CN215200269U - 机器人焊接平台 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及焊接设备领域，具体公开了一种机器人焊接平台，包括平台架和设置在平台架上的机器人焊接机械手，其特征在于，还包括：搬运抓手；用于装夹待焊接工件的独立工装架，所述独立工装架的一端设有工装Z轴定位槽，独立工装架的另一端设有工装尾部滚轴；适合挂扣固定所述工装Z轴定位槽的工装定位托架；适合挂扣固定所述工装尾部滚轴的工装尾部托架。本实用新型能够构成一个通用性较强的机器人工作平台，使用者如果想要焊接不同的工件只需要配做独立工装架即可，只要工装大小不超过设备容限就能够很好的适用，因此不必再重新配做整台焊接设备，从而能够较好的克服现有机器人焊接设备专机专用的局限性问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及焊接设备领域，具体的说，是一种机器人焊接平台。
背景技术
传统的机器人焊接设备通常都是专用的，当更换待加工产品时需要从新配做和设置焊接设备，因此具有较大的局限性。
实用新型内容
为了克服现有技术的以上缺陷和不足，本实用新型的目的是提供一种适用范围广，使用方式方便灵活，能够很好克服现有机器人焊接设备专机专用局限性的机器人焊接平台。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：机器人焊接平台，包括平台架和设置在平台架上的机器人焊接机械手，其还包括：
搬运抓手，所述搬运抓手包括滑动地设置在平台架上端面的水平移动座和与所述水平移动座相连，用于抓取待焊接工件的伸缩抓手；
用于装夹待焊接工件的独立工装架，所述独立工装架的一端设有工装Z轴定位槽和工装Y轴定位槽，独立工装架的另一端设有工装尾部滚轴；
适合固定所述工装Z轴定位槽的工装定位托架，所述工装定位托架设于所述平台架的一侧，并连接有能够带动工装定位托架360°旋转的工装旋转驱动；
适合固定所述工装尾部滚轴的工装尾部托架，所述工装尾部托架设于所述平台架上相对工装定位托架的一侧。
作为优选的，所述水平移动座连接有水平移动驱动块，并通过一水平移动导轨与平台架上端面相连、以实现水平移动座沿水平方向来回行走。
作为优选的，所述的伸缩抓手连接有上下移动驱动块，并通过一上下移动导轨与水平移动座相连，所述伸缩抓手的下端连接有抓取手指。
作为优选的，所述的抓取手指为多个镜像设置的抓取手指，所述抓取手指的端部设有用于驱动其做开合抓取动作的手指驱动块。
作为优选的，所述工装定位托架上设有工装Y轴定位块，所述工装Y轴定位块的两侧设有工装Z轴定位块。
作为优选的，所述工装Y轴定位块的两侧设有工装X轴锁止钩。
作为优选的，所述的工装旋转驱动包括从动齿轮和与从动齿轮咬合的主动齿轮，所述主动齿轮连接有旋转驱动电机，所述从动齿轮连接有转动轴，所述转动轴与工装定位托架相连，用以驱动工装定位托架实现360°旋转。
作为优选的，还包括独立于平台架设置的外工装承载滚轮架，所述外工装承载滚轮架设有若干用于承载独立工装架的承载滚轮。
作为优选的，所述的水平移动驱动块包括与水平移动导轨相连的水平驱动轮，所述水平驱动轮连接有传动轴杆，所述传动轴杆连接有水平驱动电机。
作为优选的，所述的上下移动驱动块、手指驱动块为液压缸或气缸或丝杆传动件。
本实用新型的有益效果是：本实用新型能够构成一个通用性较强的机器人工作平台，使用者如果想要焊接不同的工件只需要配做独立工装架即可，只要工装大小不超过设备容限就能够很好的适用，因此不必再重新配做整台焊接设备，从而能够较好的克服现有机器人焊接设备专机专用的局限性问题。
附图说明
图1是本实用新型主视图方向的结构示意图；
图2是本实用新型左视图方向的结构示意图；
图3是本实用新型俯视图方向的结构示意图；
图4是本实用新型带有独立工装架的结构示意图；
图5是本实用新型独立工装架主视图方向的结构示意图；
图6是本实用新型独立工装架俯视图方向的结构示意图。
