CN214907393U - 一种手术执行器及手术器械 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种手术执行器，包括固定件和转动件，转动件远离固定件的一端设置有执行件，转动件与固定件转动连接以绕第一轴线摆动，手术执行器还包括牵引单元，牵引单元包括第一牵引组件，第一牵引组件的一端与转动件相连、另一端朝向远离转动件的方向沿第二轴线延伸，且第一牵引组件能够沿第二轴线移动，以带动转动件绕第一轴线旋转，第二轴线与第一轴线垂直。第一牵引组件为直线型设置，转动件能够响应于施加在第一牵引组件上的拉力而摆动，且拉力的方向沿第一牵引组件的轴向，提高了拉力在第一牵引组件上的传递效果，从而使得操作者在控制转动件偏转时更加省力。并且简化了手术执行器内部的结构，有助于减小手术执行器的径向尺寸。

Description

一种手术执行器及手术器械

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域，具体涉及一种手术执行器及手术器械。

背景技术

在现代化手术中，医生常常借助手术器械来实现手术的操作。但是传统的手术器械自由度有限，不能够实现俯仰和偏摆运动，比较笨拙，因此在手术的过程中医护人员需要频繁调整手术器械的位置，不仅加剧了医护人员的疲劳，更影响了手术的质量和精度。

因此，现有技术中出现了头部能够偏转的手术器械，使得在手术过程中医护人员能够操作手术器械头部发生偏转，以顺利到达伤患部位进行手术操作。现有技术中对于手术器械头部偏转的控制通常采用钢丝绳和滑轮配合的方式，使用者通过拉动钢丝绳带动滑轮转动，使器械头部发生偏转弯曲。

当使用者拉动钢丝绳时，不仅受到器械头部的反作用力，而且钢丝绳和滑轮的摩擦产生较大的阻力，使得拉动较费力，加剧了医护人员的疲劳。并且，这种控制方式需要在手术器械内部设置一个或多个滑轮，使得手术器械内部结构复杂，器械整体重量较大，长时间手术时医护人员操作费力，且手术器械的径向尺寸增大，在手术时，需要在人体切开较大的刀口，造成患者的恢复期延长，治疗体验较差。

实用新型内容

本实用新型提供了一种手术执行器及手术器械，以解决手术器械转向控制结构复杂且操作费力的问题。

本实用新型所采用的技术方案为：

一种手术执行器，包括固定件和转动件，所述转动件远离所述固定件的一端设置有执行件，所述转动件与所述固定件转动连接以绕第一轴线摆动，所述手术执行器还包括牵引单元，所述牵引单元包括第一牵引组件，所述第一牵引组件的一端与所述转动件相连、另一端朝向远离所述转动件的方向沿第二轴线延伸，且所述第一牵引组件能够沿所述第二轴线移动，以带动所述转动件绕所述第一轴线旋转，所述第二轴线与所述第一轴线垂直。

进一步的，所述第一牵引组件包括多根第一牵引绳，所述第一牵引绳相对设置于所述第一轴线的两侧。

进一步的，所述牵引单元还包括第二牵引组件，所述第二牵引组件的一端与所述执行件相连，另一端朝向远离所述执行件的方向沿所述第二轴线延伸，且所述第二牵引组件能够沿所述第二轴线移动，以带动所述执行件运动。

进一步的，所述第二牵引组件的轴线与所述第二轴线重合。

进一步的，所述执行件包括夹钳，所述夹钳包括第一转轴、第二转轴、第一夹持部、第二夹持部，以及第一连杆和第二连杆，所述第一夹持部通过所述第一转轴与所述第一连杆铰接，所述第二夹持部通过所述第二转轴与所述第二连杆铰接，所述第一连杆通过所述第二转轴与所述第二连杆铰接，所述第二牵引组件的一端连接于所述第二转轴，所述第二牵引组件带动所述第二转轴沿所述第二轴线移动，以使所述夹钳夹紧或放松。

进一步的，所述第一转轴和第二转轴与所述第一轴线垂直。

进一步的，所述手术执行器还包括移动件，所述第二牵引绳组件的一端通过所述移动件连接于所述第二转轴，所述转动件沿所述第二轴线方向设置有导向槽，所述移动件位于所述导向槽中，并可沿所述导向槽移动。

