CN214804554U - 一种智能鞋柜清洁*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能鞋柜清洁***，包括清洁仓以及可活动地设于所述清洁仓内、用以放置待清洁鞋的操作台，还包括清洁执行组件和控制模块，控制模块与操作台连接，通过控制模块控制操作台以将待清洁鞋运送到预设清洁位；控制模块与清洁执行组件连接，通过控制模块控制清洁执行组件以对位于预设清洁位的待清洁鞋的全表面进行清洁、保养。上述智能鞋柜清洁***可以实现待清洁鞋的全自动清洁和养护，与现有技术中需将鞋穿在脚上并把脚伸入清洁区内才能执行清洁动作相比，可以大大简化用户的操作流程，并提高鞋子的清洁效率。

Description

一种智能鞋柜清洁***

技术领域

本实用新型涉及家居用品技术领域，特别涉及一种智能鞋柜清洁***。

背景技术

目前，市面上的鞋柜中，具备上油和除尘功能的鞋柜都需要用户将鞋子穿在脚上，并且把脚伸进用于擦鞋上油的清洁区域内进行操作。而且在该操作过程中，需要用脚去挤压鞋油开关才能出鞋油以供擦拭，其过程繁琐。同时，由于看不到鞋柜内部的具体情况，导致擦鞋效果不好，用户也没有良好的体验。

因此，如何避免鞋柜无法实现全自动清洁功能，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种智能鞋柜清洁***，能够实现对于待清洁鞋子的全自动清洁、保养功能，且清洁、保养效果好。

为实现上述目的，本实用新型提供一种智能鞋柜清洁***，包括清洁仓以及可活动地设于所述清洁仓内、用以放置待清洁鞋的操作台，还包括清洁执行组件和控制模块，所述控制模块与所述操作台连接，通过所述控制模块控制所述操作台以将待清洁鞋运送到预设清洁位；所述控制模块与所述清洁执行组件连接，通过所述控制模块控制所述清洁执行组件以对位于所述预设清洁位的待清洁鞋的全表面进行清洁、保养。

可选地，所述操作台包括用以供待清洁鞋沿横向移动的横向传送机构以及用以带动待清洁鞋沿纵向移动的纵向滑移机构。

可选地，所述纵向滑移机构位于所述横向传送机构的下方。

可选地，所述横向传送机构和所述纵向滑移机构之间设有：

与所述横向传送机构连接、用以带动所述横向传送机构升降的升降机构；

与所述升降机构连接、用以带动所述升降机构旋转的旋转机构；

与所述旋转机构连接、用以带动所述旋转机构沿横向移动的横向滑移机构。

可选地，所述横向传送机构具体为传送带机构，所述横向滑移机构和所述纵向滑移机构均包括滑块以及与所述滑块配合连接、用以带动所述滑块移动的丝杆底座总成。

可选地，所述横向传送机构包括多个并排设置的主动滚筒以及与所述主动滚筒一一对应设置的滚筒电机；所述纵向滑移机构具体为可升降的纵向传送带机构，所述纵向传送带机构连接有用以顶升所述纵向传送带机构以实现将待清洁鞋顶离所述主动滚筒的顶升机构。

可选地，还包括与所述控制模块连接、用以获取待清洁鞋的图像信息的视觉模块，所述控制模块用于根据所述视觉模块获取到的图像信息控制所述操作台和所述清洁执行组件运动。

可选地，所述清洁执行组件包括机械手总成以及设于所述机械手总成上、用以供待清洁鞋除尘、上油的清洁头。

可选地，所述机械手总成包括第一底座、设于所述第一底座上并用以安装所述清洁头的第一机械手以及与所述第一底座配合连接、用以带动所述第一底座沿横向滑动的滑动机构。

可选地，所述机械手总成包括与所述清洁仓固接的第二底座以及多个可活动地连接于所述第二底座上的第二机械手，通过所述第二机械手的运动，以实现将所述清洁头运送至靠近待清洁鞋表面的预设位置。

相对于上述背景技术，本实用新型实施例所提供的智能鞋柜清洁***，包括清洁仓、操作台、清洁执行组件和控制模块。其中，操作台可活动地设于清洁仓内，操作台用于供待清洁鞋放置，操作台和清洁执行组件均与控制模块连接，操作台被配置为可在控制模块的控制下将待清洁鞋运送到预设清洁位，清洁执行组件被配置为可在控制模块的控制下对位于预设清洁位的待清洁鞋的全表面进行清洁、保养。如此设置的智能鞋柜清洁***，其有益效果主要包括：

