CN214815593U - 一种管道预制智能焊接*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种管道预制智能焊接***，包括轨道组件，设置在轨道组件上的至少一个焊接机头，该焊接机头能够安装标准化的容纳有待加工管件的管件模块，并通过第一移动组件、第二移动组件调节管件模块的横向、纵向的位置，使之与安装在支撑小车上的待加工管子匹配，并通过回转组件、焊接组件以及安装在焊接组件上的探测组件，实现待加工管件与待加工管子的自动化、智能化的打底焊接、填充盖面焊接。本实用新型的***在焊接过程中，无需人工参与，全程实现自动化、智能化，且通过标准化的管件模块，能够适用于不同类型和规格的管件。

Description

一种管道预制智能焊接***

技术领域

本实用新型涉及管道预制加工领域，尤其涉及一种管道预制智能焊接***。

背景技术

在管道预制加工领域，管件和管子之间的焊接一直停留在半自动阶段，即由人工装夹好待加工件、然后人工将焊枪对准待加工件，整个焊接过程需要有人值守。

随着劳动力成本的成倍提高，熟练作业工人数量越来越少，迫切需要实现管段焊接的自动化、智能化。

但是在现有技术中，管件品种繁多，例如，管件有法兰、弯头、大小头、三通等。这些管件的形状各异，有圆环状的、弯曲状的、圆锥状的、T型形状的。此外，这些管件的直径也不一致，例如具有DN50、80、100、150、200、250、 300等多种尺寸，管件的壁厚也多种多样，例如具有SCH20、SCH30、SCH40、 SCH60、SCH80、SCH100等多种规格。利用一种机器完成自动化、智能化的焊接过程，则该机器很难适应不同形状、不同尺寸规格的管件和管子组对点焊后而形成的半成品管段，使得自动化、智能化的焊接变得很困难。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种管道预制智能焊接***，基于标准管件模块设计而成。在焊接前，装夹管件和管子组对点焊好的半成品管段时，因为管件外部套有一个标准管件模块，所以装夹工作十分简单；又因焊缝与标准管件模块的位置相对固定，焊缝的寻位工作十分方便，有利于实现焊接过程的自动化、智能化。

实用新型内容

为实现上述目的，本实用新型提供了一种管道预制智能焊接***，包括：

轨道组件，设置在地面上；

至少一个焊接机头，设置在所述轨道组件上，并被配置为能够沿着所述轨道组件的长度方向移动，所述焊接机头被配置为能够安装标准化的管件模块；所述管件模块指安装有待加工管件的具有统一的吊装孔、基准面和定位孔的模块；

支承小车，设置在所述焊接机头的沿所述轨道组件长度方向的一侧或直接安装在轨道组件上，所述支承小车被配置为能够支撑待加工管子；

所述焊接机头被配置为能够调整所述管件模块的位置，使得所述管件模块与所述待加工管子的位置匹配；

其中，所述焊接机头包括：

机架，所述机架设置在所述轨道组件上；

设置在所述机架上的第一移动组件、第二移动组件、回转组件、探测组件以及焊接组件；

所述第一移动组件被配置为能够使所述管件模块沿所述轨道组件的长度方向移动；

所述第二移动组件被配置为能够驱动所述管件模块沿垂直于所述轨道组件长度方向的竖直方向移动；

所述回转组件被配置为能够驱动所述管件模块沿平行于所述轨道组件长度方向的中心轴转动；所述回转组件包括U型卡钳，所述U型卡钳被配置为能够夹装所述管件模块；

所述焊接组件设置在连接至所述机架侧面的纵臂伸缩组件的端部，所述焊接组件被配置为能够将所述待加工管件和所述待加工管子焊接在一起；

所述探测组件设置在所述焊接组件上，所述探测组件能够随着所述焊接组件一起移动，所述探测组件的探测部件与所述焊接组件的焊接枪头位于垂直所述待加工管子的同一平面内。

在一些实施方式中，可选地，所述至少一个焊接机头包括第一焊接机头和第二焊接机头，所述第一焊接机头和所述第二焊接机头分别设置在所述待加工管子沿其长度方向的两侧。

在一些实施方式中，可选地，所述纵臂伸缩组件包括第一伺服电机、第一线性导轨副、第一齿轮齿条机构和伸缩臂，所述伸缩臂连接至所述第一线性导轨副，所述第一线性导轨副连接至所述机架，所述第一伺服电机通过所述第一齿轮齿条机构与所述伸缩臂连接，所述焊接组件设置在所述伸缩臂上靠近所述管件模块的端部。