进一步的，所述第一夹持部朝向所述第二夹持部的一侧为第一夹持面，所述第二夹持部朝向所述第一夹持部的一侧为第二夹持面，所述第一夹持面和所述第二夹持面设置有防滑结构。

进一步的，所述固定件朝向所述转动件的一端设置有限位槽，所述限位槽沿所述第一轴线的两侧设置有开口，所述转动件的至少部分区域位于所述限位槽中。

本实用新型还公开了一种手术器械，包括末端执行器，以及与所述末端执行器连接，且用于调整所述末端执行器姿态的操作主体，所述末端执行器为上述的手术执行器；所述第一牵引组件的另一端连接于所述操作主体。

由于采用了上述技术方案，本实用新型所取得的有益效果为：

1.本实用新型通过将所述第一牵引组件的一端与所述转动件相连、另一端朝向远离所述转动件的方向沿第二轴线延伸，且所述第一牵引组件能够沿所述第二轴线移动，使所述第一牵引组件为直线型设置，所述转动件能够响应于施加在所述第一牵引组件上的拉力而摆动，且所述拉力的方向沿所述第一牵引组件的轴向，提高了拉力在所述第一牵引组件上的传递效果，从而使得操作者在控制所述转动件偏转时更加省力。

此外，所述第一牵引组件沿所述第二轴线延伸，简化了所述手术执行器内部的结构，且使所述第一牵引组件的排布更加有序，减小了所述第一牵引组件的占用空间，从而有助于减小所述手术执行器的径向尺寸，有利于实现小型化，减小在人体的开口，预约患者体验。

2.作为本实用新型的一种优选实施方式，所述第一牵引组件包括多根第一牵引绳，所述第一牵引绳相对设置于所述第一轴线的两侧。通过对位置相对的所述第一牵引绳进行一松一紧的调控，力的传递更加直接，传递效率更高，紧侧的所述第一牵引绳在拉力的作用下拉动所述转动件朝向拉紧侧偏转，从而使所述手术执行器端部的姿态发生改变，方便进行不同的手术操作。

3.作为本实用新型的一种优选实施方式，所述执行件包括夹钳，所述夹钳包括第一转轴，以及可绕所述第一转轴转动的第一夹持部和第二夹持部，所述第一转轴与所述第一轴线垂直，即所述夹钳的开合方向与所述转动件的摆动方向垂直，当操作者使用所述手术执行器进行手术时，能够获得较好的视野，直观地观察到手术部位的情况，避免所述夹钳在开合时对视线造成遮挡，影响操作者的手术体验。

4.作为本实用新型的一种优选实施方式，所述固定件朝向所述转动件的一端设置有限位槽，所述限位槽沿所述第一轴线的两侧设置有开口，所述转动件的至少部分区域位于所述限位槽中。所述限位槽对所述转动件的转动起到限位作用，一方面使所述转动件只能沿一个方向往复摆动，使所述转动件的运动更加容易控制，降低操作难度，另一方面能够限制所述转动件的摆动角度，当摆动角度过大时，所述转动件与所述限位槽壁抵接，无法继续转动，避免由于误操作使得所述转动件发生较大角度的摆动。

5.本实用新型还公开了一种手术器械，包括末端执行器，以及与所述末端执行器连接，且用于调整所述末端执行器姿态的操作主体，所述末端执行器为上述的手术执行器；所述第一牵引组件的另一端连接于所述操作主体。操作者可通过所述操作主体对所述手术执行器的姿态进行调整，且所述第一牵引组件沿所述第二轴线延伸，使操作者在使用时，能够方便、省力地对所述手术执行器进行控制，操作简单省力，缓解了操作者的疲劳。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型一种实施方式下的所述手术执行器的结构示意图；

图2为本实用新型一种实施方式下的所述手术执行器的装配示意图；

图3为图2中A区域的放大视图；

图4为本实用新型一种实施方式下的所述手术执行器的剖视图；

图5为图4中B区域的放大视图；

图6为本实用新型一种实施方式下的所述转动件的摆动姿态示意图。

其中：

1固定件；11限位槽；

2转动件；21导向槽；22第一转向轴；23第二转向轴；

3执行件；31夹钳；311第一夹持部；312第二夹持部；313第一转轴；314第一连杆；315第二连杆；316第二转轴；

4牵引单元；41第一牵引组件；411第一牵引绳；42第二牵引组件；

5铰接轴；

6第一连接块；

7第二连接块；

8移动件。

具体实施方式

为了更清楚的阐释本申请的整体构思，下面结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

另外，在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“内”、“外”、“轴向”、“径向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。在本说明书的描述中，参考术语“实施方式”、“实施例”、“一种实施例”、“示例”或“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