其一，通过控制模块控制操作台和清洁执行组件运动，以实现对于待清洁鞋的全自动清洁和养护，与现有技术中需将鞋穿在脚上并把脚伸入清洁区内才能执行清洁动作相比，可以大大简化用户的操作流程，并提高鞋子的清洁效率。

其二，上述智能鞋柜清洁***通过操作台和清洁执行组件二者的配合设置，操作台可将待清洁鞋运送至预设清洁位置，以供清洁执行组件清洁，然后，通过操作台的活动或者清洁执行组件的清洁操作以实现对于待清洁鞋的全表面进行清洁和保养，从而可以大大提高待清洁鞋的清洁和保养效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例所提供的第一种智能鞋柜清洁***的结构示意图；

图2为本实用新型实施例所提供的第一种智能鞋柜清洁***的清洁执行组件的结构示意图；

图3为本实用新型实施例所提供的第一种智能鞋柜清洁***的操作台的结构示意图；

图4为本实用新型实施例所提供的第一种智能鞋柜清洁***的操作台的侧视图；

图5为本实用新型实施例所提供的第一种智能鞋柜清洁***的操作台升起状态的侧视图；

图6为本实用新型实施例所提供的第一种智能鞋柜清洁***的操作台升起状态的主视图；

图7为本实用新型实施例所提供的第一种智能鞋柜清洁***的操作台放鞋后的结构示意图；

图8(a)为本实用新型实施例所提供的第一种智能鞋柜清洁***的操作台位于***正中央的结构示意图；

图8(b)为本实用新型实施例所提供的第一种智能鞋柜清洁***的操作台位于***左上角的结构示意图；

图8(c)为本实用新型实施例所提供的第一种智能鞋柜清洁***的操作台位于***右上角的结构示意图；

图8(d)为本实用新型实施例所提供的第一种智能鞋柜清洁***的操作台位于***左下角的结构示意图；

图8(e)为本实用新型实施例所提供的第一种智能鞋柜清洁***的操作台位于***右下角的结构示意图；

图8(f)为本实用新型实施例所提供的第一种智能鞋柜清洁***的操作台的旋转结构示意图；

图9为本实用新型实施例所提供的第二种智能鞋柜清洁***的结构示意图；

图10(a)为图9中的操作台与升降平台齐平的正视图；

图10(b)为图9中的操作台与升降平台齐平的俯视图；

图11(a)为置鞋板与鞋子由升降平台进入操作台的正视图；

图11(b)为置鞋板与鞋子由升降平台进入操作台的俯视图；

图12(a)为置鞋板与鞋子脱离滚筒的正视图；

图12(b)为置鞋板与鞋子脱离滚筒的俯视图；

图13(a)为置鞋板与鞋子降至滚筒上的正视图；

图13(b)为置鞋板与鞋子降至滚筒上的俯视图；

图14(a)为置鞋板与鞋子由操作台传至升降平台的正视图；

图14(b)为置鞋板与鞋子由操作台传至升降平台的俯视图；

图15(a)为单只鞋子脱离滚筒的正视图；

图15(b)为单只鞋子脱离滚筒的俯视图；

图16(a)为单只鞋子沿纵向传输的正视图；

图16(b)为单只鞋子沿纵向传输的俯视图；

图17本实用新型实施例所提供的第三种智能鞋柜清洁***的结构示意图。

其中：

01-清洁仓、02-置鞋板、03-待清洁鞋；

1-操作台；

11-横向传送机构、110-传送平台、111-驱动电机、112-主动轮、113-从动轮、114-传送带、115-限位传感器、1100-滚筒电机、1101-主动滚筒、1102-纵向传送机构；

12-升降机构、120-升降平台、121-电动拉杆、122-升降主动轴；

13-旋转机构、131-安装底板、132-旋转驱动直流电机、133-齿圈、134-转台；

14-横向滑移机构、141-横向滑块、142-横向丝杆底座总成；

15-纵向滑移机构、151-纵向滑块、152-纵向丝杆底座总成；

2-清洁执行组件；

20-清洁头、21-机械手总成、211-第一机械手、212-第一底座、213-滑轨、214-轨道安装方钢、215-横向滑动齿条、216-横向滑动电机总成、2111-第二机械手、2112-第二底座；

