轮11固定不转动，第二齿轮12产生转动，第二齿轮12通过第一传动组把动力传递到第五齿轮15上，使得第五齿轮15产生转动，从而驱动第三关节3转动；设置三个关节，任意两个相邻的关节之间产生相对转动，驱使另外一个剩余的关节也随之转动，第一关节1、第二关节2和第三关节3配合运动，可实现多种姿态，使得仿生关节活动更灵活。

在本实施例中，该仿生关节的第一传动组包括用于传递动力的第四齿轮14，第四齿轮14分别与第二齿轮12和第五齿轮15啮合；第二齿轮12转动时，带动第四齿轮14转动，第四齿轮14带动第五齿轮15转动，第五齿轮15和第四齿轮14之间产生相对转动；设置第四齿轮14以用于传递动力，同时改变动力的方向，使得第二关节2和第三关节3往同一个方向转动，从而实现仿生摆动。

在本实施例中，该仿生关节的第四齿轮14至少设置一个，且第四齿轮14的数量为奇数，可根据关节长度设置合适数量的第四齿轮14，各个第四齿轮14相互啮合并进行动力传递，提高实用性强，适用范围广。

在本实施例中，该仿生关节的第一关节1的第一端和第二关节2的第一端转动连接处形成的轴线与第一齿轮11的轴线同轴设置；第三关节3的第一端和第二关节2的第二端转动连接处形成的轴线与第五齿轮15同轴设置。

在本实施例中，可将第一关节1的第二端转动连接到仿生手掌上，仿生手掌上设置第三驱动机构，第三驱动机构与第一关节1传动连接并用于驱动第一关节1转动；在仿生手掌上可设置多个仿生关节，各个仿生关节之间独立运动。

在本实施例中，可通过设置第二关节12、第四关节14和第五齿轮15之间的齿轮比来调节个关节之间的转动速度和角度，从而调整仿生关节的摆动姿态，适用多种情况，提高实用性。

在本实施例中，第一齿轮11可选用传动件替换，传动件的外周设置轮齿，传动件通过轮齿与第二齿轮12啮合；同理，第三齿轮13和第五齿轮15均可选用传动件进行替换。

实施例二

在本实施例中，与实施例一的区别在于，如图3所示，该仿生关节的仿生关节包括第一驱动机构，第一驱动机构设于第一关节1上，且第一驱动机构与第二关节2传动连接以用于驱动第二关节2转动；第一驱动机构驱动第二关节2转动，使得第一关节1和第二关节2之间产生相对转动，第一关节1和第二关节2实现自动转动。

在本实施例中，该仿生关节的第一驱动机构包括第一驱动元件和第三齿轮13；第三齿轮13固定连接于第二关节2上，第三齿轮13与第一齿轮11同轴设置，第三齿轮13的轴线处固定连接有一定位轴30，定位轴30与第一齿轮11转动连接，设置定位轴30，以用于对第三齿轮13和第一齿轮11的位置进行定位校正，使得第三齿轮13和第一齿轮11之间的轴线重合，提高第一关节1和第二关节2之间转动过程的稳定性，其中，第三齿轮13和第一齿轮11之间为并联设置，即第三齿轮13和第一齿轮11相互独立设置，互不干扰；第一驱动元件设于第一关节1上，第一驱动元件与第三齿轮13传动连接于以驱动第二关节2转动，第一驱动元件驱动第三齿轮13转动，第二关节2相对于第一关节1转动，第二关节2和第一关节1之间产生相对转动，使得第二齿轮12转动，第二齿轮12转动带动第四齿轮14转动，第四齿轮14转动带动第五齿轮15转动，从而使得第三关节3转动，通过设置一个动力源驱动同时驱动两个关节转动，提高仿生关节的灵活性，实用性更强。

在本实施例中，该仿生关节的第一驱动元件包括第一驱动电机31、第六齿轮16、第七齿轮17和盆齿轮27；第一驱动电机31连接于第一关节1中，第六齿轮16连接于第一驱动电机31的输出轴上，盆齿轮27转动连接于第一关节1中，盆齿轮27的轴线与第一驱动电机31的输出轴轴线垂直设置，盆齿轮27和第六齿轮16啮合，第七齿轮17固定连接于盆齿轮27上，第七齿轮17与第三齿轮13啮合，第七齿轮17的轴线和第三齿轮13的轴线平行设置；第一驱动电机31工作驱动第六齿轮16转动，第六齿轮16转动带动盆齿轮27转动，盆齿轮27转动带动第七齿轮17转动，第七齿轮17转动带动第三齿轮13转动，从而使得第二关节2转动。