如图1-6所示，一种手术执行器，包括固定件1和转动件2，所述转动件2远离所述固定件1的一端设置有执行件3，所述转动件2与所述固定件1转动连接以绕第一轴线摆动，所述手术执行器还包括牵引单元4，所述牵引单元4包括第一牵引组件41，所述第一牵引组件41的一端与所述转动件2相连、另一端朝向远离所述转动件2的方向沿第二轴线延伸，且所述第一牵引组件41能够沿所述第二轴线移动，以带动所述转动件2绕所述第一轴线旋转，所述第二轴线与所述第一轴线垂直。

需要说明的是，所述第二轴线为所述手术执行器沿其长度方向的轴线。

相较于利用钢丝绳和滑轮配合实现转动件摆动的方式而言，本实用新型通过设置所述将所述第一牵引组件41的一端与所述转动件2相连、另一端朝向远离所述转动件2的方向沿第二轴线延伸，即第一牵引组件41为直线型，且所述第一牵引组件41能够沿所述第二轴线移动，操作者拉动所述第一牵引组件41的一端，使所述第一牵引组件41朝向远离所述执行件3的方向运动，所述转动件2能够响应于施加在所述第一牵引组件41上的拉力而摆动，拉力的方向沿所述第一牵引组件41的轴向，减少了其他方向分力的产生，提高了拉力在所述第一牵引组件41上的传递效果，并且所述第一牵引组件41仅与所述转动件2和操作者接触，移动时受到的阻力较小，从而使得操作者在控制所述转动件2转向时更加省力。

不仅如此，所述第一牵引组件41沿所述第二轴线延伸，使所述第一牵引组件41在所述手术执行器内部的排布更加有序，避免了互相干涉、缠绕等情况的发生，且有助于减小所述手术执行器的径向尺寸，使所述手术执行器更加小巧，减小在人体的开口，预约患者体验。同时减轻了所述手术执行器的重量，有助于操作者进行长时间的手术，缓解了操作者的疲惫。

作为优选，如图1、图6所示，所述转动件2通过铰接轴5与所述固定件1铰接，所述铰接轴5的轴线即为所述第一轴线，以使所述转动件2的摆动范围较小，占用较小的操作空间，避免对手术视野造成影响。

所述第一轴线可以为水平方向，以使所述转动件2能够进行上下俯仰运动，也可以为竖直方向，以使所述转动件2能够进行左右摆动。当然所述第一轴线也可以为其他方向，在此不做具体限定。

作为本实用新型的一种优选实施方式，如图2-5所示，所述第一牵引组件41包括多根第一牵引绳411，所述第一牵引绳411相对设置于所述第一轴线的两侧。

所述第一牵引绳411可以为钢丝、线缆等具有一定柔性的结构。需要说明的是，本实用新型对于所述第一牵引绳411的结构不做具体限定，其可以为单根，也可以由多根缠绕形成，以提高所述第一牵引绳411的强度，防止被拉断。

在操作过程中，通过对位置相对的所述第一牵引绳411进行一松一紧的调控，力的传递更加直接，传递效率更高，紧侧的所述第一牵引绳411在拉力的作用下拉动所述转动件2朝向拉紧侧偏转，从而使所述手术执行器端部的姿态发生改变，方便进行不同的手术操作。

本实用新型对于所述第一牵引绳411和所述转动件2的连接方式不做具体限定，即所述第一牵引绳411可以与所述转动件2直接相连，也可以通过设置连接件与所述转动件2间接相连。

在一个具体的实施例中，如图2-5所示，所述第一轴线水平设置，所述转动件2在所述第一轴线的上侧设置有第一转向轴22，下侧设置有第二转向轴23，所述手术执行器还包括与所述第一转向轴22固连的第一连接块6，以及与所述第二转向轴23固连的第二连接块7，一根所述第一牵引绳411连接于所述第一连接块6，一根所述第一牵引绳411连接于所述第二连接块7，当拉动上侧的所述第一牵引绳411时，所述第一连接块6在所述第一牵引绳411的张力作用下带动所述第一转向轴22朝向后端(靠近操作者的方向)移动，从而带动所述转动件2向上摆动，相反，拉动下侧的所述第一牵引绳411，则所述转动件2向下摆动。

进一步的，如图3所示，所述第一转向轴22和所述第二转向轴23与所述第一轴线平行设置，以使拉动所述第一牵引绳411时，所述第一转向轴22和所述第二转向轴23的受力更加均匀，避免其一端应力集中，发生损坏。

