CN215097927U - 一种多功能扫雷***仿蜘蛛机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开的一种多功能扫雷***仿蜘蛛机器人，包括爬行运动机构、探测识别机构和外壳体，爬行运动机构包含沿外壳体圆周方向均匀间隔设置的有八个支撑腿，每个所述支撑腿包含第一支撑腿、第二支撑腿和第三舵机，第二支撑腿设置于第一支撑腿的上方，第三舵机设置于第二支撑腿的上方，第三舵机与外壳体连接，所述探测机构设置于外壳体的下方。本实用新型提供的扫雷机器人可以在完成扫雷作用的同时，还能自行移动，减少扫雷过程中人力的投入，而且确保扫雷过程中的人员安全。它既可以用来扫雷，排除部队前进阻力，减少人力物力财力的投入，提高效率，又可以对具体的军事设施和打击目标进行智能化锁定、跟踪、精确破坏。

Description

一种多功能扫雷***仿蜘蛛机器人

技术领域

本实用新型属于仿生机器人领域，具体涉及一种多功能扫雷***仿蜘蛛机器人。

背景技术

传统的扫雷工具需要人的操作，这种方法效率极低，扫雷过程中的安全事故时有发生，而且扫雷官兵的生命健康也无法得到保障，现如今的一些新的扫雷设备大多笨重，而且也只适用于特定的环境，对于地形复杂的地区，有些扫雷装备根本用不上，而且其不具有轻便化、适用于多种环境的特点，也不适用于复杂多变的未来战争。

近年来，随着人工智能与仿生技术的大力发展，扫雷设备也向着操作方便，质量轻，自动化和高效化等方面发展，同时也要有一定的越障能力，能够适应多种环境的扫雷工作。为此，本实用新型提出一种多功能扫雷***仿蜘蛛机器人，致力于解决实际问题，提高机器人的实用性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种更加智能化、轻便化的多功能扫雷***仿蜘蛛机器人，所述装置在可以完成扫雷作用的同时，还能自行移动，减少扫雷过程中人力的投入，而且确保扫雷过程中的人员安全；本实用新型既可以用来扫雷，排除部队前进阻力，减少人力物力财力的投入，提高效率，又可以对具体的军事设施和打击目标进行智能化锁定、跟踪、精确破坏，达到削弱敌作战单元力量的目的。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种多功能扫雷***仿蜘蛛机器人，包括爬行运动机构、探测识别机构和外壳体，爬行运动机构包含沿外壳体圆周方向均匀间隔设置的八个支撑腿，每个所述支撑腿包含第一支撑腿、第二支撑腿和第三支撑腿，第二支撑腿设置于第一支撑腿的上方，第三支撑腿设置于第二支撑腿的上方，第三支撑腿与外壳体连接，所述探测机构设置于外壳体的下方。

优选的，探测识别机构包含箱体、两个高度传感器、第一控制器、第一电池、电池盒、第一电路板和两个传动机构，所述两个高度传感器、第一控制器、第一电池、电池盒、第一电路板和两个传动机构均设置于箱体内，且两个传动机构分别设置于第一控制器和两个高度传感器的两侧，电池盒和第一电路板分设于两个传动机构的外侧，两个高度传感器分别位于第一控制器的两侧，第一电池设置于电池盒内，高度传感器、第一电池、第一电路板和两个传动机构分别与第一控制器电性连接，第一电路板通过螺钉与箱体的底部连接，箱体通过扣板与外壳体的底部可拆卸连接。

优选的，传动机构包含电机、第二基板、固定筒、第一锥齿轮、吊杆、第二锥齿轮、高速齿轮轴、叶子和扫雷器，第二基板通过第一螺栓固定设置于电机的一侧，固定筒与电机的输出端连接，第一锥齿轮与固定筒的活动端连接，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合，高速齿轮轴设置于第二锥齿轮的底部，吊杆设置于第二锥齿轮的顶部，吊杆穿过第二锥齿轮与高速齿轮轴连接，吊杆通过第二螺栓与第二锥齿轮固定，高速齿轮轴的底部贯穿箱体的底部，并延伸至箱体的外侧，叶子设置于高速齿轮轴的底部，扫雷器设置于叶子的底部。