在一些实施方式中，可选地，所述焊接组件还包括纵向一字调节器、横向一字调节器、升降一字调节器，所述横向一字调节器连接至所述伸缩臂，所述升降一字调节器连接至所述横向一字调节器，所述纵向一字调节器连接至升降一字调节器，所述焊接枪头连接至所述纵向一字调节器。

在一些实施方式中，可选地，所述第一移动组件包括第二伺服电机、第二线性导轨副、第二齿轮齿条机构，所述第二伺服电机安装在所述机架上，所述第二线性导轨副和第二齿轮齿条机构安装在所述轨道组件上，使得所述第二伺服电机输出的转动通过所述第额齿轮齿条机构转化为所述机架沿所述第二线性导轨副的直线运动。

在一些实施方式中，可选地，所述第二移动组件包括第三伺服电机、第三线性导轨副、丝杆升降装置，所述第三伺服电机通过所述第三线性导轨副和所述丝杆升降装置连接至所述回转组件，使得所述第三伺服电机输出的转动通过所述丝杆升降装置和所述回转组件转化为所述管件模块沿所述丝杆升降装置的直线运动。

在一些实施方式中，可选地，所述回转组件还包括第四伺服电机、回转支承，所述回转支承与所述第四伺服电机连接，所述U型卡钳设置在所述回转支承上。

在一些实施方式中，可选地，所述探测部件为激光探头。

在一些实施方式中，可选地，所述U型卡钳上设置有电磁铁，所述电磁铁被配置为能够吸附所述管件模块的第二基准面

在一些实施方式中，可选地，所述机架是由钢板组焊而成的箱型结构。

本实用新型提供的管道预制智能焊接***具有以下技术效果：

1、利用管道预制智能焊接***，可方便地实现各种1D(一维)管段的自动化、智能化打底、填充和盖面焊接，以替代高水平电焊工进行的手工焊接和普通自动焊机进行的半自动焊接作业，可最大程度地减轻日益增加的对高水平焊工的需求，具有较大的社会效益。

2、利用管道预制智能焊接***进行焊接，大大降低管道预制成本，具有较好的经济效益：可用桁架机械手等进行1D管段的智能化吊装；可最大程度地提高焊接工作效率；可同时进行两端焊缝的焊接；可利用平衡配重平衡掉部分偏心重量，减少旋转扭矩，降低功率消耗。

3、利用管道预制智能焊接***进行焊接，可提高人身和装置的安全保障程度：可用桁架机械手等进行1D管段的智能化吊装，提高管道预制作业的安全性；可大大提高管段的焊接质量，提高石油石化装置的安全性。

以下将结合附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本实用新型的目的、特征和效果。

附图说明

图1是本实用新型的所使用的标准化管件模块的结构示意图；

图2是管件模块的框架的结构示意图；

图3是本实用新型的管道预制智能组对***的结构示意图；

图4是左侧焊接机头的结构示意图；

图5是右侧焊接机头的结构示意图。

其中，10-管件模块，11-框架，12-管件固定部件，13-管件定位部件，14-L 型零件，111-第一基准面，112-第二基准面，113-吊装孔，114-定位孔，20-轨道组件，300-焊接机头，310-机架，320-第一移动组件，330-第二移动组件，350- 回转组件，351-回转支承，352-U型卡钳，353-第一卡爪，354-第二卡爪，360- 探测组件，361-激光探头，370-纵臂伸缩组件，371-伸缩臂，380-焊接组件，381- 焊接枪头，382-升降一字调节器，383-横向一字调节器，384-纵向一字调节器， 400-管件，500-待加工管段，510-支撑小车。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本实用新型的基本构想，遂图示中仅显示与本实用新型中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

为了阐释的目的而描述了本实用新型的一些示例性实施例，需要理解的是，本实用新型可通过附图中没有具体示出的其他方式来实现。

图1显示了一种标准化的管件模块10。该管件模块10包括框架11、管件固定部件12和管件定位部件13。框架11的各个面围合形成一容纳空间，用于接收管件400。管件固定部件12设置在容纳空间内，并可拆卸地连接至框架11。管件固定部件12用于将管件400固定在容纳空间内。管件定位部件13可拆卸地与管件固定部件12或框架11连接，可以根据管件400的尺寸被定位在框架11或管件固定部件上的合适位置，用于调整管件400的位置，例如，调整管件400的高度或管件400与框架11的相对位置，从而使得不同的管件400安装在框架11内时，这些管件400具有相对统一或相匹配的位姿，有利于后续进行打磨、组对、焊接等工序。