作为本实用新型的一种优选实施方式，如图2-5所示，所述牵引单元4还包括第二牵引组件42，所述第二牵引组件42的一端与所述执行件3相连，另一端朝向远离所述执行件3的方向沿所述第二轴线延伸，且所述第二牵引组件42能够沿所述第二轴线移动，以带动所述执行件3运动。

需要说明的是，本申请对于所述执行件3的结构不做具体限定，其可以为手术钳、内窥镜等结构，以满足不同的手术需要。同理，本申请对于所述执行件3的运动方式也不做具体限定，例如，当所述执行件3为手术钳时，所述手术钳的运动方式可以为夹合运动，当所述执行件3为内窥镜时，所述内窥镜的运动方式可以为转动等。

所述第二牵引组件42可以为钢丝、线缆等具有一定柔性的结构，也可以为杆状刚性结构，在此不做具体限定。

作为本实施方式的一种优选实施例，如图5所示，所述第二牵引组件42的轴线与所述第二轴线重合，以使所述执行件3的受力方向与所述第二牵引组件42的轴线重合，使所述第二牵引组件42的传力效果更好，拉动更加省力，方便操作者的使用。

作为本实施方式的一种优选实施例，如图2-4所示，所述执行件3包括夹钳31，所述夹钳31包括第一转轴313、第二转轴316、第一夹持部311、第二夹持部312，以及第一连杆314和第二连杆315，所述第一夹持部311通过所述第一转轴313与所述第一连杆314铰接，所述第二夹持部312通过所述第二转轴316与所述第二连杆315铰接，所述第一连杆314通过所述第二转轴316与所述第二连杆315铰接，所述第二牵引组件42的一端连接于所述第二转轴316，所述第二牵引组件42带动所述第二转轴316沿所述第二轴线移动，以使所述夹钳31夹紧或放松。

当操作者拉动所述第二牵引组件42时，所述第二转轴316在所述第二牵引组件42的张力作用下朝向后端(靠近操作者的方向)移动，此时所述第一连杆314和所述第二连杆315朝向相对的方向转动，带动所述第一夹持部311和所述第二夹持部312朝向相对的方向转动，最终所述第一夹持部311和所述第二夹持部312接触，实现所述夹钳31的加紧。反之，所述第二牵引组件42推动所述第二转轴316朝向前端(靠近所述执行件3的方向)移动，带动所述第一连杆314和所述第二连杆315，以及所述第一夹持部311和所述第二夹持部312朝相反的方向转动，实现所述夹钳31的放松。

作为优选，所述第一夹持部311朝向所述第二夹持部312的一侧为第一夹持面，所述第二夹持部312朝向所述第一夹持部311的一侧为第二夹持面，所述第一夹持面和所述第二夹持面设置有防滑结构。

所述防滑结构可以为图2-3所示的咬合齿，以增大所述夹钳31的夹合力，也可以为其他结构，如摩擦纹路等，在此不做具体限定。

作为本实施例的一种优选示例，如图2-5所示，所述第一转轴313和第二转轴316与所述第一轴线垂直，即所述夹钳31的开合方向与所述转动件2的摆动方向垂直，操作者进行手术时能够获得较好的视野，避免所述夹钳31的开合对操作者的视线造成遮挡。

例如，所述转动件2可沿竖直的所述第一轴线进行上下俯仰运动，所述夹钳31在水平方向夹紧或放松，操作者可直观地观察到手术部位的情况，以及所述夹钳31的位置，便于进行手术操作或者及时调整所述夹钳31的位置，愉悦了使用体验。

当然，所述转动件2的摆动方向和所述夹钳31的夹合方向也可以为其他方向，在此不做具体限定。

作为本实施例的一种优选示例，如图2-5所示，所述手术执行器还包括移动件8，所述第二牵引组件42的一端通过所述移动件8连接于所述第二转轴316，所述转动件2沿所述第二轴线方向设置有导向槽21，所述移动件8位于所述导向槽21中，并可沿所述导向槽21移动。

所述导向槽21对所述移动件8的移动起到限位作用，使所述移动件8只能沿所述第二轴线方向往复移动，并且使所述第二牵引组件42对所述第二转轴316的拉力始终沿所述第二轴线方向，避免在其他方向产生分力，导致拉动费力。

作为本实用新型的一种优选实施方式，如图2-3所示，所述固定件1朝向所述转动件2的一端设置有限位槽11，所述限位槽11沿所述第一轴线的两侧设置有开口，所述转动件2的至少部分区域位于所述限位槽11中。