图中：1.平台架 2.机器人焊接机械手 3,搬运抓手 4.水平移动座 5.伸缩抓手6.独立工装架 7.工装Z轴定位槽 8.工装尾部滚轴 9.工装定位托架 10.工装旋转驱动11.工装尾部托架 12.工装Y轴定位槽 13.水平移动驱动块 14.水平移动导轨 15.上下移动驱动块 16.抓取手指 17.手指驱动块 18.工装Y轴定位块 19.工装Z轴定位块 20.工装X轴锁止钩 21.从动齿轮 22.主动齿轮 23.旋转驱动电机 24.转动轴 25.外工装承载滚轮架 26.承载滚轮 27.水平驱动轮 28.传动轴杆 29.水平驱动电机 30上下移动导轨。
具体实施方式
为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图与实施例，对本实用新型作进一步的阐述。应当理解，此处所描述的实施例仅仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
如图1-6所示的机器人焊接平台，包括平台架1和设置在平台架1上的机器人焊接机械手2，机器人焊接机械手2为公知的外购设备，其数量和设置的位置根据实际焊接需求灵活配置，其还包括：
搬运抓手3，搬运抓手3包括滑动地设置在平台架1上端面的水平移动座4和与水平移动座4相连，用于抓取待焊接工件的伸缩抓手5；
用于装夹待焊接工件的独立工装架6，独立工装架6的一端设有工装Z轴定位槽7和工装Y轴定位槽12，独立工装架6的另一端设有工装尾部滚轴8；
适合固定工装Z轴定位槽7的工装定位托架9，工装定位托架9设于平台架1的一侧，并连接有能够带动工装定位托架9实现360°旋转的工装旋转驱动10；
适合固定工装尾部滚轴8的工装尾部托架11，工装尾部托架11设于平台架1上相对工装定位托架9的一侧。
作为一种实施例，水平移动座12连接有水平移动驱动块13，并通过一水平移动导轨14与平台架1上端面相连、以实现水平移动座4沿水平方向来回行走。
作为一种实施例，伸缩抓手5连接有上下移动驱动块15，并通过一上下移动导轨30与水平移动座12相连，伸缩抓手5的下端连接有抓取手指16。
作为一种实施例，抓取手指16为多个镜像设置的抓取手指16，抓取手指16的端部设有用于驱动其做开合抓取动作的手指驱动块17。
作为一种实施例，工装定位托架9上设有工装Y轴定位块18，工装Y轴定位块18的两侧设有工装Z轴定位块19。工装Y轴定位块18的两侧设有工装X轴锁止钩20。
通过工装定位托架9和工装尾部托架11完成对独立工装架6在XYZ三个维度上的定位，以便于机器人焊接机械手2进行焊接工作。
作为一种实施例，工装旋转驱动10包括从动齿轮21和与从动齿轮21咬合的主动齿轮22，主动齿轮22连接有旋转驱动电机23，从动齿轮21连接有转动轴24，转动轴24与工装定位托架9相连，用以驱动工装定位托架9实现360°旋转。
当采用两台机器人焊接机械手2对工件进行焊接作业时。在焊接过程中如有需要可令工装旋转驱动10带动独立工装架6旋转到任意角度，以完成对独立工装架6上工件的全位置焊接。焊接完成后工装旋转驱动10将独立工装架6旋转到初始的水平位置。
作为一种实施例，还包括独立于平台架1设置的外工装承载滚轮架25，外工装承载滚轮架25设有若干用于承载独立工装架6的承载滚轮26。
水平移动驱动块13包括与水平移动导轨14相连的水平驱动轮27，水平驱动轮27连接有传动轴杆28，传动轴杆28连接有水平驱动电机29。
作为一种实施例，上下移动驱动块15、手指驱动块17为液压缸或气缸或丝杆传动件。
本实用新型能够构成一个通用性较强的机器人工作平台，使用者如果想要焊接不同的工件只需要配做独立工装架6即可，只要工装大小不超过设备容限就能够很好的适用，因此不必再重新配做整台焊接设备，从而能够较好的克服现有机器人焊接设备专机专用的局限性问题。机器人焊接平台的动作均可通过PCL来进行自动化控制。
上述仅仅是用于解释说明的优选的实施例，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、同等替换和改进等，均应落在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.机器人焊接平台，包括平台架和设置在平台架上的机器人焊接机械手，其特征在于，还包括：