管件400可以是三通、弯头、大小头、法兰等常用的管道预制中使用的部件。针对不同类型的管件，使用与之对应的管件固定部件12和管件定位部件13，即可完成各种类型的管件400的定位和固定，使之具有相匹配的位姿和相对统一的高度。例如，如图1所示，管件固定部件12包括固定挡板，管件定位部件13包括定位夹板，管件定位部件13还可以包括定位V形板和定位螺钉。固定挡板通过L型零件14连接至框架11，定位夹板连接在固定挡板上并可以沿着垂直于固定挡板的方向相对于固定挡板滑动，从而调节定位夹板的位置，使之能够很好地定位和固定管件400。定位V形板和定位螺钉可以设置在框架11上，用于支撑管件400，使之更好地保持在合适的位置。应当理解，其他能够使得管件400能够被定位、固定在容纳空间内的装置均能应用在标准化装置中。

如图2所示，框架11包括用于定位的基准面和定位孔114、以及用于吊装的统一的吊装孔113。虽然框架11内可以设置不同类型的管件以及不同尺寸规格的管件，但是管件400被安装在框架11内之后所形成的管件模块10是标准化的，即针对管道预制的打磨、组对、焊接、吊装、运输、储存等工序的机器，在进行定位、吊装时，直接操作的对象是框架11，而不同管件模块10的框架11是标准化的，因此，这些机器只要能够适用标准化的框架11，也就适应了各种管件。例如，框架11可以设置为长方体或正方体，其具有用于上下定位的第一基准面111、用于前后定位的第二基准面112以及用于夹装定位的定位孔114、以及吊装孔113。

基于标准化的管件模块10，可以利用自动化的智能组对***对管件400和管子进行自动组对以及焊接。一般而言，管件与管子之间焊接工艺包括：点焊、打底焊、填充焊接和盖面焊接。虽然在自动化的智能组对***上能够完成上述四种焊接，但是由于每种焊接工艺的操作难度不一样以及操作效率也不一样，在智能组对***上一次性完成上述焊接工艺，增加了智能组对***的复杂性，且不利于提高整个工艺流程的效率。为此，可以在智能组对***上完成管件-管子的自动组对，并进行点焊，使得管件和管子连接成一个半成品的管段，然后可以本实用新型的管道预制智能焊接***，继续针对半成品的管段完成后续的焊接工艺。

如图3所示，本实用新型提供的一种管道预制智能焊接***，可以借助上述的标准化管件模块10，完成待加工管段500的自动化、智能化焊接过程，即本实用新型的管道预制智能焊接***仅需要针对上述标准化管件模块10的框架11进行定位、夹紧、旋转等操作，也就是适应了不同形状、不同尺寸规格的管件400，从而能够对待加工管段500进行自动化、智能化的打底、填充和盖面焊接工序。

该管道预制智能焊接***统包括：

轨道组件20，铺设在地面上，起到引导运动方向的作用；

至少一个焊接机头300，设置在轨道组件20上，并可以沿着轨道组件20长度方向运动(图3中的X方向，亦可称之为纵向)。机头300用于定位和夹紧标准化的管件模块10，使得管件模块10可以具有至少三个个自由度的运动。即，能够驱动管件模块10沿X方向移动，还能够驱动管件沿垂直于X方向的Y方向移动(即相对于轨道组件20并往远离轨道组件20或靠近轨道组件20的方向，亦可称之为竖直方向)，还能够驱动管件模块10转动(即沿着平行于X方向的中心线旋转)。在管件模块10的位置确定后，机头300针对管件模块10的管件400 进行自动化焊接操作，从将管件400与管子焊接在一起。

两个支撑小车510，用于支撑待加工管段500。支撑小车510可以设置在轨道组件20上，也可以设置在靠近轨道组件20沿其长度方向的端部。

焊接机头300也可以设置为两个，分别位于待加工管段500的两侧，可以同时将对待加工管段500两侧的焊缝进行焊接。此时，轨道组件20可以是同时支撑两个焊接机头300、两个支撑小车510。也可以采用轨道组件20仅支撑焊接机头300，即轨道组件20相对设置，每个轨道组件20上设置一个焊接机头300，然后在两个轨道组件20之间设置支撑小车510。