优选的，箱体内分别对称设置有两个用于放置***的***箱，两个***箱分别位于两个高度传感器的外侧，并通过第三螺栓与箱体的侧壁连接。

优选的，第一支撑腿包含液压式吸盘、第一外壳、连接杆、滑动机构、挡块和第一舵机，液压式吸盘设置于第一外壳的下方，连接杆设置于液压式吸盘的顶部，并延伸至第一外壳的内部，滑动机构设置于第一外壳的内部，且与连接杆的顶部连接，挡块水平设置于第一外壳的内部，且与第一外壳两侧内壁连接，第一舵机设置于第一外壳内部的顶部。

优选的，滑动机构包括滑块和滑槽，滑槽设置于所述第一外壳相对的两侧侧壁上，连接杆的顶部贯穿滑块的底部并延伸至滑块的内部，所述连接杆通过滑块和滑槽与第一外壳滑动连接。

优选的，第二支撑腿包含第二外壳、两个基板和第二舵机，两个基板分别对称设置于第二外壳的内部，第二舵机设置于第二外壳内部的上方，且位于两个基板之间。

优选的，第三支撑腿包括第三外壳和第三舵机，第三舵机位于第三外壳的内部，并通过第三外壳固定，外壳体包含下板、上盖和上板，上板平行设置于下板的上方，上盖的外侧面上沿圆周方向开设有多个与底部连通的通槽，上盖盖合在上板的顶部，上盖的底部设置有多个卡扣，下板上设置有多个卡槽，上盖通过卡扣与下板上的卡槽连接，下板的顶部沿其圆周方向设置有多个第四舵机，每个第四舵机通过第二连接件和第三连接件与下板连接，第二连接件为“U”型结构，第三连接件为“Z”型结构，第三连接件的顶部设置有支撑件，支撑件的顶部与第二连接件的顶部内侧连接，上板的底部与第二连接件的顶部上表面固定连接，第二连接件的外侧设置有“U”型结构的第一连接件，第一连接件与对应第三外壳连接，第三外壳的顶部铰接有挡板，探测识别机构设置于下板底部。

优选的，第一支撑腿通过第一舵机与第二支撑腿的两个基板连接，第二支撑腿通过第二舵机与第三支撑腿的第三舵机连接，第三舵机通过第三外壳、第一连接件、第二连接件、支撑件和第三连接件与第四舵机连接。

优选的，上板的底部设置有第二电池，下板的顶部设置有单片机和四个位置传感器，所述单片机和四个位置传感器分别与第二电池连接。

本实用本实用新型与现有技术相比，其有益效果在于：

(1)本实用新型提供的多功能扫雷***仿蜘蛛机器人通过设置液压式吸盘，液压式吸盘具有强大的吸附能力，首先前两只腿先动，剩余六条腿仍然吸附在墙壁之上，等前两条腿在运动并且吸附在墙壁上之后，第三四条腿再动，以此类推，如此实现其在墙壁上的运动，具有垂直壁面活动、复杂地形环境的多项适应性功能。尤其针对非常规工作环境持久性、实用性、耐用性设计，使其具有高性能的运动能力；

(2)本实用新型通过设置传感器能够感受位置的变化，从而进行探测雷达识别，不会走老路，位置传感器把位置信息传递给单片机第二控制器，再通过单片机控制舵机的运动，以实现运动，高度传感器把高度信息传递给第一控制器，控制电机带动传动齿轮运动，从而实现探测雷达识别。

(3)本实用新型中利用第一舵机、第二舵机和第三舵机可实现支撑腿的升降，从而使得探测机构可靠近地面，更好的探测识别雷达。

(4)本实用新型可通过多种传感器和计算机技术实现复杂环境自我智能控制，减少人工控制和投入，避免工作效率低下的可能，并优化远程遥控和实时监测。

(5)本实用新型提供的多功能扫雷***仿蜘蛛机器人质量轻盈、体积合适、强度足够并便于收纳保存，提高了机器人主体部分的工作效率，并使各项指标损耗降低。

(6)本实用新型中的箱体于外壳体可拆卸的连接方式，能够根据不同的需要，可以换成和设计不同的下盘，或在下盘中安装不同的装置，支持不同环境下工作任务的应用能力，并便于维护和功能进一步开发升级，可实现机构设计的多功能的应用，该机构也可以转化为民用，体现了军民融合深入发展战略的要求。

(7)通过加入仿生技术和先进科学技术，提高了机器人性能，并在外观、结构、功能等多方面模仿蜘蛛已达到特殊功用性要求。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的多功能扫雷***仿蜘蛛机器人的主视图；