3-垃圾收集抽屉；

4-电动门。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

需要说明的是，下文所述的“上端、下端、左侧、右侧”等方位词都是基于说明书附图所定义的。

本实用新型实施例所提供的智能鞋柜清洁***，参考说明书附图1，包括清洁仓01、操作台1、清洁执行组件2和控制模块。其中，操作台1可活动地设于清洁仓01内，操作台1用于供待清洁鞋03放置，操作台1和清洁执行组件2均与控制模块连接，操作台1被配置为可在控制模块的控制下将待清洁鞋03运送到预设清洁位。清洁执行组件2被配置为可在控制模块的控制下对位于预设清洁位的待清洁鞋03的全表面进行清洁、保养。

可以看出，通过控制模块控制操作台1和清洁执行组件2运动，以实现对于待清洁鞋03的全自动清洁和养护，与现有技术中需将鞋穿在脚上并把脚伸入清洁区内才能执行清洁动作相比，可以大大简化用户的操作流程，并提高鞋子的清洁效率。

此外，上述智能鞋柜清洁***通过操作台1和清洁执行组件2二者的配合设置，操作台1可将待清洁鞋03运送至预设清洁位置，以供清洁执行组件2清洁，通过操作台1的活动和清洁执行组件2的清洁操作以实现对于待清洁鞋03的全表面的清洁和保养，从而可以大大提高待清洁鞋03的清洁和保养效果。

当然，根据实际需要，上述操作台1可以活动连接于清洁仓01的底板上，清洁执行组件2则可以连接于清洁仓01的任一侧侧壁上，清洁仓01的大小可以根据实际的清洁需要进行调整。操作台1可以相对清洁仓01的底板进行升降和/或转动和/或平移，以将待清洁鞋03运送至便于清洁执行组件2清洁的位置。清洁执行组件2可以设置为包括清洁头20和机械手总成21，清洁头20设于机械手总成21的前端位置，用于对待清洁鞋03除尘、上油。当然，清洁头20包括但不限于各种除尘的电动毛刷头、电动毛巾头或者上油毛刷头等。

具体地说，参考说明书附图2，上述机械手总成21可以设置为包括第一机械手211、第一底座212和滑动机构。滑动机构包括滑轨213、轨道安装方钢214、横向滑动齿条215和横向滑动电机总成216，滑动机构用于带动第一底座212沿横向滑动。其中，第一机械手211安装在第一底座212上，第一底座212可以设置为滑块结构，第一底座212可相对于滑轨213滑动。具体地，第一底座212上安装有横向滑动电机总成216，通过横向滑动电机总成216驱动横向滑动齿条215，以推动第一机械手211和第一底座212在滑轨213上运行。当然，根据实际需求，滑轨213上可以同时安装多个第一机械手211，比如擦鞋机械手、喷油机械手等。

当然，根据实际需要，机械手总成21也可以采用第二机械手2111和第二底座2112装配的结构。第二底座2112可以与清洁仓01的内壁固接，第二机械手2111与第二底座2112二者的连接包括但不限于固接、滑动连接或转动连接等方式。同时，相较于第一机械手211，第二机械手2111具有多维度活动能力(比如可以采用工业六轴机械臂)，可以将清洁头20传递到鞋子外表面的任意地方，以实现清洁操作。当然，第二机械手2111的数量可以根据需要进行设置，且不同的第二机械手2111上可以设置不同功能的清洁头20。

此外，清洁仓01内还设有垃圾收集抽屉3和电动门4，在清洁过程中掉落的各种垃圾和灰尘会落入垃圾收集抽屉3内，可以定期进行清理。鞋子在清洁处理的过程中将不可避免地产生各种尘埃和垃圾，为了避免这些尘埃和垃圾污染到其他鞋位的鞋子，在入鞋口安装有数字舵机驱动的电动门4。这样一来，当鞋子进入清洁仓01内部的时候，电动门4就关闭，清洁完毕以后，并且在整个清洁的过程中，电动门4都一直处于关闭状态。

为了便于鞋子清洁，上述操作台1为可旋转、可升降、可水平移动的操作台1，以实现在水平方向以90°夹角的方式交叉移动，也可以旋转和升降，以便实现对鞋子的360°清洁处理。当然，旋转的功能模块、升降的功能模块以及水平移动的功能模块可以根据实际的清洁需求进行选择安装。