如图4和图5所示，焊接机头300包括机架310。机架310起到支撑作用，设置在轨道组件20上，使得焊接机头300能够沿着轨道组件20滑动。机架310 是由钢板组焊而成的箱型结构，背面安装有单开门，侧面设置有安装开孔。将焊接机头300的各种组件都集成在机架310上。

焊接机头300包括焊接组件360，用于完成待加工管段500的焊缝的焊接。为了能够让焊接机头300适应不同的管件400，需要能够调整焊接组件的位置。在一些实施方式中，焊接机头300还包括纵臂伸缩组件370，纵臂伸缩组件设置在机架310的侧面，其具有能够相对于机架310沿X方向滑动的伸缩臂371。焊接组件设置在伸缩臂371的端部，能够随着伸缩臂371一起运动，从而实现焊接组件沿X方向的运动，使得焊接组件能够在X方向能够位于合适的焊接位置。为了驱动伸缩臂371运动，纵臂伸缩组件370包括驱动部件以及连接机构，驱动部件输出动力，通过连接机构传递至伸缩臂371，从而转化为伸缩臂371的直线运动。在一些实施方式中，驱动部件包括第一伺服电机，连接机构包括第一线性导轨副和第一齿轮齿条机构。第一伺服电机固定在机架310上，并通过第一齿轮齿条机构连接至伸缩臂371；第一线性导轨副设置在机架310上，伸缩臂371设置在第一线性导轨副上。第一伺服电机输出的转动通过第一齿轮齿条机构转化为伸缩臂371的直线运动，同时第一线性导轨副对伸缩臂371起到限定作用，使得伸缩臂371沿着第一线性导轨副做直线运动。应当理解，驱动部件和连接结构也可以选用其他结构，例如液压缸或气缸等，并选用相匹配的连接机构，完成伸缩臂371的直线运动。

如图5所示，焊接组件380包括焊接枪头381，焊接枪头381可以选用MIG 或SAW焊枪***。焊接枪头381具体选用何种焊枪***，根据实际工艺要求进行选择，不构成对本实用新型的限制。如上所述，通过纵臂伸缩组件370，可以实现焊接枪头381沿X方向的运动，不过纵臂伸缩组件370的运动控制可能不一定能够满足焊接枪头381对位置的精度要求。为了更为精确地确定焊接枪头的位置，可能还需要在X方向对焊接枪头进行微调，同时，可能还需要调节焊接枪头沿Z方向(即Z方向同时垂直于X方向和Y方向，亦可称之为横向)和/或Y 方向(竖直方向)的位置。在一些实施方式中，焊接组件381还包括升降一字调节器382、纵向一字调节器384和横向一字调节器383；横向一字调节器383通过一安装板设置在伸缩臂371的端部，升降一字调节器382设置在横向一字调节器383上，纵向一字调节器384设置在升降一字调节器上。通过这三个一字调节器，能够分别实现焊接枪头在X、Y、Z三个方向的运动。应当理解，升降一字调节器382、纵向一字调节器384和横向一字调节器383的连接方式不仅局限于此处的连接方式，可以根据实际需求设置。

探测组件360安装在焊接组件380上，探测组件360能够探测焊缝的坡口位置，然后反馈给控制***，以控制焊接枪头处于待加工管段500的合适的焊缝处。探测组件360和焊接枪头381在与待加工管段500垂直的同一个平面内，利用焊接组件380的纵向一字调节器384实现纵向移动，即探测组件360跟随焊接组件380一起运动，以方便找到待加工管段500的坡口位置。探测组件360包括激光探头361，激光探头361与焊接枪头381位于垂直管子的同一个平面内。

焊接机头300包括机架310和多个移动组件。机架310起到支撑作用，设置在轨道组件20上，使得焊接机头300能够沿着轨道组件20滑动。移动组件设置在机架310上，能够沿着一个方向向管件模块10移动或驱动待加工管段500转动，即通过一个移动组件，可以使得待加工管段500具有一个对应的自由度。多个移动组件包括第一移动组件320、第二移动组件330和回转组件350。