图2是本实用新型实施例提供的多功能扫雷***仿蜘蛛机器人的左视图；

图3是本实用新型实施例提供的多功能扫雷***仿蜘蛛机器人的俯视图；

图4是本实用新型实施例中支撑腿的主视图；

图5是本实用新型实施例中支撑腿的左视图；

图6是本实用新型实施例中支撑腿的俯视图；

图7是本实用新型实施例中第一支撑腿的主视图；

图8为本实用新型实施例中第一支撑腿的左视图；

图9为图8视图下的剖视图；

图10是本实用新型实施例中探测识别机构的主视图；

图11是本实用新型实施例中探测识别机构的俯视图；

图12是本实用新型实施例中传动机构的主视图；

图13是本实用新型实施例中传动机构的俯视图；

图中：1、第一支撑腿，2、第一基板；，3、第二外壳；4、支承件；5、第四舵机；6、第一舵机；7、第二舵机；8、第三外壳；9、第三舵机；10、第一连接件；11、第二连接件；12、第三连接件；13、下板；14、第三螺栓；15、箱体；16、叶子；17、扫雷器；18、电池盒；19、第一电池；20、传动机构；21、***箱；22、第二螺栓；23、高度传感器；24、第一控制器；25、螺钉；26、第一电路板；27、扣板；28、电机；29、第二基板；30、第一螺栓；31、固定筒；32、第一锥齿轮；33、吊杆；34、第二锥齿轮；35、高速齿轮轴；36、第一外壳；37、液压式吸盘；38、连接杆；39、挡块；40、滑动机构；41、上盖；42、挡板；43、第二电池；44、位置传感器；45、上板；46、单片机。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被直立阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如图1至图13所示，本实用新型实施例提供的多功能扫雷***仿蜘蛛机器人，包括爬行运动机构、探测识别机构和外壳体13，爬行运动机构包含沿外壳体圆周方向均匀间隔设置的八个支撑腿，每个所述支撑腿包含第一支撑腿1、第二支撑腿和第三支撑腿，第二支撑腿设置于第一支撑腿的上方，第三支撑腿设置于第二支撑腿的上方，第三支撑腿与外壳体连接，所述探测机构设置于外壳体13的下方。

探测识别机构包含箱体15、两个高度传感器23、第一控制器24、第一电池19、电池盒18、第一电路板26和两个传动机构20，所述两个高度传感器23、第一控制器24、第一电池19、电池盒18、第一电路板26和两个传动机构20均设置于箱体15内，且两个传动机构20分别设置于第一控制器24和两个高度传感器23的两侧，电池盒18和第一电路板26分设于两个传动机构的外侧，所述两个高度传感器23分别位于第一控制器24的两侧，第一电池19设置于电池盒18内，所述高度传感器23、第一电池19、第一电路板26和两个传动机构20分别与第一控制器24电性连接，所述第一电路板26通过螺钉25与箱体15的底部连接，箱体15通过扣板27与外壳体的底部可拆卸连接。箱体15的作用是保护和固定其内部结构，箱体15通过扣板与外壳体的底部可拆卸连接，可以实现零部件的可替换性，方便维修与拆装，也可以安装不同的箱体15来实现不同的功能。

传动机构20包含电机28、第二基板29、固定筒31、第一锥齿轮32、吊杆33、第二锥齿轮34、高速齿轮轴35、叶子16和扫雷器17，所述第二基板29通过第一螺栓30固定设置于电机28的一侧，固定筒31与电机28的输出端连接，第一锥齿轮32与固定筒31的活动端连接，第二锥齿轮34与第一锥齿轮32啮合，高速齿轮轴35设置于第二锥齿轮34的底部，吊杆33设置于第二锥齿轮34的顶部，吊杆33穿过第二锥齿轮34与高速齿轮轴35连接，所述吊杆33通过第二螺栓22与第二锥齿轮34固定，高速齿轮轴35的底部贯穿箱体15的底部，并延伸至箱体15的外侧，叶子16设置于高速齿轮轴35的底部，扫雷器17设置于叶子16的底部。传动机构20是用来调节转速，以此增加与高速齿轮轴35连接的叶子16的转速，进一步提高扫雷器17工作的效率与探测的准确率。两对高速齿轮轴35分别通过两个电机28来提供动力，能够避免因电机28的动力不足而出现影响探测识别的工作能力的情况。通过位置传感器在感知到位置变化时，通过第一控制器24启动电机28并进行地雷的探测识别的工作。