搬运抓手，所述搬运抓手包括滑动地设置在平台架上端面的水平移动座和与所述水平移动座相连，用于抓取待焊接工件的伸缩抓手；
用于装夹待焊接工件的独立工装架，所述独立工装架的一端设有工装Z轴定位槽和工装Y轴定位槽，独立工装架的另一端设有工装尾部滚轴；
适合固定所述工装Z轴定位槽的工装定位托架，所述工装定位托架设于所述平台架的一侧，并连接有能够带动工装定位托架360°旋转的工装旋转驱动；
适合固定所述工装尾部滚轴的工装尾部托架，所述工装尾部托架设于所述平台架上相对工装定位托架的一侧。
2.根据权利要求1所述的机器人焊接平台，其特征在于：所述水平移动座连接有水平移动驱动块，并通过一水平移动导轨与平台架上端面相连、以实现水平移动座沿水平方向来回行走。
3.根据权利要求2所述的机器人焊接平台，其特征在于：所述的伸缩抓手连接有上下移动驱动块，并通过一上下移动导轨与水平移动座相连，所述伸缩抓手的下端连接有抓取手指。
4.根据权利要求3所述的机器人焊接平台，其特征在于：所述的抓取手指为多个镜像设置的抓取手指，所述抓取手指的端部设有用于驱动其做开合抓取动作的手指驱动块。
5.根据权利要求1所述的机器人焊接平台，其特征在于：所述工装定位托架上设有工装Y轴定位块，所述工装Y轴定位块的两侧设有工装Z轴定位块。
6.根据权利要求5所述的机器人焊接平台，其特征在于：所述工装Y轴定位块的两侧设有工装X轴锁止钩。
7.根据权利要求1或6所述的机器人焊接平台，其特征在于：所述的工装旋转驱动包括从动齿轮和与从动齿轮咬合的主动齿轮，所述主动齿轮连接有旋转驱动电机，所述从动齿轮连接有转动轴，所述转动轴与工装定位托架相连，用以驱动工装定位托架实现360°旋转。
8.根据权利要求7所述的机器人焊接平台，其特征在于：还包括独立于平台架设置的外工装承载滚轮架，所述外工装承载滚轮架设有若干用于承载独立工装架的承载滚轮。
9.根据权利要求2所述的机器人焊接平台，其特征在于：所述的水平移动驱动块包括与水平移动导轨相连的水平驱动轮，所述水平驱动轮连接有传动轴杆，所述传动轴杆连接有水平驱动电机。
10.根据权利要求3所述的机器人焊接平台，其特征在于：所述的上下移动驱动块、手指驱动块为液压缸或气缸或丝杆传动件。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202021690731.0U CN215200269U (zh) | 2020-08-13 | 2020-08-13 | 机器人焊接平台 |
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| CN (1) | CN215200269U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116728026A (zh) * | 2023-05-05 | 2023-09-12 | 广州市坚丽实业有限公司 | 一种抗震型钢结构房屋框架装配***及其装配方式 |
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2020
- 2020-08-13 CN CN202021690731.0U patent/CN215200269U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN116728026A (zh) * | 2023-05-05 | 2023-09-12 | 广州市坚丽实业有限公司 | 一种抗震型钢结构房屋框架装配***及其装配方式 |
| CN116728026B (zh) * | 2023-05-05 | 2024-01-23 | 广州市坚丽实业有限公司 | 一种抗震型钢结构房屋框架装配***及其装配方式 |
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