第一移动组件320设置在机架310下或轨道组件20上，可以沿X方向向管件模块10运动，具体地是通过驱动焊接机头300沿X方向运动，从而达到沿X 方向向管件模块10运动的目的。第一移动组件320包括驱动部件和连接机构，驱动部件用于提供动力，通过连接机构转化为向管件模块10的直线运动。可以采用现有技术中已有的任意一种能够向管件模块10做直线运动的装置，例如，在一些实施方式中，驱动部件为电机，较佳地选用第二伺服电机，连接机构包括第二线性导轨副和第二齿轮齿条机构，第二伺服电机安装在机架310上，第二线性导轨副和第二齿轮齿条机构安装在轨道组件20上并与机架310连接，从而将第二伺服电机的转动转换为直线运动，使得机架310沿着第二线性导轨副滑动。在一些实施方式中，可以选用液压缸和线性导轨副，通过液压缸输出直线运动，使得机架310沿线性导轨副移动。在一些实施方式中，还可以设置与伺服电机连接的第二减速器，用于调整伺服电机的输出速度。

第二移动组件330设置在机架310上，可以沿Y方向向管件模块10移动。与第一移动组件320类似，第二移动组件330包括驱动部件和连接机构。例如，选用第三伺服电机通过连接机构连接至回转组件350，选用第三线性导轨副和丝杆升降装置作为连接机构，第三伺服电机输出的转动通过丝杆升降装置和回转组件转化为向管件模块10沿丝杆升降装置的直线运动。还可以设置与伺服电机连接的第三减速器。

回转组件350设置在第二移动组件330上，具体地可以设置在第二移动组件 330的驱动板上，可以驱动待加工管段500转动。回转组件350包括第四伺服电机、第四减速器、回转支承351、U型卡钳352。第四伺服电机用于提供回转动力，通过第四减速器连接至回转支承351。应当理解，可以根据实际需求去掉第四减速器。U型卡钳352设置在回转支承351上，U型卡钳352内设置有第一卡爪353和第二卡爪354，分别夹在管件模块10的两侧，在管件模块10的两侧上分别设置有定位孔114，在第一卡爪353和第二卡爪354上分别设置有与定位孔114对应的定位销，使得当定位销对准定位孔114时，能够很好地定位管件模块 10，使得管件模块10被U型卡钳352夹装在合适的位置。为了使得管件模块10 的回转过程中能够平稳，还可以设置配重块，用于调整管件模块10的回转中心在回转轴上。U型卡钳352的卡爪可以利用气缸驱动，从而将管件模块10夹紧。。

本实用新型的管道预制智能焊接***，其工作过程如下：

根据工程项目特点(管段的直径、壁厚)，一次性地将平衡配重的重量快速调整到位；

左侧焊接机头300移动至最左侧基准位置，右侧焊接机头300移动至最右侧基准位置，基准位置一般适合于最长管段的需要；

左侧焊接机头300和右侧焊接机头300的第二移动组件330将U型卡钳352 降至最下侧的基准位置(适合于最小管径需要)；

利用桁架机械手或其它吊装机械，先将组对完的待加工管段500吊放至2个支撑小车上；其中，待加工管段500是经由智能组对***对管件和管子进行组对、点焊后的半成品；可以从智能组对***上直接将待加工管段500吊送至本实用新型的管道预制智能焊接上；

将焊接机头300纵向往前移动，使待加工管段500两端的管件模块10进入U 型卡钳352内，利用第二移动组件330，将U型卡钳352升起至合适高度；

利用气缸同步将管件模块10快速夹紧、定位在U型卡钳352内。由于以下原因，夹紧、定位后可确保管件的中心与焊接机头的回转中心一致：(1)管件模块10外侧是经过机加工的，确保有精准的外型尺寸(如规格为DN300的管件，采用450×450×450mm规格的框架；规格为DN600的管件，采用750×750× 750mm规格的框架)；(2)管件400在装入管件模块10前，用装模机定型姿态时，管件400的中心高度就是管件模块10的中心高度；(3)管件400在装入管件模块10后，在管件模块10内固定姿态时，管件400的中心与管件模块10的中心是重合的；(4)U型卡钳352的形状和尺寸是与管件模块10的形状和尺寸在设计和检验时是完全相吻合的；

利用纵臂伸缩组件370，使左侧探测组件360往右(右侧探测组件360往左) 移动，直至激光探头361探测到焊缝后停止寻置；

利用焊接组件380，调节升降、纵向、横向一字调节器至合适位置，确保焊接枪头381对准焊口并与焊口保持适当的高度；

从点焊点开始引弧，利用焊接控制***进行焊接参数控制，利用纵向一字调节器进行焊枪摆动，利用回转组件进行管段旋转，进行焊缝的MIG打底焊接；

打底焊接完成后，进行MIG填充盖面焊接，或切换枪头进行SAW填充盖面焊接。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种管道预制智能焊接***，其特征在于，包括：

