CN214980527U - 一种巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种巡检机器人，包括机器人主体和轨道，机器人主体的行走轮与轨道的上表面接触，机器人主体上还设置有抱紧轮和导向轮，抱紧轮和导向轮在弹性机构的作用下分别抵压轨道的下表面和侧沿，机器人主体的前端设置有可调角度的检测面板，检测面板上设置有检测装置。该巡检机器人结构小巧，可以适用于空间受限的巡检环境。

Description

一种巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人的技术领域，并且特别涉及一种巡检机器人。

背景技术

随着人工智能技术及机器人技术的日益发展，巡检机器人在各种领域中被广泛应用，它们的作用是替代或辅助人类进行各种巡检工作，因为巡检工作一般是枯燥、重复性强、机械性、耗时费力和劳动密集型的工作。目前应用最为广泛的领域有：变电站、地下管廊、矿井和监狱等处所。按照工作模式可以分为飞行式、轮式、轨道式和固定式。而轨道式巡检机器人是现在各领域中应用最广泛的一种。轨道式巡检机器人在国内的发展日新月异，其应用范围已经从早期应用较广的变电站领域扩展到地下矿井、污水廊道和城市综合管廊等地方。但是，现有的轨道式巡检机器人的体积较为庞大，轨道要求也较为复杂，对于一些空间受限的应用场景，较难以应用。

实用新型内容

为解决现有技术中存在的轨道式巡检机器人的体积较为庞大空间受限等技术问题，本实用新型提出了一种巡检机器人，用以解决上述问题。

根据本实用新型的一种巡检机器人，包括机器人主体和轨道，机器人主体的行走轮与轨道的上表面接触，机器人主体上还设置有抱紧轮和导向轮，抱紧轮和导向轮在弹性机构的作用下分别抵压轨道的下表面和侧沿，机器人主体的前端设置有可调角度的检测面板，检测面板上设置有检测装置。本申请的巡检机器人可以稳定地在轨道上进行移动，并通过可调角度的检测面板实现对空间受限环境的巡检任务。

在具体的实施例中，行走轮包括主动轮和从动轮，主动轮包括呈对角线设置的一对或两对驱动轮。凭借该设置可以实现差速的效果便于进行转弯的操作。

在具体的实施例中，机器人主体上还设置有定位装置，定位装置包括磁定位控制板和设置于轨道的磁铁。凭借该设置可以快速实现定位。

在具体的实施例中，轨道为平行设置的角钢。角钢的轨道成本低廉，无需定制轨道。

在具体的实施例中，角钢的设置方式包括角度朝上的轨道上置和角度朝下的轨道下置。不同的轨道设置方式可以便于根据实际的应用场景进行布设。

在具体的实施例中，抱紧轮设置于行走轮下方的第一连杆上，第一连杆一端固定另一端与弹性机构配合以使得行走轮和抱紧轮分别抵压角钢的水平面的上下表面。凭借该抱紧轮的设置可以将行走轮压紧于轨道上，防止打滑。

在具体的实施例中，导向轮对称设置于机器人主体的两端部的第二连杆的末端，第二连杆的另一端固定，且中部连接弹性机构以使得导向轮抵压角钢的水平面的侧沿。凭借导向轮的设置可以方便于机器人的转弯动作。

在具体的实施例中，弹性机构为弹簧。利用弹簧的作用力可以实现抱紧轮和导向轮的抵压力。

在具体的实施例中，检测装置包括摄像头、雷达模组和测温热像仪中的一个或其组合。凭借检测装置的多样化可以实现不同的巡检任务的参数获取。

在具体的实施例中，机器人主体内设置有控制电路和电源模块，机器人主体的后端设置有充电底座，充电底座与电源模块连接。凭借该设置可以保证巡检机器人的续航任务。

本实用新型的巡检机器人利用角钢作为导轨，降低了使用成本，同时利用机器人主体上的抱紧轮和导向轮的设置，一方面保证巡检机器人的行走轮与轨道之间的摩擦力，防止打滑的情况，另一方面可以在巡检机器人转弯的时候进行导向，使得转弯过程更加地顺畅，此外，巡检机器人前端的检测面板角度可调，可以根据待测任务预先调节检测面板的角度，以保证获得更加全面的检测数据。该巡检机器人结构简单，体积小巧，可以适用于一些空间限制要求较高的场景。

附图说明

包括附图以提供对实施例的进一步理解并且附图被并入本说明书中并且构成本说明书的一部分。附图图示了实施例并且与描述一起用于解释本实用新型的原理。将容易认识到其它实施例和实施例的很多预期优点，因为通过引用以下详细描述，它们变得被更好地理解。附图的元件不一定是相互按照比例的。同样的附图标记指代对应的类似部件。

