CN214731705U - 移动式运输*** - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种移动式运输***(10)，该移动式运输***用于在技术设备中运送物体并包括：中框架(12)、一对第一支承轮(41)、一对第二支承轮(42)、一对驱动轮(45)以及下框架(14)，该下框架能够围绕沿横向方向(Y)延伸的摆动轴线(13)相对于所述中框架(12)摆动，驱动轮(45)被固定在下框架(14)上，第二支承轮(42)被固定在下框架(14)上，第一支承轮(41)被固定在摇杆(16)上，该摇杆能够围绕沿纵向方向(X)延伸的摇摆轴线(15)相对于所述中框架(12)摆动。

Description

移动式运输***

技术领域

本实用新型涉及一种移动式运输***，该移动式运输***用于在技术设备中运送物体并包括：中框架、一对第一支承轮、一对第二支承轮、一对驱动轮以及下框架，该下框架能够围绕沿横向方向延伸的摆动轴线相对于所述中框架摆动。

背景技术

在技术设备中、例如在制造工厂中使用移动式运输***、尤其是自动驾驶的移动式运输***/AGV***来运送物体，例如小零件或盒子。所述移动式运输***还将构件从诸如材料仓库的物流区域运送到对构件进行加工的加工场所。移动式运输***能够克服小的上坡或下坡以及小的地面***或类似障碍。

文献DE102020000746A1公开了一种无人驾驶的运输车辆。该无人驾驶的运输车辆具有带有框架的行走机构，在该框架上安装有摇杆。无人驾驶的运输车辆还包括两个驱动轮和多个支承轮子。无人驾驶的运输车辆具有接纳板，该接纳板的高度可以调节，从而对运送的物体进行升降操作。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是，进一步改进用于运送物体的移动式运输***。

根据本实用新型的用于在技术设备中运送物体的移动式运输***包括：中框架、一对第一支承轮、一对第二支承轮、一对驱动轮以及下框架，该下框架能够围绕沿横向方向延伸的摆动轴线相对于所述中框架摆动。在此，驱动轮被固定在下框架上，第二支承轮被固定在下框架上，第一支承轮被固定在摇杆上，该摇杆能够围绕沿纵向方向延伸的摇摆轴线相对于所述中框架摆动。

通过移动式运输***的根据本实用新型的设计方案，确保了驱动轮能够一直对地面施加相同的接触压力。无论在怎样条件下，即使在越过坡道且同时在与行驶方向横向的方向上地面不平整时，移动式运输***的六个轮中至少五个轮也始终接触地面。无需使用弹簧来达到车轮在地面上的一定的接触压力。根据地面的特性，最多有一个轮失去与地面的接触。因此所述移动式运输***能够在与行驶方向横向的方向上补偿地面的不平坦。

根据本实用新型的一种有利的实施方案，第一支承轮沿横向方向彼此错开。根据本实用新型的一种有利的实施方案，第二支承轮沿横向方向彼此错开。

根据本实用新型的一种优选实施方式，第一支承轮分别被安装成，能够围绕沿竖直方向延伸的枢转轴线相对于摇杆摆动并且能够围绕沿水平方向延伸的转动轴线相对于摇杆转动。这样设计的支承轮成本更低且便于移动式运输***的弯道行驶。

根据本实用新型的一种优选实施方式，第二支承轮分别被安装成，能够围绕沿竖直方向延伸的枢转轴线相对于下框架摆动并且能够围绕沿水平方向延伸的转动轴线相对于下框架转动。这样设计的支承轮成本更小且还便于移动式运输***的弯道行驶。

根据本实用新型的一种有利的改进方案，在第一支承轮上布置有第一制动装置，借助该第一制动装置能够对第一支承轮围绕沿水平方向延伸的转动轴线的转动进行制动；或在第二支承轮上布置有第二制动装置，借助该第二制动装置能够对第二支承轮围绕沿水平方向延伸的转动轴线的转动进行制动。由此能够几乎无关于地面特性随时地制动移动式运输***。

根据本实用新型的一种有利的实施方案，驱动轮分别被安装成，能围绕沿横向方向延伸的驱动轴线相对于下框架转动，驱动轮能够彼此独立地被驱动马达驱动。通过以不同转速对驱动轮的驱动使得能够驶过弯道。