为了达到智能化清洁的目的，以进一步提高鞋子的清洁效率，智能鞋柜清洁***还包括与控制模块连接的视觉模块。视觉模块用于获取待清洁鞋03的图像信息，同时，控制模块用于根据视觉模块获取到的图像信息控制操作台1和清洁执行组件2运动。具体地，该控制模块可以设置为包括***主板以及与该***主板电连接的模块驱动板，这样一来，将视觉模块获取到的图像信息传送到***主板，以供***主板识别和计算出相关的具体操作指令参数，待模块驱动板接收到***主板发出的控制指令时，模块驱动板能够控制操作台1和清洁执行组件2运动。当然，模块驱动板的数量可以根据需要进行设置，比如设置两个，两个模块驱动板与操作台1和清洁执行组件2一一对应设置。

视觉模块包括摄像头或相机，相机可以设置于第一机械手211上，当然也可以另外设置一机械手来安装该相机，相机用于对待清洁鞋03进行多角度拍照以获取图像信息。将获取到的信息传送到***主板后，***主板能够对相机获取的图像信息进行预处理和数据分析，并通过对比该鞋子的完好状态下拍照保留的参考标准，从而判断鞋子的表面污物情况，从而向模块驱动板发出相应的控制指令；待模块驱动板接收到***主板的控制指令以后，模块驱动板控制操控操作台1把鞋子送到相关的机械手活动区域内，再控制相关的机械手靠近鞋子表面并进行相关的清洁、保养操作。

需要说明的是，控制模块能够根据运算出的参数调用安装有清洁毛刷的机械手靠近鞋子表面，并且进行清洁处理。清洁处理执行完毕之后，控制模块将会调用安装有相机的机械手再次对鞋子表面进行拍照并识别，最后确认清洁效果达到要求以后，结束对这只鞋子的处理，如果没有达到效果，则再次对鞋子执行清洁操作。

针对待清洁鞋03的上油保养，清洁执行组件2会先对鞋子执行清洁除尘操作，清洁除尘操作完成以后，再执行上油和擦鞋操作。首先，控制模块会先控制操作台1，将鞋子送入喷油机械手活动区域内，然后对鞋子进行上油；当鞋子面向机械手的部分上油完成以后，操作台1将旋转，将其他部分面向喷油机械手进行上油；当鞋子的四周完成上油以后，控制模块会将操作台1送入擦鞋机械手活动区域内，然后，操控擦鞋机械手擦鞋。在规定程序动作执行完毕之后，相机将会对鞋子表面进行拍照，并且判断擦鞋的效果，如果有遗漏的区域，将会重点针对相关区域重新擦拭，然后再次拍照识别，直到***判定擦鞋效果达到要求以后，才会结束相关操作。

当执行完对单只鞋的相关保养操作以后，再换另外一只鞋子来进行操作。此处需要说明的是，在确定鞋子需要进行清洁保养以后，先将鞋子推动到左右鞋分离鞋位中进行分离，然后，取出其中一只鞋并传送到清洁仓01，关闭仓室活动门。当左右鞋都执行了保养操作以后，将鞋子全部送还到分离鞋位，并将鞋子存放到相应的存鞋位。

综上，当需要清洁鞋子的时候，鞋子先进入清洁仓01内部，然后相机对鞋子进行分区拍照(正前方、前上方、左侧、右侧、后方)，然后，控制模块根据图像识别的情况调用机械手进行清洁操作，操作完成之后再拍照识别，确定清洁干净以后，将鞋子送入存鞋模块存放位；当鞋子需要上鞋油的时候，先调用相机对鞋子进行分区拍照，再调用喷油机械手喷油，然后调用安装有电动毛刷头的机械手刷鞋，最后调用安装有电动毛巾的机械手清理，处理完了以后放入存鞋模块存放位。

需要说明的是，上述视觉模块的图像采集功能和控制模块控制操作台1和机械手运动的功能均为本领域技术人员所熟知的内容，具体的设置方式可以参考现有技术，并不是本申请的保护重点，本申请的重点是通过控制模块、视觉模块、操作台1和清洁执行组件2等的连接关系实现鞋子的清洁功能。