图1是根据本实用新型的一个实施例的巡检机器人的结构示意图；

图2是根据本实用新型的一个具体的实施例的巡检机器人的后视图；

图3是根据本实用新型的一个具体的实施例的巡检机器人的侧视图；

图4是根据本实用新型的一个具体的实施例的巡检机器人的前端局部示意图；

图5是根据本实用新型的一个具体的实施例的巡检机器人的轨道上置的示意图；

图6是根据本实用新型的一个具体的实施例的巡检机器人的轨道下置的示意图。

具体实施方式

在以下详细描述中，参考附图，该附图形成详细描述的一部分，并且通过其中可实践本实用新型的说明性具体实施例来示出。对此，参考描述的图的取向来使用方向术语，例如“顶”、“底”、“左”、“右”、“上”、“下”等。因为实施例的部件可被定位于若干不同取向中，为了图示的目的使用方向术语并且方向术语绝非限制。应当理解的是，可以利用其他实施例或可以做出逻辑改变，而不背离本实用新型的范围。因此以下详细描述不应当在限制的意义上被采用，并且本实用新型的范围由所附权利要求来限定。

图1示出了根据本实用新型的实施例的巡检机器人的结构示意图。如图1所示，该巡检机器人包括机器人主体1和上壳体2，上壳体2覆盖于机器人主体1上，上壳体2表面上开设有电源开关，并且上壳体2可以设计一定的造型，在保护机器人主体1内部的器件的同时增加巡检机器人的造型效果。机器人主体1的两侧设置有两对行走轮3，两对行走轮3中包括至少两个驱动轮，优选的，驱动轮呈对角线的设置方式，该设置方式可以实现巡检机器人的差速效果，使巡检机器人可以完成转弯的动作。

在具体的实施例中，巡检机器人的前端设置有检测面板6和收发天线7，检测面板6上设置有用于进行巡检任务的检测装置，该检测装置包括摄像头、测温热像仪和雷达模组中的一个或多个，可以完成不同的巡检任务。收发天线7用于连接机器人主体1内部的遥控接收板或无线数据传输模块，可以实现远程数据传输和控制。

继续参考图2，图2示出了根据本实用新型的一个具体的实施例的巡检机器人的后视图，如图2所示，机器人主体1的后端设置有用于充电的充电底座8，充电底座8上的接触端子可以供巡检机器人回到外部充电头时可以自动进行充电。机器人主体1的末端还根据需要配置有RJ45接口，便于实现数据传输或机器调试。

结合图3，图3示出了根据本实用新型的一个具体的实施例的巡检机器人的侧视图，如图2所示，每个行走轮3的下方设置均设置有抱紧轮4，并且相应地设置有一导向轮5，抱紧轮4在弹性机构的作用下令行走轮3贴合轨道的上表面，保证行走轮3与轨道表面的摩擦力，防止打滑的情况发生，导向轮5在弹性机构的作用下抵压轨道边沿，便于实现巡检机器人的转弯。弹性机构包括一固定于机器人主体1两端的固定座，该固定座上设置有垂直方向上的抱紧轮弹簧42和水平方向上的导向轮弹簧52，抱紧轮4设置于第一连杆41上，第一连杆41的一端固定于机器人主体1的侧面，另一端与垂直方向上的抱紧轮弹簧42连接，利用弹簧的作用力使得行走轮3始终贴合于轨道上表面，防止打滑，抱紧轮4在轨道下表面跟随行走轮3转动。导向轮5设置于第二连杆51的末端，第二连杆51的另一端固定于弹性机构固定座上，利用导向轮弹簧52使第二连杆51始终抵压轨道侧沿，方便于巡检机器人转向。

继续参考图4，图4示出了根据本实用新型的一个具体的实施例的巡检机器人的前端局部示意图，如图4所示，巡检机器人的前端设置的检测面板6，检测面板6为可调角度的结构，其设置于面板支架上，面板支架上开设有一弧形滑槽62，检测面板6的两侧设置有调节旋钮61，调节旋钮61通过螺纹连接的方式穿过弧形滑槽62与检测面板62的侧壁连接，通过调节旋钮61在弧形滑槽62上的滑动可以调节检测面板6的角度，以供不同的巡检使用需求，确定角度后利用调节旋钮61可以将检测面板6的位置锁定。

