CN215240945U - 一种小型水下机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种小型水下机械手，包括机械手本体，所述机械手本体由夹臂和多个夹爪组成，多个所述夹爪均位于夹臂的一端，且多个所述夹爪均通过铰链与夹臂活动连接，所述夹臂的内部固定设有驱动结构，多个所述夹爪均通过对应的传动结构与驱动结构固定连接，本实用新型体积小重量轻，符合特殊环境和特殊作业要求，性价比较高，通过在夹爪上设置电磁铁，通电后对金属物质进行夹取，避免了只使用真空吸盘等辅助，进行动作行为，只适应特殊表面夹取物，应用局限。同时通过设有的连接柱与插销，插销通过穿孔与连接柱穿插连接，方便了对真空吸盘的安装与拆卸，设有的多个穿孔，便于调节真空吸盘与安装块之间的距离，使用更加灵活。

Description

一种小型水下机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别涉及一种小型水下机械手。

背景技术

水下机械手是一种搭载在水下机器人或水下工作平台上，分为电动驱动和液动驱动两大类，由执行***和控制***组成，广泛应用于水下探测或深海作业领域，为水下探测或施工提供动作的一种装置，主要动作行为是海底取样，操作水下设备开关、或为生产***提供复杂作业动作。水下机械手可替代潜水员应用于更大水深和更复杂海况，是水下机器人作业中重要组成部件，小型机械手，具有重量轻、操作简便、控制灵敏等特点，应用场景广泛。

现有的小型水下机械手结构多采用复杂的结构形式配合真空吸盘等辅助，进行动作行为，只适应特殊表面夹取物，应用局限，同时采用电驱动或者液压驱动，体积大，重量大，适应大型水下机械人或平台设备，造价高昂，适应于特殊环境和特殊作业要求，需要专业培训，控制更为复杂。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种小型水下机械手，以解决上述背景技术中提出的现有的小型水下机械手结构多采用复杂的结构形式配合真空吸盘等辅助，进行动作行为，只适应特殊表面夹取物，应用局限，同时采用电驱动或者液压驱动，体积大，重量大，适应大型水下机械人或平台设备，造价高昂，适应于特殊环境和特殊作业要求，需要专业培训，控制更为复杂的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种小型水下机械手，包括机械手本体，所述机械手本体由夹臂和多个夹爪组成，多个所述夹爪均位于夹臂的一端，且多个所述夹爪均通过铰链与夹臂活动连接，所述夹臂的内部固定设有驱动结构，多个所述夹爪均通过对应的传动结构与驱动结构固定连接，所述夹臂的一端固定设有安装块，且安装块位于多个夹爪的内侧。

作为本实用新型的一种优选技术方案，多个所述夹爪上均固定设有多个夹齿，多个所述夹齿的内侧均固定设有电磁铁，多个所述电磁铁均与机械手本体内部电路电性连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，多个所述夹爪的内侧均铺设有的橡胶防滑垫，多个所述橡胶防滑垫上均固定设有多个防滑凸起。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述安装块的一边侧固定设有插销孔，所述插销孔的内部穿插连接有插销，所述安装块的底端固定设有安装孔，所述安装孔的内部穿插连接有连接柱，所述连接柱的一端固定设有真空吸盘。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述连接柱上固定设有多个穿孔，所述插销通过其中一个穿孔与连接柱穿插连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述夹臂与多个夹爪的连接处固定设有密封垫片。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型一种小型水下机械手，本实用新型通过在夹爪上设置电磁铁，通电后对金属物质进行夹取，避免了使用真空吸盘等辅助，进行动作行为，只适应特殊表面夹取物，应用局限，同时通过设有的连接柱与插销，插销通过穿孔与连接柱穿插连接，方便了对真空吸盘的安装与拆卸，设有的多个穿孔，便于调节真空吸盘与安装块之间的距离，使用更加灵活；

2、本实用新型一种小型水下机械手，本实用新型体积小重量轻，同时符合特殊环境和特殊作业要求，性价比较高，通过在多个夹爪上设置橡胶防滑垫，橡胶防滑垫上设置防滑凸起，提高夹爪的防滑性能，有助于水下作业工作的进行。

附图说明

图1为本实用新型的正面结构示意图；

图2为本实用新型的夹爪结构示意图；

图3为本实用新型的吸盘连接结构示意图。

图中：1、机械手本体；2、夹爪；3、夹臂；4、电磁铁；5、橡胶防滑垫；6、防滑凸起；7、夹齿；8、插销孔；9、插销；10、连接柱；11、安装孔；12、真空吸盘；13、安装块；14、穿孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供了一种小型水下机械手的技术方案：