下面通过操作台1和清洁执行组件2二者具体的实施方式进行说明：

实施例一：

在第一种实施例中，参考说明书附图3-7，该操作台1具体为集升降、旋转、平移功能于一体的操作台1总成，具体包括横向传送机构11、升降机构12、旋转机构13、横向滑移机构14和纵向滑移机构15。其中，横向传送机构11用于供待清洁鞋03沿横向移动，纵向滑移机构15用于带动待清洁鞋03沿纵向移动，且纵向滑移机构15位于横向传送机构11的下方。横向传送机构11和纵向滑移机构15之间由上至下依次设有升降机构12、旋转机构13和横向滑移机构14，升降机构12与横向传送机构11连接、以带动横向传送机构11升降，旋转机构13与升降机构12连接、以带动升降机构12旋转，横向滑移机构14与旋转机构13连接、以带动旋转机构13沿横向移动。

对应的，机械手总成21采用包括第一机械手211、第一底座212、滑轨213、轨道安装方钢214、横向滑动齿条215和横向滑动电机总成216的方式。

横向传送机构11具体为传送带机构，包括传送平台110，传送平台110上设有驱动电机111、主动轮112、从动轮113、传送带114，驱动电机111驱动主动轮112，以带动传送带114和从动轮113运转，当传送平台110与用于传输待清洁鞋03的升降平台120齐平时，即可启动驱动电机111驱动传送带114来传输鞋子。

为了防止传输过程中鞋子偏离操作台1，操作台1顶部的前后两端分别设置有两个限位传感器115，两个限位传感器115之间的距离比用于放置待清洁鞋03的置鞋板02长度短10mm左右。当两个限位传感器115都被触发以后，则表明置鞋板02已经完全摆放在了操作台1上，此时，可以对鞋子进行清洁的操作；当有一个限位传感器115被触发的时候则表明置鞋板02有一部分在操作台1上，有一部分还没有进入操作台1，此时操作台1不能动；当两个限位传感器115都没有被触发的时候，表明置鞋板02已经完全离开了操作台1。

升降机构12设有升降平台120，升降平台120整体呈“X”型，升降平台120内安装有电动拉杆121，电动拉杆121的一端固定在升降平台120底部，另一端与升降主动轴122相连。传送平台110整体安装在升降平台120上，启动电动拉杆121，当电动拉杆121向左边缩回时，升降平台120就会呈“X”型上升；在升高以后，电动拉杆121往右侧伸出时，升降平台120则会下降。

进一步的，旋转机构13具体为转台机构，升降平台120及以上机构均整体安装于转台机构上，转台机构包括：安装底板131、旋转驱动直流电机132、直齿轮、齿圈133和转台134。安装底板131安装于转台134的下方，旋转驱动直流电机132安装于安装底板131的底部，并且通过直齿轮与齿圈133咬合在一起，当旋转驱动直流电机132工作的时候，会通过齿圈133驱动升降机构12以及横向传送机构11一起旋转。

更进一步的，横向滑移机构14包括横向滑块141和横向丝杆底座总成142，横向滑块141和横向丝杆底座总成142连接于安装底板131的底部。由于横向丝杆底座总成142与安装底板131固定连接，因此，随着横向丝杆底座总成142的丝杠旋转，可推动安装底板131以上的所有机构横向移动。丝杆的端部还设置有挡片，安装丝杆的底座上设置有光耦，当丝杆转动一圈，上面的挡片就从光耦中间扫过一次，采用这样的方式来记录丝杆的旋转圈数，从而计算整个升降平台120的横向移动距离。

纵向滑移机构15的运动原理与横向滑移机构14相同，纵向滑移机构15包括纵向滑块151和纵向丝杆底座总成152，通过纵向丝杆底座总成152的旋转运动以驱动纵向滑块151滑动，从而带动横向滑移机构14及以上机构纵向移动，且纵向滑移机构15安装于横向滑移机构14的下方。当然，横向滑移机构14与纵向滑移机构15之间通过支撑方钢总成支撑连接，支撑方钢总成与横向滑移机构14和纵向滑移机构15均滑动连接。

参考说明书附图8(a)，假设操作台1的初始位置位于清洁仓01正中央的位置。

参考说明书附图8(b)，当纵向丝杆转动并推动横向滑移机构14及以上机构向上移动，同时，横向滑移机构14推动旋转机构13及以上往左边移动，这样即可将整个机构移动到平面左上角位置；