在本实施例中，如图4～6所示，该仿生关节的第一关节1包括对称设置的第一上壳100和第一下壳101，第一上壳100的第一端设有第一安装部102，第一安装部102的外侧设有第一安装轴103，第一安装部102的内侧与第一齿轮11固定连接，第一下壳101的第一端设有与第一安装部102相对应的第二安装部104，第二安装部104的内侧设有第一安装孔105；第二关节2包括对称设置的第二上壳106和第二下壳107，第二上壳106的第一端设有第三安装部108，第三安装部108的内侧设有第二安装孔109，第二安装孔109与第一安装轴103连接，提高第一安装轴103的转动稳定性，使得关节之间的转动更加平稳，第二下壳107的第二端设有第四安装部110，第四安装部110的内侧与第三齿轮13固定连接，第四安装部110的外侧设有第二安装轴111，第二安装轴111连接于第一安装孔105中，提高第二安装轴111的稳定性，从而提高第三齿轮13转动的稳定性，进一步提高关节之间的转动平稳性，第一关节1和第二关节2之间通过交错连接的方式固定以提高其相互之间的连接稳定性，可承受更大的作用力，提高关节和关节之间连接处的强度，可承受更大的冲击力，提高仿生关节的整体稳定性。

在本实施例中，第一上壳100和第一下壳101连接形成圆柱体结构的第一关节1，第一上壳100和第一下壳101之间形成用于容腔，第一上壳100的内侧设有定位柱，第一下壳101的内侧设有与定位柱相适配的定位孔，定位孔与定位柱卡接以将第一上壳100和第一下壳101连接固定，通过定位孔和定位柱配合，使得第一上壳100和第一下壳101之间定位更便捷，提高装配效率。

在本实施例中，第一关节1的第一端设置微动开关，且第一关节1中设置主控板，主控板分别与触动开光和第一驱动电机电连接，第一关节1和第二关节2之间产生相对转动时，当第一关节1和第二关节2之间形成的角度达到预设角度时，第二关节2与微动开关接触，微动开关把电信号传递到主控板中，主控板驱使第一驱动电机停止工作或者进行反转。

实施例三

在本实施例中，与实施例一的区别在于，如图7～8所示，该仿生关节的仿生关节还包括第四关节4；第四关节4的第一端与第一关节1的第二端转动连接，第一关节1内设有第二驱动机构，第二驱动机构分别与第二关节2和第四关节4连接以驱动第二关节2和第四关节4转动。

在本实施例中，设置第二驱动机构以同时驱动第二关节2和第四关节4转动，第二关节2和第四关节4绕着第一关节1转动，同时，当第二关节2和第一关节1产生相对转动时，第一齿轮11固定不动，第二齿轮12产生转动，第二齿轮12通过第一传动组把动力传递到第五齿轮15上，使得第五齿轮15产生转动，从而驱动第三关节3转动，设置单一驱动源从而实现四个关节同时运动，仿生关节的灵活性得到进一步提高。

在本实施例中，该仿生关节的仿生关节还包括第五关节5；第五关节5的第一端和第四关节4的第二端转动连接，第五关节5的第一端固定设有第八齿轮18，第四关节4的第一端固定连接有第九齿轮19和转动连接有第十齿轮20，第十齿轮20和第八齿轮18之间设有用于传递动力的第二传动组；第一关节1的第二端固定设有第十一齿轮21，第十一齿轮21与第十齿轮20啮合；第四关节4和第一关节1之间产生相对转动，第十一齿轮21固定不动，第十齿轮20产生转动，第十齿轮20通过第二传动组把动力传递到第八齿轮18上，使得第八齿轮18产生转动，从而驱动第五关节5转动；其中，第二驱动机构包括第二驱动电机、第十二齿轮22、第十三齿轮23、第十四齿轮24、第十五齿轮25和传动轴32，第十二齿轮22和第十三齿轮23均转动连接于第一关节1中，传动轴32设于第十二齿轮22和第十三齿轮23之间以用于传递动力，第十四齿轮24分别与第十三齿轮23和第九齿轮19啮合，第十五齿轮25固定连接于第二关节2的第一端，第十五齿轮25与第十二齿轮22啮合；第二驱动电机工作带动第十二齿轮22和第十三齿轮23同时转动，第十二齿轮22转动带动第十五齿轮25转动，从而使得第二关节2和第一关节1之间产生相对转动，与此同时，第十三齿轮23带动第十四齿轮24转动，第十四齿轮24转动带动第九齿轮19转动，从而使的第四关节4和第一关节1之间产生相对转动。

在本实施例中，第二传动组包括第十六齿轮26，第十六齿轮26分别与第十齿轮20和第八齿轮18啮合，第十齿轮20转动，带动第十六齿轮26转动，第十六齿轮26转动带动第八齿轮18转动，设置第十六齿轮26以用于传递动力，同时改变动力的方向，使得第四关节4和第五关节5往同一个方向转动，从而实现仿生摆动，增加仿生手指的自由度。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种仿生关节，其特征在于，包括：