根据本实用新型的一种有利的改进方案，移动式运输***具有第一角度传感器以用于检测下框架围绕摆动轴线相对于中框架的摆角。由此能够实现对上坡以及下坡的识别。

根据本实用新型的有利的改进方案，移动式运输***具有第二角度传感器以用于检测摇杆围绕摇摆轴线相对于中框架的摆角。由此能够实现对地面中的不平区域的识别。

根据本实用新型的有利的实施方案，驱动轮沿纵向方向被布置在第一支承轮与第二支承轮之间。

根据本实用新型的有利的改进方案，所述移动式运输***具有接收单元，充电单元的能量能够被感应式地传输给该接收单元。充电单元例如是线形的导体或线圈，并且静止地位于地面中。从充电单元向接收单元感应式地传输的能量例如用于对移动式运输***的电蓄能器充电。

对于本领域技术人员而言，尤其是根据所提出的技术问题和/或与现有技术的比较而提出的技术问题，还存在单个的说明书特征和/或附图特征的进一步有意义的可能组合。

附图说明

下面根据附图详述本实用新型。本实用新型并不限于附图中所示实施例。附图仅示意性地示出了本实用新型的主题。

图1是移动式运输***的透视图。

图2是移动式运输***的结构部件的透视图。

图3是移动式运输***的升降单元的透视图。

图4是中框架的透视图。

图5是移动式运输***的行走机构的透视图。

图6是移动式运输***的底侧视图。

图7是移动式运输***的行走机构的侧视图。

附图标记列表

10 移动式运输***

12 中框架

13 摆动轴线

14 下框架

15 摇摆轴线

16 摇杆

17 摆杆

18 上框架

20 接收单元

25 激光扫描器

41 第一支承轮

42 第二支承轮

45 驱动轮

55 驱动马达

57 行驶传动机构

59 释放杆

80 表面

90 升降单元

91 升降设备

92 升降马达

93 中央传动装置

94 侧传动装置

95 连接轴

96 输出轴

X 纵向方向

Y 横向方向

Z 竖直方向

具体实施方式

图1示出移动式运输***10的透视图。该移动式运输***10在此用于在技术设备中运送物体。该技术设备涉及的是工业上的应用，例如制造工厂。运输***10还用于例如将货物运送到城市或住宅区中的私人接收者的家中。该移动式运输***10在此是自动驾驶的车辆/AGV小车。

移动式运输***10在此处所示的视图中处于水平的地面上。纵向方向X至少近似对应于移动式运输***10的通常的行进方向。横向方向Y与纵向方向X成直角。纵向方向X和横向方向Y代表水平方向并且平行于移动式运输***10所处的地面。竖直方向Z垂直于地面，因此垂直于纵向方向X且垂直于横向方向Y延伸。垂直于竖直方向Z的每个方向都代表水平方向。

移动式运输***10具有至少近似长方体的形状。移动式运输***10的背离地面的表面80至少近似平行于地面延伸，并因此与竖直方向Z成直角。表面80用于接纳待运送的物体。移动式运输***10包括多个包覆件和盖件，在这里所示的视图中，这些包覆件和盖件主要覆盖内部部件。

所述移动式运输***10具有接收单元20，能量可以从充电单元感应地传输到接收单元20。充电单元例如设计为线形的导体或设计为线圈。从充电单元感应地传输到接收单元20的能量例如用于对移动式运输***10的电蓄能器进行充电。接收单元20位于移动式运输***10的前侧的中央区域中。

移动式运输***10还具有多个激光扫描器25。激光扫描器25特别地布置在前侧与纵向侧的拐角区域中以及后侧与纵向侧的拐角区域中。激光扫描器25用于检测障碍物以及在技术设备内对移动式运输***10进行导航。

图2示出移动式运输***10的结构部件的透视图。移动式运输***10包括下框架14、中框架12和上框架18。上框架18、中框架12和下框架14设计得相对平坦并且主要沿纵向方向X和横向方向Y延伸。上框架18、中框架12和下框架14在竖直方向Z上分别具有较小的延伸范围。上框架18、中框架12和下框架14沿竖直方向Z彼此叠置。

