CN214732577U - 一种组合移动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供了一种组合移动装置，所述组合移动装置包括载具和机械手，所述载具具有至少两个第一定位部，所述机械手具有至少两个夹取件，两个所述夹取件上分别具有至少一个第二定位部，所述第二定位部与所述第一定位部相互卡合。其中，所述第一定位部和所述第二定位部中的一个设置为凹槽结构并且槽口的宽度大于部分或全部其余位置的宽度，另一个设置为凸台结构并且头部的宽度小于部分或全部其余位置的宽度。本实用新型实施例的组合移动装置通过所述第一定位部和第二定位部的卡合实现夹取移动，避免了卡死现象发生，减少了机械故障，提高了设备稼动率，并且对载具的机加工精度要求低，有效降低了成本。

Description

一种组合移动装置

技术领域

本实用新型涉及夹取移动技术领域，尤其涉及一种组合移动装置。

背景技术

类似于蓝牙耳机等产品的生产过程中，一些零部件之间采用胶水连接工艺后，需要用载具保压并搬运至静置架固化。现有机械手夹爪的定位部分是靠销与载具的销孔配合，从而实现机械手夹爪抓取载具进行移动的目的。而实际生产中，载具一般数量较多，每个载具的定位销的位置、尺寸存在细微的差异，机械手的夹爪在夹取载具时容易卡住，造成机械故障，降低了时间稼动率；此外，载具的机加工要求较高，与机械手的装备精度要求高，提高了成本。

实用新型内容

有鉴于此,本实用新型的目的在于提供一种组合移动装置，结构简单，可以有效提高稼动率并降低成本。

本实用新型实施例提供了一种组合移动装置，包括：

载具，具有至少两个第一定位部；以及

机械手，具有至少两个夹取件，两个所述夹取件分别具有至少一个与所述第一定位部对应的第二定位部，所述第二定位部与所述第一定位部相互扣合以夹取所述载具；

其中，所述第一定位部和所述第二定位部中的一个设置为凹槽结构并且槽口的宽度大于部分或全部其余位置的宽度，另一个设置为凸台结构并且头部的宽度小于部分或全部其余位置的宽度。

优选的，所述第一定位部设置为凹槽结构；

所述第二定位部设置为凸台结构；

所述第二定位部收容于所述第一定位部内且所述第二定位部侧面贴靠在所述第一定位部的内侧面上。

优选地，在槽口至槽底的方向上，所述第一定位部的宽度逐渐减小。

优选地，所述载具的底面具有连通所述第一定位部的开口。

优选地，自所述头部至尾部的方向上，所述第二定位部的宽度逐渐增大。

优选地，所述夹取件的数量为两个，并且相对设置；

两个所述夹取件上分别具有两个所述第二定位部。

优选地，所述夹取件包括连接部和由所述连接部延伸出的夹取部；

两个所述第二定位部并列设置在所述夹取部的前端。

优选地，所述机械手还包括气缸所述气缸的活塞杆连接所述连接部。

优选地，所述机械手还包括节流阀，所述节流阀连接所述气缸。

优选地，所述机械手还包括感应开关，所述感应开关连接所述气缸。

本实用新型实施例提供的组合移动装置包括载具和机械手，所述载具具有至少两个第一定位部，所述机械手具有至少两个夹取件，两个所述夹取件上分别具有至少一个与第一定位部对应的第二定位部，所述第二定位部与所述第一定位部相互扣合，其中，所述第一定位部和所述第二定位部中的一个设置为凹槽结构并且槽口的宽度大于部分或全部其余位置的宽度，另一个设置为凸台结构并且头部的宽度小于部分或全部其余位置的宽度。本实用新型实施例的组合移动装置通过所述第一定位部和第二定位部的卡合实现夹取移动，避免了卡死现象发生，减少了机械故障，提高了设备稼动率，并且对载具的机加工精度要求低，有效降低了成本。

附图说明

通过以下参照附图对本实用新型实施例的描述，本实用新型的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1是本实用新型实施例的组合移动装置的结构示意图；

图2是本实用新型实施例的载具的结构示意图；

图3是本实用新型实施例的机械手的结构示意图；

图4是本实用新型实施例的组合移动装置的仰视示意图。

附图标记说明：

1-载具；11-第一定位部；2-机械手；21-夹取件；211-第二定位部；21a-连接部；21b-夹取部；22-气缸；23-节流阀；24-感应开关；a1-槽口；a2-头部；W1、W2、Wx、Wy-宽度。