第一关节，所述第一关节的第一端固定连接有第一齿轮；

第二关节，所述第二关节的第一端与所述第一关节的第一端转动连接，所述第二关节靠近其第一端处转动连接有第二齿轮，所述第二齿轮和所述第一齿轮啮合，所述第二关节上还设有第一传动组，所述第一传动组与所述第二齿轮传动连接；

第三关节，所述第三关节的第一端与所述第二关节的第二端转动连接，所述第三关节的第一端固定连接有第五齿轮，所述第五齿轮和所述第一传动组传动连接。

2.根据权利要求1所述的仿生关节，其特征在于：所述第一传动组包括用于传递动力的第四齿轮，所述第四齿轮分别与所述第二齿轮和所述第五齿轮啮合。

3.据权利要求2所述的仿生关节，其特征在于：所述第四齿轮至少设置一个，且所述第四齿轮的数量为奇数。

4.根据权利要求1所述的仿生关节，其特征在于：所述第一关节的第一端和所述第二关节的第一端转动连接处形成的轴线与所述第一齿轮的轴线同轴设置；所述第三关节的第一端和所述第二关节的第二端转动连接处形成的轴线与所述第五齿轮同轴设置。

5.根据权利要求4所述的仿生关节，其特征在于：所述仿生关节包括第一驱动机构，所述第一驱动机构设于所述第一关节上，且所述第一驱动机构与所述第二关节传动连接以用于驱动所述第二关节转动。

6.根据权利要求5所述的仿生关节，其特征在于：所述第一驱动机构包括第一驱动元件和第三齿轮；所述第三齿轮固定连接于所述第二关节上，所述第三齿轮与所述第一齿轮同轴设置，所述第三齿轮的轴线处固定连接有一定位轴，所述定位轴与所述第一齿轮转动连接；所述第一驱动元件设于所述第一关节上，所述第一驱动元件与所述第三齿轮传动连接于以驱动所述第二关节转动。

7.根据权利要求6所述的仿生关节，其特征在于：所述第一驱动元件包括第一驱动电机、第六齿轮、第七齿轮和盆齿轮；所述第一驱动电机连接于所述第一关节中，所述第六齿轮连接于所述第一驱动电机的输出轴上，所述盆齿轮转动连接于所述第一关节中，所述盆齿轮的轴线与所述第一驱动电机的输出轴轴线垂直设置，所述盆齿轮和所述第六齿轮啮合，所述第七齿轮固定连接于所述盆齿轮上，所述第七齿轮与所述第三齿轮啮合。

8.根据权利要求6所述的仿生关节，其特征在于：所述第一关节包括对称设置的第一上壳和第一下壳，所述第一上壳的第一端设有第一安装部，所述第一安装部的外侧设有第一安装轴，所述第一安装部的内侧与所述第一齿轮固定连接，所述第一下壳的第一端设有与所述第一安装部相对应的第二安装部，所述第二安装部的内侧设有第一安装孔；所述第二关节包括对称设置的第二上壳和第二下壳，所述第二上壳的第一端设有第三安装部，所述第三安装部的内侧设有第二安装孔，所述第二安装孔与所述第一安装轴连接，所述第二下壳的第二端设有第四安装部，所述第四安装部的内侧与所述第三齿轮固定连接，所述第四安装部的外侧设有第二安装轴，所述第二安装轴连接于所述第一安装孔中。

9.根据权利要求1～4任一项所述的仿生关节，其特征在于：所述仿生关节还包括第四关节；所述第四关节的第一端与所述第一关节的第二端转动连接，所述第一关节内设有第二驱动机构，所述第二驱动机构分别与所述第二关节和所述第四关节连接以驱动所述第二关节和所述第四关节转动。

10.根据权利要求9所述的仿生关节，其特征在于：所述仿生关节还包括第五关节；所述第五关节的第一端和所述第四关节的第二端转动连接，所述第五关节的第一端固定设有第八齿轮，所述第四关节的第一端固定连接有第九齿轮和转动连接有第十齿轮，所述第十齿轮和所述第八齿轮之间设有用于传递动力的第二传动组；所述第一关节的第二端固定设有第十一齿轮，所述第十一齿轮与所述第十齿轮啮合；所述第二驱动机构包括第二驱动电机、第十二齿轮、第十三齿轮、第十四齿轮、第十五齿轮和传动轴，所述第十二齿轮和所述第十三齿轮均转动连接于所述第一关节中，所述传动轴设于所述第十二齿轮和所述第十三齿轮之间以用于传递动力，所述第十四齿轮分别与所述第十三齿轮和所述第九齿轮啮合，所述第十五齿轮固定连接于所述第一关节的第一端，所述第十五齿轮与所述第十二齿轮啮合。

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