下框架14在此朝向地面布置。上框架18被布置得远离地面。中框架12沿竖直方向Z被布置在下框架14和上框架18之间。上框架18、中框架12和下框架14彼此机械连接，如将在下面更详细地说明的。在此，上框架18被安装成可相对于中框架12运动。下框架14也被安装成可相对于中框架12运动。

下框架14、中框架12和上框架18均由金属制成。上框架18、中框架12和下框架14分别具有多个开口和通孔。这些开口和通孔被部分地用于固定部件。开口和通孔还改善了移动式运输***10中的空气循环，从而改善了散热。

在制造移动式运输***10时，首先预制各个框架12、14、18。每种情况下所需的部件都安装在单独的框架12、14、18上。然后将预制的框架12、14、18彼此连接。

图3示出了移动式运输***10的升降单元90的透视图。升降单元90包括连接到中框架12的多个部件。升降单元90布置在中框架12的面对上框架18的一侧上。所述上框架18(这里未示出)通过升降单元90连接到中框架12。通过升降单元90可以在竖直方向Z上相对于中框架12移动上框架18。

升降单元90具有多个(目前为四个)升降设备91。每个升降设备91均包括丝杠和丝杠螺母，该丝杠螺母可相对于丝杠绕中轴线转动。在该图中升降设备91的丝杠和丝杠螺母被遮盖。升降设备91的各丝杠的中轴线在竖直方向Z上彼此平行地延伸。升降设备91分别包括壳体，丝杠螺母布置在该壳体中。升降设备91的所述壳体均固定地连接至中框架12。

在丝杠的背向中框架12的端部处均安置有固定法兰。固定法兰用于将升降设备91与此处未示出的上框架18固定在一起。通过使丝杠螺母绕中轴线转动，丝杠在竖直方向Z上会发生平动运动。由此使固定法兰和上框架18在竖直方向Z上移动。

升降单元90还包括升降马达92、中央传动装置93、两个侧传动装置94以及多个(在当前情况下为六个)连接轴95。升降马达92固定地连接至中框架12。升降马达92的从动轴绕至少大致沿纵向方向X延伸的轴线旋转，从而驱动中央传动装置93。

中央传动装置93固定地连接到中框架12。侧传动装置94也固定地连接至中框架12。侧传动装置94均经由连接轴95联接至中央传动装置93。所述连接轴95在此被安置在中央传动装置93的相对两侧。所述连接轴95分别在横向方向Y上从中央传动装置93延伸到侧传动装置94。

侧传动装置94各自通过两个连接轴95而分别与两个升降设备91联接。所述连接轴95在此被安置在侧传动装置94的相对两侧。所述连接轴95分别沿纵向方向X从侧传动装置94延伸至升降设备91。

中央传动装置93通过沿横向方向Y延伸的两个连接轴95将升降马达92的从动轴的转动传递至两个侧传动装置94。两个侧传动装置94分别通过沿纵向方向X延伸的两个连接轴95将所述转动传递至升降设备91，尤其是传递至升降设备91的丝杠螺母。

在升降马达92的从动轴旋转时，升降设备91的丝杠螺母通过传动装置93、94和连接轴95以旋转的方式被驱动。由此使丝杠如所述那样沿竖直方向Z进行平动运动。由此也使固定法兰和上框架18沿竖直方向Z运动。

升降单元90还具有两个输出轴96。输出轴96分别与侧传动装置94之一联接。所述输出轴96分别被安置在侧传动装置94的与中央传动装置93的对置侧处。输出轴96分别在横向方向Y上延伸并且分别穿过为之设置的在中框架12中的开口。因此，输出轴96能够在中框架12的外部被触及到，并且例如可以通过手动摇柄或电动扳手来驱动。

在输出轴96以旋转方式被驱动时，升降设备21的丝杠螺母通过侧传动装置93和连接轴95以旋转方式被驱动。由此使丝杠如上所述地沿竖直方向Z进行平动运动。由此也使固定法兰和上框架18沿竖直方向Z运动。

图4示出移动式运输***10的中框架12的透视图。在该视图中示出了中框架12的背离上框架18的一侧。摇杆16能够围绕摇摆轴线15相对于中框架12摆动。摇摆轴线15在此在中框架12的背离上框架18的一侧上沿纵向方向X延伸。