箱体15内分别对称设置有两个用于放置***的***箱21，两个***箱21分别位于两个高度传感器23的外侧，并通过第三螺栓14与箱体15的侧壁连接。***箱的作用是放置***，通过***起到***工事的作用，还可以对扫雷过程中的障碍物进行清除与***。

第一支撑腿包含液压式吸盘37、第一外壳36、连接杆38、滑动机构40、挡块39和第一舵机6，所述液压式吸盘37设置于第一外壳36的下方，连接杆38设置于液压式吸盘37的顶部，并延伸至第一外壳36的内部，滑动机构40设置于第一外壳36的内部，且与连接杆38的顶部连接，挡块39水平设置于第一外壳36的内部，且与第一外壳36两侧内壁连接，第一舵机6设置于第一外壳36内部的顶部。挡块39的作用是防止在工作过程中，滑动机构40和连接杆38位移过大，采用液压式吸盘37，具有很强大吸附能力，综合受力分析与腿部的应力情况，使得机构设计更加的合理化与更具有可行性，它可以爬墙从而对高层进行精准***。

本实用新型中的供电装置主要是电池供电，同时为了节约能源与增加工作时长，在仿蜘蛛机器人中装有能够收集太阳能的第一电池板和第二电池板，为本装置提供一部分的能量，也符合环境友好型和资源节约型的要求。

滑动机构40包括滑块和滑槽，滑槽设置于所述第一外壳36相对的两侧侧壁上，连接杆38的顶部贯穿滑块的底部并延伸至滑块的内部，连接杆38通过滑块和滑槽与第一外壳36滑动连接。

第二支撑腿包含第二外壳3、两个第一基板2和第二舵机7，两个所述第一基板2分别对称设置于第二外壳3的内部，第二舵机7设置于第二外壳3内部的上方，且位于两个所述第一基板2之间。

第三支撑腿包括第三外壳8和第三舵机9，所述第三舵机9位于第三外壳8的内部，并通过第三外壳8固定，外壳体包含下板13、上盖41和上板45，上板45平行设置于下板13的上方，上盖41的外侧面上沿圆周方向开设有多个与底部连通的通槽，通槽能够保证第三舵机9正常运动，上盖41盖合在上板45的顶部，上盖41的底部设置有多个卡扣，下板13上设置有多个卡槽，上盖41通过卡扣与下板13上的卡槽连接，下板13的顶部沿其圆周方向设置有多个第四舵机5，每个第四舵机5通过第二连接件11和第三连接件12与下板13连接，第二连接件11为“U”型结构，第三连接件12为“Z”型结构，第三连接件12的顶部设置有支撑件4，支撑件4的顶部与第二连接件11的顶部内侧连接，上板45的底部与第二连接件11的顶部上表面固定连接，第二连接件11的外侧设置有“U”型结构的第一连接件10，第一连接件10与对应第三外壳8连接，第三外壳8的顶部铰接有挡板42，挡板42的作用是防止出现故障时，舵机过分变化，探测识别机构设置于下板13的底部。

第一支撑腿1通过第一舵机6与第二支撑腿的两个第一基板2连接，第二支撑腿通过第二舵机7与第三支撑腿的第三舵机9连接，第三舵机9通过第三外壳8、第一连接件10、第二连接件11、支撑件4和第三连接件12与第四舵机5连接。第一舵机6、第二舵机7与第三舵机9均为能够进行上下运动的舵机，第二舵机7设计的目的是为了避免在转动角度太大时，舵机的动力不够，同时也是为了防止某个舵机失效或锁死而影响扫雷进程的进行，第三舵机9对于仿蜘蛛机器人的升降起到决定性的作用，第四舵机5连接第三舵机9，并且通过第二连接件11和第三连接件12固定在下板13的顶部，第四舵机5运动形式是前后转动，即表现的是位置上的移动。本实用新型中的舵机使用180和270度高性能舵机控制，以保证运动能力。

上板45的底部设置有第二电池43，下板13的顶部设置有单片机46和四个位置传感器44，所述单片机46、四个位置传感器44分别与第二电池43连接，单片机46通过线路与第四舵机5连接。