具体实施方式

以下基于实施例对本实用新型进行描述，但是本实用新型并不仅仅限于这些实施例。在下文对本实用新型的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本实用新型。为了避免混淆本实用新型的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则在说明书的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

为易于说明，诸如“内”、“外”、“之下”、“下方”、“下部”、“下方”、“上部”等等的空间相关术语在此被用于描述图中例示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。将理解的是，空间相关术语可意欲包含设备在使用或操作中的除图中描绘的方位之外的不同的方位。例如，如果图中的设备被翻转，则被描述为在其它元件或特征“下方”或“之下”的元件于是将被定位为在该其它元件或特征“上方”。因而，示例术语“下方”能包含上方和下方的方位二者。设备可以以其它方式被定向(旋转90度或处于其它方位)，并且在此使用的空间相关描述词应该被相应地解释。

图1-4是本实用新型实施例的组合移动装置的示意图，如图1-4所示，本实施例的组合移动装置包括载具1和机械手2。其中，载具1具有至少两个第一定位部11，优选的，第一定位部11为凹槽结构，并且第一定位部11的槽口a1的宽度W1大于部分或全部其余位置的宽度Wx。机械手2具有至少两个夹取件21，两个所述夹取件21分别具有至少一个与第一定位部11对应的第二定位部211，优选的，第二定位部211为凸台结构且头部a2的宽度W2小于部分或全部其余位置的宽度Wy，第二定位部211与第一定位部11相互扣合以使得夹取件21夹取载具1。在本实施例中，机械手2通过第二定位部211和第一定位部11的扣合实现抓取和移动载具1。另一方面，通过第一定位部11及第二定位部211宽度的变化可以避免机械手2在夹取载具1时卡住，方便夹取并且提高了稼动率。

需要说明的是，优选的，如图2所示，在本实施例中，载具1设置为长方体结构，方便摆放和夹取。第一定位部11的数量有四个，载具1相对的两个侧面上分别具有两个第一定位部11，并且第一定位部11对称设置。对应地，如图3所示，本实施例的机械手2具有两个相对设置的夹取件21，并且两个夹取件21上分别具有两个第二定位部211，第二定位部211的位置与第一定位部11一一对应。

具体地，夹取件21包括连接部21a和由连接部21a延伸出的夹取部21b，每个夹取部21b的前端都并列且相对设置了两个第二定位部211。具体地，由连接部21a先向下再向外最后向前延伸至夹取部21b的顶端，第二定位部211设置在两个夹取部21b顶端相对的侧面上，由此，使得夹取件21有更大的夹取空间，方便机械手1对载具2进行夹取。

需要被理解的是，本实施例通过对第一定位部11和第二定位部211数量和位置的限定，达到了使用尽量少的定位部实现有效抓取的效果。作为一种可选的实施方式，也可以设置更多的定位部以满足不同的夹取移动需求。

进一步地，本实施例的第一定位部11设置为凹槽结构。对应地，第二定位部211设置为凸台结构。第二定位部211收容于第一定位部11内，并且第二定位部211的侧面贴靠在第一定位部11的内侧面上，由此实现第一定位部11和第二定位部211的紧密配合，进而使得机械手2可以通过第一定位部11和第二定位部211实现抓取载具1。

更进一步地，设置为凹槽结构的第一定位部11，在槽口至槽底的方向上，宽度逐渐减小。对应地，设置为凸台结构的第二定位部211，在头部a2至尾部的方向上，宽度逐渐增大。本实施例的第一定位部11和第二定位部211通过宽度的线性变化，可以实现在尺寸存在细微差异时，机械手2也可以顺畅地进行夹紧和张开。

在本实施例中，载具1的底面具有连通第一定位部11的开口。通过开口可以使机械手2上的第二定位部211可以满足更多的夹取需求，具体地，本实施例的第二定位部211设置在夹取部21b前端的底部位置，夹取部21b可以从第一定位部11对应的任意位置***，并向上抬升，使得第二定位部211和第一定位部11可以紧密配合，进而完成夹取移动工作。

需要被理解的是，作为一种可选的实施方式，第一定位部11可以设置为凸台结构，第二定位部211对应设置为凹槽结构，通过将第一定位部11嵌于第二定位部211中实现机械手2对载具1的夹取。需要说明的是，在这种实施方式中，第一定位部11的头部的宽度小于部分或全部其余位置的宽度，第二定位部211的槽口的宽度大于部分或全部其余位置的宽度，由此，可以尽量避免机械手2工作时卡住。