参考说明书附图8(c)，当纵向丝杆推动整个机构上移，横向滑移机构14推动旋转机构13及以上右移，即可将整个机构移动到右上方；

参考说明书附图8(d)，当纵向丝杆推动整个机构下移，横向滑移机构14推动旋转机构13及以上左移，即可将整个机构移动到左下方；

参考说明书附图8(e)，当纵向丝杆推动整个机构下移，横向滑移机构14推动旋转机构13及以上右移，即可将整个机构移动到右下方；

参考说明书附图8(f)，当横向传送机构11传送到合适的位置以后，可以进行任意角度的旋转，以便清洁鞋子的全部表面。

实施例二：

在第二种实施例中，参考说明书附图9，清洁仓01内设置有多个通过第二底座2112固定的第二机械手2111。横向传送机构11包括多个并排设置的主动滚筒1101以及与主动滚筒1101一一对应设置的滚筒电机1100，滚筒电机1100用于带动主动滚筒1101转动；纵向传送机构1102具体为可升降的纵向传送带机构，且纵向传送带机构连接有顶升机构，顶升机构用于顶升纵向传送带机构以实现将待清洁鞋03顶离主动滚筒1101，待鞋子脱离主动滚筒1101，鞋子即可在纵向传送带机构的带动下沿纵向传输至目标位置。

第二机械手2111的头部设有清洁头20，清洁头20包括但不限于：喷油嘴、各种电动毛刷头、各种电动毛巾头、摄像头和声波测距仪等；第二机械手2111具有多维度活动能力，可以将清洁头20传递到鞋子外表面的任意地方，以实现清洁操作。

操作台1的两端设置有限位传感器115，当右端限位传感器被触发，则代表有置鞋板02正在往操作台1上传输，右端限位传感器触发信号消失，则代表置鞋板02已经完全进入了操作台1；当左端限位传感器被触发，则代表置鞋板02已经移动到了左端的尽头，此时置鞋板02停止前移。

具体地说，多个主动滚筒1101的转动可以实现置鞋板02沿横向的传输，当纵向传送带机构被顶升机构顶升至工作高度以后，置鞋板02连同纵向传送带机构被顶升机构顶升起来，脱离主动滚筒1101，此时置鞋板02即可纵向移动。

针对待清洁鞋03具体的清洁和上油过程具体可以参照第一种实施例，此处将不再一一展开。

参考说明书附图10(a)、(b)，用于传输待清洁鞋03的升降平台120升至与操作台1平齐的位置。

参考说明书附图11(a)、(b)，顶升机构下沉，纵向传送带机构的顶面降至滚筒顶部以下，此时，滚筒电机1100驱动主动滚筒1101逆时针旋转，待清洁鞋03和置鞋板02缓缓进入操作台1。

参考说明书附图12(a)、(b)，操作台1中的顶升机构上升，纵向传送带机构上升，直至置鞋板02脱离滚筒，此时，待清洁鞋03和置鞋板02可以随着纵向传送带机构的运行实现纵向运输。

参考说明书附图13(a)、(b)，当待清洁鞋03移至预设的目标位置后，纵向传送带机构跟随顶升机构下降，置鞋板02落至主动滚筒1101上。

参考说明书附图14(a)、(b)，滚筒顺时针旋转，待清洁鞋03和置鞋板02被重新传送至升降平台120上，横向传输操作完成。

参考说明书附图15(a)、(b)和16(a)、(b)，需要注意的是，在实际的清洁过程中，可能需要将两只鞋子分开，此时，纵向传送机构1102可以分体设置，通过升起位于中间的纵向传送部分以使一侧的鞋子脱离滚筒，通过位于中间的纵向传送部分带动单鞋滑动，以实现单鞋随位于中间的纵向传送部分纵向传输。当然，纵向传送机构1102也可以设置为包括多个滑杆，多个滑杆可以与滚筒交叉设置，滑杆可以在驱动机构的带动下沿纵向滑移。

实施例三：

在第三种实施例中，参考说明书附图17，清洁仓01内设置有多个通过第二底座2112固定的第二机械手2111，第二机械手2111具有多维度活动能力，第二机械手2111可以采用工业六轴机械臂，可以将清洁头20传递到鞋子外表面的任意地方，以实现清洁操作。