两个摆杆17可绕共同的摆动轴线13相对于中框架12摆动。摆动轴线13在此在中框架12的背离上框架18的一侧上在横向方向Y上延伸。在此未示出的下框架14被固定到摆杆17。下框架14因此可以绕摆动轴线13相对于中框架12摆动。

因此，摇摆轴线15和摆动轴线13彼此成直角地延伸。摇摆轴线15和摆动轴线13沿竖直方向Z处于一个平面中。因此，摇摆轴线15和摆动轴线13相交。

图5示出了移动式运输***10的行走机构的透视图。在此未示出下框架14、摇杆16和摆杆17。升降单元90也未示出。移动式运输***10在此位于平坦的地面上。

此处未示出的摇杆16上固定有两个第一支承轮41。这两个第一支承轮41在横向方向Y上彼此错开。第一支承轮41分别具有彼此相邻布置的两个轮子。第一支承轮41分别可绕沿竖直方向Z延伸第一枢转轴线相对于摇杆16摆动。第一支承轮41此外还被安装成能够分别绕着沿水平方向延伸的第一转动轴线相对于摇杆16转动。第一支承轮41的第一枢转轴线和第一转动轴线在当前情况下不相交。根据第一支承轮41围绕第一枢转轴线的摆动，第一转动轴线例如沿纵向方向X、沿横向方向Y或沿另一水平方向延伸。

在这里未示出的下框架14上还固定有两个第二支承轮42。这两个第二支承轮42沿横向方向Y彼此错开。第二支承轮42分别具有两个彼此相邻布置的轮子。第二支承轮42分别能围绕沿竖直方向Z延伸的第二枢转轴线相对于下框架14摆动。第二支承轮42也被安装成能够分别绕沿水平方向延伸的第二转动轴线相对于下框架14转动。第二支承轮42的第二枢转轴线和第二转动轴线在当前情况下不相交。根据第二支承轮42绕第二枢转轴线的摆动，第二转动轴线例如沿纵向方向X、沿横向方向Y或沿另一水平方向延伸。

在这里未示出的下框架14上还固定着两个驱动轮45。驱动轮45沿横向方向Y彼此错开。驱动轮45被安装成分别能够绕沿横向方向Y延伸的驱动轴线相对于下框架14转动。在当前情况下，驱动轮45的驱动轴线相互对齐或者说彼此同轴。

移动式运输***10具有两个驱动马达55和两个行驶传动机构57。每个驱动轮45均配有一个驱动马达55和一个行驶传动机构57。利用驱动马达55，驱动轮45可以彼此独立地被驱动。驱动马达55分别经由行驶传动机构57之一对驱动轮45之一进行驱动从而使之旋转。移动式运输***10还包括在此未示出的电蓄能器，以用于为驱动马达55供电。移动式运输***10还包括在此未示出的控制装置，以用于控制驱动马达55。

在每个行驶传动机构57处分别安置有释放杆59。通过释放杆59能够将相应的行驶传动机构57与对应的驱动马达55机械地分离并且能将其与对应的驱动马达55机械地联接。如果驱动马达55之一与相应的行驶传动机构57分离，则相应的驱动轮45能够自由转动。

图6示出移动式运输***10的底侧的视图。下框架14在此被半透明地示出。在此未示出摇杆架16。驱动轮45彼此之间沿横向方向Y的距离大于第一支承轮41彼此之间沿横向方向Y的距离。驱动轮45彼此之间沿横向方向Y的距离大于第二支承轮42彼此之间沿横向方向Y的距离。在当前情况下，六个轮41、42、45被沿椭圆形轨迹布置。所述椭圆形关于沿纵向方向X延伸的纵轴线对称。

图7示出移动式运输***10的行走机构的侧视图。摇杆16以及摆杆17在此未被示出。第一支承轮41借助于在此未示出的适配器被固定在摇杆16上。第二支承轮42借助于在此未示出的适配器被固定在下框架14上。