根据图1所示，包括机械手本体1，机械手本体1由夹臂3和多个夹爪2组成，多个夹爪2均位于夹臂3的一端，且多个夹爪2均通过铰链与夹臂3活动连接，夹臂3的内部固定设有驱动结构，设有的驱动结构为多个夹爪2的运动提供驱动力，多个夹爪2均通过对应的传动结构与驱动结构固定连接，传动结构起到动力传递的作用，夹臂3的一端固定设有安装块13，设有的安装块13方便真空吸盘12的安装固定，且安装块13位于多个夹爪2的内侧。

其中，夹臂3与多个夹爪2的连接处固定设有密封垫片，设有的密封垫片保持夹臂3内部的密封性，避免内部进水导致内部电路损坏。

根据图2所示，多个夹爪2上均固定设有多个夹齿7，设有的夹齿7方便对物品进行夹取，多个夹齿7的内侧均固定设有电磁铁4，设有的电磁铁4便于对金属物质进行夹取，使得夹取效率更好，多个电磁铁4均与机械手本体1内部电路电性连接，内部电路为电磁铁4提供电力支持，使电磁铁4正常工作。

其中，多个夹爪2的内侧均铺设有的橡胶防滑垫5，设有的橡胶防滑垫5提高了夹爪2的防滑性能，避免在水下物品掉落，多个橡胶防滑垫5上均固定设有多个防滑凸起6，设有的防滑凸起6进一步的提高夹爪2的防滑性。

根据图3所示，安装块13的一边侧固定设有插销孔8，插销孔8的内部穿插连接有插销9，设有的插销9便于对连接柱10进行固定，从而方便对真空吸盘12进行固定，安装块13的底端固定设有安装孔11，方便连接柱10的放置，安装孔11的内部穿插连接有连接柱10，连接柱10的一端固定设有真空吸盘12，设有的真空吸盘12便于对特殊物品进行夹取。

其中，连接柱10上固定设有多个穿孔14，设有的穿孔14方便插销9与连接柱10的穿插连接，插销9通过其中一个穿孔14与连接柱10穿插连接。

具体使用时，本实用新型一种小型水下机械手，在使用时，当对特殊物品进行夹取时，需要在夹爪2的内侧安装真空吸盘12，在对真空吸盘12进行安装时，将连接柱10***安装块13底端的安装孔11的内部，将插销9从插销孔8处穿插进安装块13的内部，在插销9***安装块13的内部后，选择合适的穿孔14，调节真空吸盘12与安装块13之间的距离，使得真空吸盘12更好的吸附，使插销9的一端穿过其中一个合适的穿孔14，从而将连接柱10固定在安装孔11的内部，使得真空吸盘12被固定牢固，在对金属物品进行夹取时，将真空吸盘12取下，从插销孔8处抽出插销9，使得连接柱10与安装孔11脱离固定，从而将真空吸盘12拆卸完成，机械手本体1在进行夹取时，对电磁铁4进行通电，使得两个电磁铁4产生磁性，将金属物品紧紧吸附住，避免夹持物掉落，夹爪2上固定设有的橡胶防滑垫5提高了夹爪2的防滑性能，避免在水下物品掉落，多个橡胶防滑垫5上均固定设有多个防滑凸起6，设有的防滑凸起6进一步的提高夹爪2的防滑性。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种小型水下机械手，包括机械手本体（1），其特征在于，所述机械手本体（1）由夹臂（3）和多个夹爪（2）组成，多个所述夹爪（2）均位于夹臂（3）的一端，且多个所述夹爪（2）均通过铰链与夹臂（3）活动连接，所述夹臂（3）的内部固定设有驱动结构，多个所述夹爪（2）均通过对应的传动结构与驱动结构固定连接，所述夹臂（3）的一端固定设有安装块（13），且安装块（13）位于多个夹爪（2）的内侧。

2.根据权利要求1所述的一种小型水下机械手，其特征在于：多个所述夹爪（2）上均固定设有多个夹齿（7），多个所述夹齿（7）的内侧均固定设有电磁铁（4），多个所述电磁铁（4）均与机械手本体（1）内部电路电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种小型水下机械手，其特征在于：多个所述夹爪（2）的内侧均铺设有的橡胶防滑垫（5），多个所述橡胶防滑垫（5）上均固定设有多个防滑凸起（6）。

4.根据权利要求1所述的一种小型水下机械手，其特征在于：所述安装块（13）的一边侧固定设有插销孔（8），所述插销孔（8）的内部穿插连接有插销（9），所述安装块（13）的底端固定设有安装孔（11），所述安装孔（11）的内部穿插连接有连接柱（10），所述连接柱（10）的一端固定设有真空吸盘（12）。

5.根据权利要求4所述的一种小型水下机械手，其特征在于：所述连接柱（10）上固定设有多个穿孔（14），所述插销（9）通过其中一个穿孔（14）与连接柱（10）穿插连接。

6.根据权利要求1所述的一种小型水下机械手，其特征在于：所述夹臂（3）与多个夹爪（2）的连接处固定设有密封垫片。

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