横向传送机构11具体为传送带机构，传送带机构的结构可以参照第一种实施例中的传送带机构，当然，纵向滑移机构15的设置也可以参照第一种实施例中的纵向滑移机构15。

横向传送机构11的框架两端分别安装有限位传感器115，两个限位传感器115的距离比置鞋板02短。因此，当右端限位传感器被触发的时候，表示置鞋板02正在进入清洁仓01内部；当右端限位传感器触发信号消失以后，表示置鞋板02已经完全进入清洁仓01内部；当左端限位传感器被触发时，置鞋板02已经进入到了操作台1最左端，且不能继续左移。

横向传送机构11设于纵向滑移机构15的上方，通过纵向滑移机构15可以实现推动横向传送机构11及上部件沿纵向移动。具体的清洁过程和上油保养过程可以参照第一种实施例，此处将不再一一展开。

需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另外几个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上对本实用新型所提供的智能鞋柜清洁***进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方案及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种智能鞋柜清洁***，其特征在于，包括清洁仓(01)以及可活动地设于所述清洁仓(01)内、用以放置待清洁鞋(03)的操作台(1)，还包括清洁执行组件(2)和控制模块，所述控制模块与所述操作台(1)连接，通过所述控制模块控制所述操作台(1)以将待清洁鞋(03)运送到预设清洁位；所述控制模块与所述清洁执行组件(2)连接，通过所述控制模块控制所述清洁执行组件(2)以对位于所述预设清洁位的待清洁鞋(03)的全表面进行清洁、保养。

2.如权利要求1所述的智能鞋柜清洁***，其特征在于，所述操作台(1)包括用以供待清洁鞋(03)沿横向移动的横向传送机构(11)以及用以带动待清洁鞋(03)沿纵向移动的纵向滑移机构(15)。

3.如权利要求2所述的智能鞋柜清洁***，其特征在于，所述纵向滑移机构(15)位于所述横向传送机构(11)的下方。

4.如权利要求3所述的智能鞋柜清洁***，其特征在于，所述横向传送机构(11)和所述纵向滑移机构(15)之间设有：

与所述横向传送机构(11)连接、用以带动所述横向传送机构(11)升降的升降机构(12)；

与所述升降机构(12)连接、用以带动所述升降机构(12)旋转的旋转机构(13)；

与所述旋转机构(13)连接、用以带动所述旋转机构(13)沿横向移动的横向滑移机构(14)。

5.如权利要求4所述的智能鞋柜清洁***，其特征在于，所述横向传送机构(11)具体为传送带机构，所述横向滑移机构(14)和所述纵向滑移机构(15)均包括滑块以及与所述滑块配合连接、用以带动所述滑块移动的丝杆底座总成。

6.如权利要求2所述的智能鞋柜清洁***，其特征在于，所述横向传送机构(11)包括多个并排设置的主动滚筒(1101)以及与所述主动滚筒(1101)一一对应设置的滚筒电机(1100)；所述纵向滑移机构(15)具体为可升降的纵向传送带机构，所述纵向传送带机构连接有用以顶升所述纵向传送带机构以实现将待清洁鞋(03)顶离所述主动滚筒(1101)的顶升机构。

7.如权利要求1-6任意一项所述的智能鞋柜清洁***，其特征在于，还包括与所述控制模块连接、用以获取待清洁鞋(03)的图像信息的视觉模块，所述控制模块用于根据所述视觉模块获取到的图像信息控制所述操作台(1)和所述清洁执行组件(2)运动。

8.如权利要求7所述的智能鞋柜清洁***，其特征在于，所述清洁执行组件(2)包括机械手总成(21)以及设于所述机械手总成(21)上、用以供待清洁鞋(03)除尘、上油的清洁头(20)。

9.如权利要求8所述的智能鞋柜清洁***，其特征在于，所述机械手总成(21)包括第一底座(212)、设于所述第一底座(212)上并用以安装所述清洁头(20)的第一机械手(211)以及与所述第一底座(212)配合连接、用以带动所述第一底座(212)沿横向滑动的滑动机构。

10.如权利要求8所述的智能鞋柜清洁***，其特征在于，所述机械手总成(21)包括与所述清洁仓(01)固接的第二底座(2112)以及多个可活动地连接于所述第二底座(2112)上的第二机械手(2111)，通过所述第二机械手(2111)的运动，以实现将所述清洁头(20)运送至靠近待清洁鞋(03)表面的预设位置。

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