所述限位槽11对所述转动件2的摆动起到限位作用，一方面使所述转动件2只能沿一个方向往复摆动，使所述转动件2的运动更加容易控制，降低操作难度，另一方面能够限制所述转动件2的摆动角度，当摆动角度过大时，所述转动件2与所述限位槽11壁抵接，无法继续转动，避免由于误操作使得所述转动件发生较大角度的摆动。

作为优选，如图3所示，所述限位槽11为U型槽，所述U型槽的两侧壁限制所述转动件2的转动，使所述转动件2只能沿所述开口方向往复摆动，而当所述转动件2转动角度到达90°时，所述转动件2与所述U型槽的底壁接触，无法继续转动。

当然，所述限位槽11也可以为其他形状结构，在此不做具体限定。

本实用新型还公开了一种手术器械，包括末端执行器，以及与所述末端执行器连接，且用于调整所述末端执行器姿态的操作主体，所述末端执行器为上述的手术执行器；所述第一牵引组件41的另一端连接于所述操作主体。

需要说明的是，本实用新型的所述操作主体可以为手持式结构，由医护人员握持进行手术操作，也可以为台式结构，当然，所述手术执行器也可以与手术机器人或者其他手术设备相连接，以使所述手术执行器作为手术机器人或手术设备的执行部件，与所述手术机器人或手术设备配合完成手术，在此不做具体限定。

操作者可通过所述操作主体对所述手术执行器的姿态进行调整，且所述第一牵引组件41沿所述第二轴线延伸，使操作者在使用时，能够方便、省力地对所述手术执行器进行控制，操作简单省力，缓解了操作者的疲劳，且所述手术执行器的结构简单，重量较轻，便于操作者的握持。

本实用新型中未述及的地方采用或借鉴已有技术即可实现。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

以上所述仅为本实用新型的实施例而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种手术执行器，包括固定件和转动件，所述转动件远离所述固定件的一端设置有执行件，所述转动件与所述固定件转动连接以绕第一轴线摆动，其特征在于，

所述手术执行器还包括牵引单元，所述牵引单元包括第一牵引组件，所述第一牵引组件的一端与所述转动件相连、另一端朝向远离所述转动件的方向沿第二轴线延伸，且所述第一牵引组件能够沿所述第二轴线移动，以带动所述转动件绕所述第一轴线旋转，所述第二轴线与所述第一轴线垂直。

2.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，

所述第一牵引组件包括多根第一牵引绳，所述第一牵引绳相对设置于所述第一轴线的两侧。

3.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，

所述牵引单元还包括第二牵引组件，所述第二牵引组件的一端与所述执行件相连，另一端朝向远离所述执行件的方向沿所述第二轴线延伸，且所述第二牵引组件能够沿所述第二轴线移动，以带动所述执行件运动。

4.根据权利要求3所述的手术执行器，其特征在于，

所述第二牵引组件的轴线与所述第二轴线重合。

5.根据权利要求4所述的手术执行器，其特征在于，

所述执行件包括夹钳，所述夹钳包括第一转轴、第二转轴、第一夹持部、第二夹持部，以及第一连杆和第二连杆，所述第一夹持部通过所述第一转轴与所述第一连杆铰接，所述第二夹持部通过所述第二转轴与所述第二连杆铰接，所述第一连杆通过所述第二转轴与所述第二连杆铰接，所述第二牵引组件的一端连接于所述第二转轴，所述第二牵引组件带动所述第二转轴沿所述第二轴线移动，以使所述夹钳夹紧或放松。

6.根据权利要求5所述的手术执行器，其特征在于，

所述第一转轴和第二转轴与所述第一轴线垂直。

7.根据权利要求6所述的手术执行器，其特征在于，

所述手术执行器还包括移动件，所述第二牵引绳组件的一端通过所述移动件连接于所述第二转轴，所述转动件沿所述第二轴线方向设置有导向槽，所述移动件位于所述导向槽中，并可沿所述导向槽移动。

8.根据权利要求5所述的手术执行器，其特征在于，

所述第一夹持部朝向所述第二夹持部的一侧为第一夹持面，所述第二夹持部朝向所述第一夹持部的一侧为第二夹持面，所述第一夹持面和所述第二夹持面设置有防滑结构。

9.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，

所述固定件朝向所述转动件的一端设置有限位槽，所述限位槽沿所述第一轴线的两侧设置有开口，所述转动件的至少部分区域位于所述限位槽中。

10.一种手术器械，包括末端执行器，以及与所述末端执行器连接，且用于调整所述末端执行器姿态的操作主体，其特征在于，

所述末端执行器为权利要求1-9任意一项权利要求所述的手术执行器；

所述第一牵引组件的另一端连接于所述操作主体。

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