如图1和图4所示，在本实施例中，机械手2还包括气缸22，并且气缸22的活塞杆221连接夹取件21的连接部21a。具体地，连接部21a上设有通孔，连接部21a通过通孔连接气缸22的活塞杆221。本实施例的机械手2通过气缸22的活塞杆211带动连接部21a移动，从而实现对载具1的夹取。需要被理解的是，机械手2也可以使用电机等其它驱动装置实现夹取。

进一步地，机械手2还包括连接气缸22的节流阀23，节流阀23的数量有两个，并且保持一定距离并列设置在气缸的一侧。在本实施例中，执行元件的负载变化很小且速度稳定性要求不高，可以通过节流阀23控制流体流量。

更进一步地，机械手2还包括感应开关24，感应开关24连接气缸22，设置在气缸22上位于节流阀23的一侧，通过感应开关24可以实现对气缸22的控制，从而可以使机械手2自动完成夹紧和放开动作，方便有效。在本实施例中，感应开关24优选磁感应开关，可用于多点控制，节约成本，易于安装。

本实用新型实施例提供的组合移动装置包括载具和机械手，所述载具具有至少两个第一定位部，所述机械手具有至少两个夹取件，两个所述夹取件上分别具有至少一个与第一定位部对应的第二定位部，所述第二定位部与所述第一定位部相互卡合。其中，所述第一定位部和所述第二定位部中的一个设置为凹槽结构并且槽口的宽度大于部分或全部其余位置的宽度，另一个设置为凸台结构并且头部的宽度小于部分或全部其余位置的宽度。本实用新型实施例的组合移动装置通过所述第一定位部和第二定位部的卡合实现夹取移动，避免了卡死现象发生，减少了机械故障，提高了设备稼动率，并且对载具的机加工精度要求低，有效降低了成本。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，对于本领域技术人员而言，本实用新型可以有各种改动和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种组合移动装置，其特征在于，包括：

载具(1)，具有至少两个第一定位部(11)；以及

机械手(2)，具有至少两个夹取件(21)，两个所述夹取件(21)分别具有至少一个与所述第一定位部(11)对应的第二定位部(211)，所述第二定位部(211)与所述第一定位部(11)相互扣合以夹取所述载具(1)；

其中，所述第一定位部(11)和所述第二定位部(211)中的一个设置为凹槽结构并且槽口(a1)的宽度(W1)大于部分或全部其余位置的宽度(Wx)，另一个设置为凸台结构并且头部(a2)的宽度(W2)小于部分或全部其余位置的宽度(Wy)。

2.根据权利要求1所述的组合移动装置，其特征在于，所述第一定位部(11)设置为凹槽结构；

所述第二定位部(211)设置为凸台结构；

所述第二定位部(211)收容于所述第一定位部(11)内且所述第二定位部(211)侧面贴靠在所述第一定位部(11)的内侧面上。

3.根据权利要求2所述的组合移动装置，其特征在于，在槽口至槽底的方向上，所述第一定位部(11)的宽度逐渐减小。

4.根据权利要求3所述的组合移动装置，其特征在于，所述载具(1)的底面具有连通所述第一定位部(11)的开口。

5.根据权利要求3所述的组合移动装置，其特征在于，自所述头部(a2)至尾部的方向上，所述第二定位部(211)的宽度逐渐增大。

6.根据权利要求5所述的组合移动装置，其特征在于，所述夹取件(21)的数量为两个，并且相对设置；

两个所述夹取件(21)上分别具有两个所述第二定位部(211)。

7.根据权利要求6所述的组合移动装置，其特征在于，所述夹取件(21)包括连接部(21a)和由所述连接部(21a)延伸出的夹取部(21b)；

两个所述第二定位部(211)并列设置在所述夹取部(21b)的前端。

8.根据权利要求7所述的组合移动装置，其特征在于，所述机械手(2)还包括气缸(22)，所述气缸(22)的活塞杆(221)连接所述连接部(21a)。

9.根据权利要求8所述的组合移动装置，其特征在于，所述机械手(2)还包括节流阀(23)，所述节流阀(23)连接所述气缸(22)。

10.根据权利要求8所述的组合移动装置，其特征在于，所述机械手(2)还包括感应开关(24)，所述感应开关(24)连接所述气缸(22)。

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