轨道组件，设置在地面上；

至少一个焊接机头，设置在所述轨道组件上，并被配置为能够沿着所述轨道组件的长度方向移动，所述焊接机头被配置为能够安装标准化的管件模块；所述管件模块指安装有待加工管件的具有统一的吊装孔、基准面和定位孔的模块；

支承小车，设置在所述焊接机头的沿所述轨道组件长度方向的一侧或直接安装在轨道组件上，所述支承小车被配置为能够支撑待加工管子；

所述焊接机头被配置为能够调整所述管件模块的位置，使得所述管件模块与所述待加工管子的位置匹配；

其中，所述焊接机头包括：

机架，所述机架设置在所述轨道组件上；

设置在所述机架上的第一移动组件、第二移动组件、回转组件、探测组件以及焊接组件；

所述第一移动组件被配置为能够使所述管件模块沿所述轨道组件的长度方向移动；

所述第二移动组件被配置为能够驱动所述管件模块沿垂直于所述轨道组件长度方向的竖直方向移动；

所述回转组件被配置为能够驱动所述管件模块沿平行于所述轨道组件长度方向的中心轴转动；所述回转组件包括U型卡钳，所述U型卡钳被配置为能够夹装所述管件模块；

所述焊接组件设置在连接至所述机架侧面的纵臂伸缩组件的端部，所述焊接组件被配置为能够将所述待加工管件和所述待加工管子焊接在一起；

所述探测组件设置在所述焊接组件上，所述探测组件能够随着所述焊接组件一起移动，所述探测组件的探测部件与所述焊接组件的焊接枪头位于垂直所述待加工管子的同一平面内。

2.如权利要求1所述的管道预制智能焊接***，其特征在于，所述至少一个焊接机头包括第一焊接机头和第二焊接机头，所述第一焊接机头和所述第二焊接机头分别设置在所述待加工管子沿其长度方向的两侧。

3.如权利要求1所述的管道预制智能焊接***，其特征在于，所述纵臂伸缩组件包括第一伺服电机、第一线性导轨副、第一齿轮齿条机构和伸缩臂，所述伸缩臂连接至所述第一线性导轨副，所述第一线性导轨副连接至所述机架，所述第一伺服电机通过所述第一齿轮齿条机构与所述伸缩臂连接，所述焊接组件设置在所述伸缩臂上靠近所述管件模块的端部。

4.如权利要求3所述的管道预制智能焊接***，其特征在于，所述焊接组件还包括纵向一字调节器、横向一字调节器、升降一字调节器，所述横向一字调节器连接至所述伸缩臂，所述升降一字调节器连接至所述横向一字调节器，所述纵向一字调节器连接至升降一字调节器，所述焊接枪头连接至所述纵向一字调节器。

5.如权利要求1所述的管道预制智能焊接***，其特征在于，所述第一移动组件包括第二伺服电机、第二线性导轨副、第二齿轮齿条机构，所述第二伺服电机安装在所述机架上，所述第二线性导轨副和第二齿轮齿条机构安装在所述轨道组件上，使得所述第二伺服电机输出的转动通过所述第二齿轮齿条机构转化为所述机架沿所述第二线性导轨副的直线运动。

6.如权利要求1所述的管道预制智能焊接***，其特征在于，所述第二移动组件包括第三伺服电机、第三线性导轨副、丝杆升降装置，所述第三伺服电机通过所述第三线性导轨副和所述丝杆升降装置连接至所述回转组件，使得所述第三伺服电机输出的转动通过所述丝杆升降装置和所述回转组件转化为所述管件模块沿所述丝杆升降装置的直线运动。

7.如权利要求1所述的管道预制智能焊接***，其特征在于，所述回转组件还包括第四伺服电机、回转支承，所述回转支承与所述第四伺服电机连接，所述U型卡钳设置在所述回转支承上。

8.如权利要求1所述的管道预制智能焊接***，其特征在于，所述探测部件为激光探头。

9.如权利要求1所述的管道预制智能焊接***，其特征在于，所述U型卡钳上设置有电磁铁，所述电磁铁被配置为能够吸附所述管件模块的第二基准面。

10.如权利要求1所述的管道预制智能焊接***，其特征在于，所述机架是由钢板组焊而成的箱型结构。

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