CN215093709U - 一种机械手零点校准装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种机械手零点校准装置，包括连接座、定位柱以及定位板；所述连接座一端适于与机械手连接，另一端适于与所述定位柱连接；所述定位柱包括滑动配合的固定柱和移动柱，所述移动柱位于所述固定柱的中心腔内；所述定位板适于与所述定位柱配合，实现机械手的轴向定位和角度定位。本实用新型所述的机械手零点校准装置，操作简单、提高了定位精度和定位效率。
Description
技术领域
本实用新型属于自动化生产领域，具体涉及一种机械手零点校准装置。
背景技术
在自动化生产领域，常使用机械手操控来代替人工生产，工作坐标零点的确定是整套机械手可以正常运行的基础。设备在初次安装调试时需要定位设置机械坐标原点，日常维护检修或发生设备故障后也需要对设备原点进行校准，确保绝对零点坐标保持不变。机械零点坐标校准，可以有效节省重新寻找设备机械手其余工作坐标辅组时间，保证工作的连续性，提高工作效率，进而提升机械手工作的可靠性。
现有的机械手坐标定位与校准方案中，其一利用摄影图像对比原理，该原理为机械手的工作端安装有图像采集摄像头，采用特定位置图像，通过***软件对比确定位置坐标偏移量，技术要求较高，应用成本较高。其二，依赖人眼与机械限位结构定位校准，会对整体机械设备设计带来局限性，同时肉眼观察调节，对调节人员专业度有较高要求，且极易因调机失误造成设备碰撞损失。
鉴于此，目前亟待提出一种操作方便、提高定位精度与效率的机械手零点校准装置。
实用新型内容
为此，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种操作方便、提高定位精度与效率的机械手零点校准装置。
本实用新型的机械手零点校准装置，包括连接座、定位柱以及定位板；
所述连接座一端适于与机械手连接，另一端适于与所述定位柱连接；
所述定位柱包括滑动配合的固定柱和移动柱，所述移动柱位于所述固定柱的中心腔内；
所述定位板适于与所述定位柱配合，实现机械手的轴向定位和角度定位。
进一步的，所述固定柱外周沿其轴向设有一对限位槽，所述移动柱沿其径向贯穿设有限位销，所述限位销与所述限位槽滑动配合。
进一步的，所述移动柱外周设有刻度，所述刻度的量程等于所述限位槽的长度。
进一步的，所述固定柱的中心腔内设有压缩弹簧，所述压缩弹簧的一端与所述移动柱抵接。
进一步的，所述固定柱顶部设有安装部，所述安装部上设有第一安装孔。
进一步的，所述连接座的顶部设有连接件和定位孔，底部设有第二安装孔；所述连接件和所述定位孔适于连接机械手；所述第二安装孔与所述第一安装孔连接配合。
进一步优选地，所述定位板于其中心贯穿设有中心孔，所述中心孔直径≥所述移动柱的端部直径。
进一步优选地，所述定位板于所述定位孔两侧连通设有凹槽，所述移动柱外周于其底部上方设有一对凸台，所述凸台与所述凹槽卡接配合。
进一步的，所述定位孔的孔沿设有倒角，所述移动柱的底部端面设有倒角。
进一步的，还包括连接板，所述连接板具有至少两组连接孔；所述连接孔分别与所述第一安装孔和第二安装孔连接配合。
本实用新型的上述技术方案，相比现有技术具有以下优点：
本实用新型通过将定位柱压至定位板面滑动寻找对中点，直至定位柱落入中心孔内实现轴线方向的定位，又通过凹槽和凸台之间的卡接配合实现轴向方向的定位。显而易见此对中方式相较传统肉眼观察直接轴对孔方法更加高效、容错率更高。同时，固定柱的中心腔内设有压缩弹簧，在压缩弹簧的作用下，移动柱始终具有向固定住外移动的趋势，因此，在每一次使用后，移动柱均会回到初始位置时，减少了人工手动归零的工作量。
附图说明
图1是本实用新型实施例一提供的机械手零点校准装置的结构示意图；
图2是本实用新型实施例一提供的定位柱的结构示意图；
图3是本实用新型实施例一提供的定位柱的剖视示意图
图4是本实用新型实施例二提供的机械手零点校准装置的结构示意图；
其中，1、连接座；2、定位柱；3、定位板；4、连接件；5、定位孔；6、中心孔；7、凹槽；8、固定柱；9、移动柱；10、刻度；11、凸台；12、限位槽；13、压缩弹簧；14、限位销；15、连接板。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例一
本实施例的机械手零点校准装置，如图1所示，包括连接座1、定位柱2以及定位板3。
所述连接座1一端适于与机械手连接，另一端适于与所述定位柱2连接。
如图2-3所示，所述定位柱2包括滑动配合的固定柱8和移动柱9，所述移动柱9位于所述固定柱8的中心腔内。所述固定柱8外周沿其轴向设有一对限位槽12，所述移动柱9沿其径向贯穿设有限位销14，所述限位销14与所述限位槽12滑动配合。在所述移动柱9的外周设有刻度10，所述刻度10的量程等于所述限位槽12的长度，由于限位槽12和限位销14的限制，移动柱9在固定柱8内滑动的距离为刻度10所能测量的最大量程，值得说明的是，本实施例中所述的限位槽12的长度为限位销14在限位槽12内移动时，限位销14移动至上下极限位置时圆心之间的连线长度。
进一步优选地，如图3所示，为了保证在每一次测量后移动柱9都回到其初始位置，所述固定柱8的中心腔内设有压缩弹簧13，所述压缩弹簧13的一端与所述移动柱9抵接，在压缩弹簧13的作用下，移动柱9始终具有向固定住外移动的趋势，因此，在每一次使用后，移动柱9均会回到初始位置时，减少了人工手动归零的工作量。