驱动轮45沿纵向方向X被布置在第一支承轮41与第二支承轮42之间。摆动轴线13沿纵向方向X位于驱动轮45与第二支承轮42之间。

在此，第二支承轮42沿纵向方向X至摆动轴线13的距离大致等于驱动轮45沿纵向方向X至摆动轴线13的距离。支承轮42沿纵向方向X至摆动轴线13的距离在此相应于第二枢转轴线沿纵向方向X至摆动轴线13的距离。驱动轮45沿纵向方向X至摆动轴线13的距离相当于驱动轴线沿纵向方向X至摆动轴线13的距离。

在此，第二支承轮42沿纵向方向X至驱动轮45的距离大于第一支承轮41沿纵向方向X至驱动轮45的距离。第一支承轮41沿纵向方向X至驱动轮45的距离相当于第一枢转轴线沿纵向方向X至驱动轴线的距离。第二支承轮42沿纵向方向X至驱动轮45的距离相当于第二枢转轴线沿纵向方向X至驱动轴线的距离。

在此，第一支承轮41沿纵向方向X至驱动轮45的距离大约等于第一支承轮41沿纵向方向X至第二支承轮42的距离的40％。在此，第二支承轮42沿纵向方向X至驱动轮45的距离大约等于第一支承轮41沿纵向方向X至第二支承轮42的距离的60％。第一支承轮41沿纵向方向X至第二支承轮42的距离相应于第一枢转轴线沿纵向方向X至第二枢转轴线的距离。

Claims (10)

1.一种移动式运输***(10)，该移动式运输***用于在技术设备中运送物体并包括：中框架(12)、一对第一支承轮(41)、一对第二支承轮(42)、一对驱动轮(45)以及下框架(14)，该下框架能够围绕沿横向方向(Y)延伸的摆动轴线(13)相对于所述中框架(12)摆动，

其特征在于，

驱动轮(45)被固定在下框架(14)上，第二支承轮(42)被固定在下框架(14)上，第一支承轮(41)被固定在摇杆(16)上，该摇杆能够围绕沿纵向方向(X)延伸的摇摆轴线(15)相对于所述中框架(12)摆动。

2.根据权利要求1所述的移动式运输***(10)，其特征在于，第一支承轮(41)沿横向方向(Y)彼此错开，或第二支承轮(42)沿横向方向(Y)彼此错开。

3.根据权利要求1或2所述的移动式运输***(10)，其特征在于，第一支承轮(41)分别被安装成，能够围绕沿竖直方向(Z)延伸的枢转轴线相对于摇杆(16)摆动并且能够围绕沿水平方向延伸的转动轴线相对于摇杆(16)转动。

4.根据权利要求1或2所述的移动式运输***(10)，其特征在于，第二支承轮(42)分别被安装成，能够围绕沿竖直方向(Z)延伸的枢转轴线相对于下框架(14)摆动并且能够围绕沿水平方向延伸的转动轴线相对于下框架(14)转动。

5.根据权利要求1或2所述的移动式运输***(10)，其特征在于，在第一支承轮(41)上布置有第一制动装置，借助该第一制动装置能够对第一支承轮(41)围绕沿水平方向延伸的转动轴线的转动进行制动；或在第二支承轮(42)上布置有第二制动装置，借助该第二制动装置能够对第二支承轮(42)围绕沿水平方向延伸的转动轴线的转动进行制动。

6.根据权利要求1或2所述的移动式运输***(10)，其特征在于，驱动轮(45)分别被安装成，能围绕沿横向方向(Y)延伸的驱动轴线相对于下框架(14)转动，驱动轮能够彼此独立地被驱动马达(55)驱动。

7.根据权利要求1或2所述的移动式运输***(10)，其特征在于，移动式运输***(10)具有第一角度传感器以用于检测下框架(14)围绕摆动轴线(13)相对于中框架(12)的摆角。

8.根据权利要求1或2所述的移动式运输***(10)，其特征在于，移动式运输***(10)具有第二角度传感器以用于检测摇杆(16)围绕摇摆轴线(15)相对于中框架(12)的摆角。

9.根据权利要求1或2所述的移动式运输***(10)，其特征在于，驱动轮(45)沿纵向方向(X)被布置在第一支承轮(41)与第二支承轮(42)之间。

10.根据权利要求1或2所述的移动式运输***(10)，其特征在于，所述移动式运输***(10)具有接收单元(20)，充电单元的能量能够被感应式传输给该接收单元。

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