上述巡检机器人的轨道可以采用平行设置的角钢，无需定制特殊的轨道，极大地降低了使用成本，布设条件简单。轨道的设置方式可以包括角度朝上的轨道上置和角度朝下的轨道下置，图5示出了根据本实用新型的一个具体的实施例的巡检机器人的轨道上置的示意图，如图5所示，角钢9的直角朝上设置，此时，行走轮3和抱紧轮4在弹簧的作用力下分别压紧角钢9的水平面的上下两端，使得巡检机器人能够平稳地在轨道上行走，导向轮5在弹簧的作用力下抵靠角钢9水平面的边沿，在巡检机器人转弯的时候提供一缓冲，使得巡检机器人的轨道上平稳地转弯。在另一实施例中，图6示出了根据本实用新型的一个具体的实施例的巡检机器人的轨道下置的示意图，如图6所示，作为轨道的角钢9的直角方向朝下，同样的，行走轮3和抱紧轮4在弹簧的作用力下分别压紧角钢9的水平面的上下两端，导向轮5在弹簧的作用力下抵靠角钢9水平面的边沿。上述两种轨道的设置方式均可实现巡检机器人的轨道布设，二者可以获得不同的转弯半径，具体的可以根据使用场景选择合适的轨道布设方式。

在具体的实施例中，机器人主体1的内部设置有控制电路、电源模块、驱动轮电机和定位装置，利用电源模块可以保证巡检机器人具有一定的移动续航能力，定位装置可以便于获取巡检机器人的位置信息，具体的，定位装置采用磁定位的方式，在机器人主体1内的一侧设置有磁定位控制板，轨道9上间隔设置有磁铁，当巡检机器人运行至磁铁位置时，触发磁定位控制板，获得当前位置信息。优选的，还可以通过内部控制运算获得巡检机器人的移动距离，并与磁定位获得的位置信息进行比对校正，进一步提高定位的准确性。

本实用新型的巡检机器人利用角钢作为导轨，极大地降低了轨道设计成本，同时利用机器人主体上的抱紧轮和导向轮的设置，一方面保证巡检机器人的行走轮与轨道之间的摩擦力，防止打滑的情况，另一方面可以在巡检机器人转弯的时候进行导向，使得转弯过程更加地顺畅，此外，巡检机器人前端的检测面板角度可调，可以根据待测任务预先调节检测面板的角度，以保证获得更加全面的检测数据，并且通过磁定位的方式可以快速获取巡检机器人的位置信息，该巡检机器人体积小巧，易于部署，可以适用于一些空间限制要求较高的场景。

显然，本领域技术人员在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下可以作出对本实用新型的实施例的各种修改和改变。以该方式，如果这些修改和改变处于本实用新型的权利要求及其等同形式的范围内，则本实用新型还旨在涵盖这些修改和改变。词语“包括”不排除未在权利要求中列出的其它元件或步骤的存在。某些措施记载在相互不同的从属权利要求中的简单事实不表明这些措施的组合不能被用于获利。权利要求中的任何附图标记不应当被认为限制范围。

Claims (10)

1.一种巡检机器人，其特征在于，包括机器人主体和轨道，所述机器人主体的行走轮与所述轨道的上表面接触，所述机器人主体上还设置有抱紧轮和导向轮，所述抱紧轮和所述导向轮在弹性机构的作用下分别抵压所述轨道的下表面和侧沿，所述机器人主体的前端设置有可调角度的检测面板，所述检测面板上设置有检测装置。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述行走轮包括主动轮和从动轮，所述主动轮包括呈对角线设置的一对或两对驱动轮。

3.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述机器人主体上还设置有定位装置，所述定位装置包括磁定位控制板和设置于所述轨道的磁铁。

4.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述轨道为平行设置的角钢。

5.根据权利要求4所述的巡检机器人，其特征在于，所述角钢的设置方式包括角度朝上的轨道上置和角度朝下的轨道下置。

6.根据权利要求4所述的巡检机器人，其特征在于，所述抱紧轮设置于所述行走轮下方的第一连杆上，所述第一连杆一端固定另一端与弹性机构配合以使得所述行走轮和所述抱紧轮分别抵压所述角钢的水平面的上下表面。

7.根据权利要求4所述的巡检机器人，其特征在于，所述导向轮对称设置于所述机器人主体的两端部的第二连杆的末端，所述第二连杆的另一端固定，且中部连接弹性机构以使得所述导向轮抵压所述角钢的水平面的侧沿。

8.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述弹性机构为弹簧。

9.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述检测装置包括摄像头、雷达模组和测温热像仪中的一个或其组合。

10.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述机器人主体内设置有控制电路和电源模块，所述机器人主体的后端设置有充电底座，所述充电底座与所述电源模块连接。

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