本实用新型实施例提供的多功能扫雷***仿蜘蛛机器人在使用时，相对的两条腿先移动，其余的腿接续的跟进，当移动到某一位置时，位置传感器将信息传递给单片机来调节舵机的运动，即表现为外壳体内第四舵机的停止和第一舵机、第二舵机和第三舵机的向下运动，对于整个仿蜘蛛机器人表现为腿的收缩和探测机构靠近地面。当探测识别并标记完某一区域后，位置传感器仍然通过单片机调节舵机，即表现为外壳体内第四舵机的前后运动和其余三个舵机的向上运动，对于仿蜘蛛机器人表现为腿的伸直和在地面上的爬行运动。仿蜘蛛机器人的运动方式是相对的两条腿先移动，其余的腿再接续的跟进，这样保证至少有六条腿上的吸盘能够贴在地面上，从而保证运动过程中的稳定性，同时也增加了对复杂地表环境的适应性。整个过程构成了仿蜘蛛机器人的一个循环的运动过程。

当仿蜘蛛机器人移动到某一位置，高度传感器感知到高度的变化，并且高度达到与地面的高度要求，从而将信息传给第一控制器，第一控制器驱动电机开始工作，给第一锥齿轮提供动力，第一锥齿轮带动第二锥齿轮转动，第二锥齿轮带动高速齿轮轴转动，高速齿轮轴连接叶子和扫雷器，使得扫雷器旋转工作，从而实现对地雷的探测与识别。

多功能扫雷***仿蜘蛛机器人还可以用于***坚固工事，该装置可以运动到***目标，由于腿底部的液压式吸盘的强大吸附能力，故也可以爬墙对高层进行***。本实用新型通过位置传感器对位置进行实时监控，在把信息反馈给控制中心，从而引爆环形结构，即***装置中的***，从而达到精准***的目的。

为面向实际工作效果和达到预期的功能目标，通过改变其腿肢节的长度比例，使其既满足应力强度要求，同时具备折叠收缩功能，使其在特殊场合可以完成收缩动作，并且在使用完后能被人收纳，方便维护和保存。同时腿部采用特殊金属加工制造，强度高、质量轻、耐腐蚀，并采用合理镂空结构，进一步减少质量，并外部包装有轻金属外壳，保护内部结构免遭腐蚀。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种多功能扫雷***仿蜘蛛机器人，包括爬行运动机构、探测识别机构和外壳体，其特征在于，所述爬行运动机构包含沿外壳体圆周方向均匀间隔设置的八个支撑腿，每个所述支撑腿包含第一支撑腿(1)、第二支撑腿和第三支撑腿，第二支撑腿设置于第一支撑腿的上方，第三支撑腿设置于第二支撑腿的上方，第三支撑腿与外壳体连接，所述探测机构设置于外壳体的下方。

2.如权利要求1所述的多功能扫雷***仿蜘蛛机器人，其特征在于，所述探测识别机构包含箱体(15)、两个高度传感器(23)、第一控制器(24)、第一电池(19)、电池盒(18)、第一电路板(26)和两个传动机构(20)，所述两个高度传感器(23)、第一控制器(24)、第一电池(19)、电池盒(18)、第一电路板(26)和两个传动机构(20)均设置于箱体(15)内，且两个传动机构(20)分别设置于第一控制器(26)和两个高度传感器(23)的两侧，电池盒(18)和第一电路板(26)分设于两个传动机构的外侧，所述两个高度传感器(23)分别位于第一控制器(26)的两侧，第一电池(19)设置于电池盒(18)内，所述高度传感器(23)、第一电池(19)、第一电路板(26)分别与第一控制器(24)电性连接，所述第一电路板(26)通过螺钉(25)与箱体(15)的底部连接，箱体(15)通过扣板(27)与外壳体的底部可拆卸连接。

3.如权利要求2所述的多功能扫雷***仿蜘蛛机器人，其特征在于，所述传动机构(20)包含电机(28)、第二基板(29)、固定筒(31)、第一锥齿轮(32)、吊杆(33)、第二锥齿轮(34)、高速齿轮轴(35)、叶子(16)和扫雷器(17)，所述第二基板(29)通过第一螺栓(30)固定设置于电机(29)的一侧，固定筒(31)与电机(28)的输出端连接，第一锥齿轮(32)与固定筒(31)的活动端连接，第二锥齿轮(34)与第一锥齿轮(32)啮合，高速齿轮轴(35)设置于第二锥齿轮(34)的底部，吊杆(33)设置于第二锥齿轮(34)的顶部，吊杆(33)穿过第二锥齿轮(34)与高速齿轮轴(35)连接，所述吊杆(33)通过第二螺栓(22)与第二锥齿轮(34)固定，高速齿轮轴(35)的底部贯穿箱体(15)的底部，并延伸至箱体(15)的外侧，叶子(16)设置于高速齿轮轴(35)的底部，扫雷器(17)设置于叶子(16)的底部。