进一步优选地，本实施例中连接座1与固定柱8之间的连接关系为，所述固定柱8顶部设有安装部，所述安装部上设有第一安装孔；所述连接座1的顶部设有连接件4和定位孔5，底部设有第二安装孔；所述连接件4和所述定位孔5适于连接机械手；所述第二安装孔与所述第一安装孔连接配合。通过连接件4和定位孔5，实现连接座1和机械手之间的快速定位与连接。
所述定位板3适于与所述定位柱2配合，实现机械手的轴向定位和角度定位。
进一步优选地，为了实现本实施例所述的校准，如图1所示，所述定位板3于其中心贯穿设有中心孔6，所述定位孔5直径大于所述移动柱9的端部直径。所述定位板3于所述中心孔6两侧连通设有凹槽7，所述移动柱9外周于其底部上方设有一对凸台11，所述凸台11与所述凹槽7卡接配合。
进一步优选地，为了实现本实施例定位柱2与定位板3之间的快速对准，所述定位孔5的孔沿设有倒角，所述移动柱9的底部端面设有倒角。
本实施例所述的机械手零点校准装置的工作原理为：将定位板3安装在设备中固定部分且保证安装点无相对运动，通过连接座1将本实施例与机械手连接；移动机械手，将定位柱2的移动柱9移动至定位板3的上方并且滑动直至移动柱9端部与定位板3上的中心孔6对齐，然后，轴向旋转机械手，保证移动柱9的凸台11与定位板3上的凹槽7重合，并轴向移动机械手至移动柱9上的刻度10指示为零，此时机械手的位置则为零点。
实施例二
本实施例与实施例一的不同之处在于，如图4所示，本实施例还包括连接板15，所述连接板15具有至少两组连接孔；所述连接孔分别与所述第一安装孔和第二安装孔连接配合。定位柱2通过连接板15与连接座1连接，本实施例中的连接板15为长方体型，减少机械手校准时与其他机械结构之间的干涉。
为了实现本实施例中的连接板15的功能，连接板15的实际形状和长度可以为任何能实现替换功能的长度和形状，并不局限于长方体型。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。
Claims (10)
1.一种机械手零点校准装置，其特征在于，包括连接座、定位柱以及定位板；
所述连接座一端适于与机械手连接，另一端适于与所述定位柱连接；
所述定位柱包括滑动配合的固定柱和移动柱，所述移动柱位于所述固定柱的中心腔内；
所述定位板适于与所述定位柱配合，实现机械手的轴向定位和角度定位。
2.根据权利要求1中所述的机械手零点校准装置，其特征在于，所述固定柱外周沿其轴向设有一对限位槽，所述移动柱沿其径向贯穿设有限位销，所述限位销与所述限位槽滑动配合。
3.根据权利要求2中所述的机械手零点校准装置，其特征在于，所述移动柱外周设有刻度，所述刻度的量程等于所述限位槽的长度。
4.根据权利要求3中所述的机械手零点校准装置，其特征在于，所述固定柱的中心腔内设有压缩弹簧，所述压缩弹簧的一端与所述移动柱抵接。
5.根据权利要求4中所述的机械手零点校准装置，其特征在于，所述固定柱顶部设有安装部，所述安装部上设有第一安装孔。
6.根据权利要求5中所述的机械手零点校准装置，其特征在于，所述连接座的顶部设有连接件和定位孔，底部设有第二安装孔；所述连接件和所述定位孔适于连接机械手；所述第二安装孔与所述第一安装孔连接配合。
7.根据权利要求6所述的机械手零点校准装置，其特征在于，所述定位板于其中心贯穿设有中心孔，所述中心孔直径大于或等于所述移动柱的端部直径。
8.根据权利要求7所述的机械手零点校准装置，其特征在于，所述定位板于所述定位孔两侧连通设有凹槽，所述移动柱外周于其底部上方设有一对凸台，所述凸台与所述凹槽卡接配合。
9.根据权利要求8中所述的机械手零点校准装置，其特征在于，所述定位孔的孔沿设有倒角，所述移动柱的底部端面设有倒角。
10.根据权利要求9所述的机械手零点校准装置，其特征在于，还包括连接板，所述连接板具有至少两组连接孔；所述连接孔分别与所述第一安装孔和第二安装孔连接配合。
Priority Applications (1)
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| CN202120902065.0U CN215093709U (zh) | 2021-04-28 | 2021-04-28 | 一种机械手零点校准装置 |
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| CN202120902065.0U Active CN215093709U (zh) | 2021-04-28 | 2021-04-28 | 一种机械手零点校准装置 |
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| CN (1) | CN215093709U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN118061247A (zh) * | 2024-04-17 | 2024-05-24 | 以梦为马(沈阳)科技有限公司 | 一种机械手校准装置 |
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2021
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