4.如权利要求2所述的多功能扫雷***仿蜘蛛机器人，其特征在于，所述箱体(15)内分别对称设置有两个用于放置***的***箱(21)，两个***箱(21)分别位于两个高度传感器(23)的外侧，并通过第三螺栓(14)与箱体(15)的侧壁连接。

5.如权利要求1所述的多功能扫雷***仿蜘蛛机器人，其特征在于，所述第一支撑腿包含液压式吸盘(37)、第一外壳(36)、连接杆(38)、滑动机构(40)、挡块(39)和第一舵机(6)，所述液压式吸盘(37)设置于第一外壳(36)的下方，连接杆(38)设置于液压式吸盘(37)的顶部，并延伸至第一外壳(36)的内部，滑动机构(40)设置于第一外壳(36)的内部，且与连接杆(38)的顶部连接，挡块(39)水平设置于第一外壳(36)的内部，且与第一外壳(36)两侧内壁连接，第一舵机(6)设置于第一外壳(36)内部的顶部。

6.如权利要求1所述的多功能扫雷***仿蜘蛛机器人，其特征在于，所述滑动机构(40)包括滑块和滑槽，滑槽设置于所述第一外壳(36)相对的两侧侧壁上，连接杆(38)的顶部贯穿滑块的底部并延伸至滑块的内部，所述连接杆(38)通过滑块和滑槽与第一外壳(36)滑动连接。

7.如权利要求1所述的多功能扫雷***仿蜘蛛机器人，其特征在于，所述第二支撑腿包含第二外壳(3)、两个第一基板(2)和第二舵机(7)，两个所述第一基板(2)分别对称设置于第二外壳(3)的内部，第二舵机(7)设置于第二外壳(3)内部的上方，且位于两个所述第一基板(2)之间。

8.如权利要求1所述的多功能扫雷***仿蜘蛛机器人，其特征在于，所述第三支撑腿包括第三外壳(8)和第三舵机(9)，所述第三舵机(9)位于第三外壳(8)的内部，并通过第三外壳(8)固定，所述外壳体包含下板(13)、上盖(41)和上板(45)，上板(45)平行设置于下板(13)的上方，上盖(41)的外侧面上沿圆周方向开设有多个与底部连通的通槽，上盖(41)盖合在上板(45)的顶部，上盖(41)的底部设置有多个卡扣，下板(13)上设置有多个卡槽，上盖(41)通过卡扣与下板(13)上的卡槽连接，下板(13)的顶部沿其圆周方向设置有多个第四舵机(5)，每个第四舵机(5)通过第二连接件(11)和第三连接件(12)与下板(13)连接，第二连接件(11)为“U”型结构，第三连接件(12)为“Z”型结构，第三连接件(12)的顶部设置有支撑件(4)，支撑件(4)的顶部与第二连接件(11)的顶部内侧连接，上板(45)的底部与第二连接件(11)的顶部上表面固定连接，第二连接件(11)的外侧设置有“U”型结构的第一连接件(10)，第一连接件(10)与对应第三外壳(8)连接，第三外壳(8)的顶部铰接有挡板(42)，探测识别机构设置于下板(13)底部。

9.如权利要求1所述的多功能扫雷***仿蜘蛛机器人，其特征在于，所述第一支撑腿(1)通过第一舵机(6)与第二支撑腿的两个第一基板(2)连接，第二支撑腿通过第二舵机(7)与第三支撑腿的第三舵机(9)连接，第三舵机(9)通过第三外壳(8)、第一连接件(10)、第二连接件(11)、支撑件(4)和第三连接件(12)与第四舵机(5)连接。

10.如权利要求1所述的多功能扫雷***仿蜘蛛机器人，其特征在于，所述上板(45)的底部设置有第二电池(43)，下板(13)的顶部设置有单片机(46)和四个位置传感器(44)，所述单片机(46)、四个位置传感器(44)分别与第二电池(43)连接。

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