CN214628274U - 一种多工位硬枝苗木自动化嫁接装置 - Google Patents
一种多工位硬枝苗木自动化嫁接装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN214628274U CN214628274U CN202022259790.9U CN202022259790U CN214628274U CN 214628274 U CN214628274 U CN 214628274U CN 202022259790 U CN202022259790 U CN 202022259790U CN 214628274 U CN214628274 U CN 214628274U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cylinder
- ear
- breaking
- butt joint
- anvil
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000011121 hardwood Substances 0.000 title claims abstract description 8
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 claims abstract description 43
- 239000002023 wood Substances 0.000 claims abstract description 31
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 19
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 10
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 claims description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 2
- 230000007723 transport mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Cultivation Of Plants (AREA)
Abstract
本实用新型属于硬枝嫁接领域,尤其是一种多工位硬枝苗木自动化嫁接装置,砧木由气动手指夹持,通过机械臂传送到多工位转盘上并被定位夹紧。多工位转盘输送砧木到达破砧工位后停止。破砧气缸推动破砧电机下降,进而对砧木进行破砧作业。破砧完成之后,破砧气缸带动破砧电机上抬,多工位转盘继续转动至下一工位;此时将待削穗的穗木放至穗木夹之间,夹紧气缸带动夹持手指二运动,与夹持手指一配合实现穗木夹紧定位,削穗气缸推动削穗电机上升,对穗木进行削穗作业。完成削穗后,此时多工位转盘已带动砧木转动到对接工位并停止转动,砧木与穗木处于平行状态,对接气缸推动穗木夹水平运动,将穗木推送入砧木的破砧口,完成对接作业。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种硬枝苗木自动化嫁接装置,尤其是涉及一种多工位破砧、削穗、对接一体的自动化嫁接装置。
背景技术
嫁接即将优良品种植株上的枝或芽接到另一植株的茎或根上,使两者结合长成一个完整的植株。嫁接在果树培养和农作物种植领域有着重要地位。现阶段大部分果树的嫁接都需要人工来实现。短株育苗于田间,需工人弯腰甚至跪行嫁接,劳动强度大,人工成本高,故亟需一种自动嫁接装置改善工人作业环境,减小劳动强度,降低人工成本。
实用新型内容
本实用新型在于提供一种多工位硬枝苗木自动化嫁接装置,将破砧、削穗、对接三个工序集中在一个装置上,可大大改善工人作业环境及劳动强度,为达到这一目的,该实用新型采用的技术方案是:
本实用新型主要由传送机构,破砧机构,削穗对接机构组成。
传送机构主要由机械臂,气动手指和多工位转盘组成,机械臂由两节连杆通过两个转动关节连接组成,其末端与气动手指固定连接,一侧固接气动钩,多工位转盘上均布4个V型块,V型块焊接在多工位转盘上,橡胶固定夹与V型块固定连接,实现砧木定位夹紧,多工位转盘下方为电动分度盘,二者固定连接,电动分度盘安装在机架上,破砧机构整体处在多工位转盘上方,削穗对接机构分为削穗部分和砧木穗木对接部分。
本实用新型的破砧机构由破砧气缸,破砧电机和破砧刀具组成。破砧气缸安装在破砧立柱上,气缸推杆与破砧电机固定连接,破砧电机轴末端固接破砧刀具。
本实用新型削穗部分的穗木夹由两根夹持手指构成,夹持手指与多工位转盘垂直,其中夹持手指二与夹紧气缸推杆相连,夹紧气缸与钣金件一侧固定连接。夹持手指一焊接在钣金件一端,钣金件另一侧与对接气缸固定连接。对接气缸固定在对接气缸固定板上,对接气缸固定板横在多工位转盘上方,且一端与对接气缸支撑柱固定连接,对接气缸支撑柱下端固定在机架上。削穗部分包括两个削穗电机,均固定安装在电机托板上且两电机轴线呈固定角度安装,电机托板与削穗气缸连接,削穗气缸与削穗立柱连接,可带动两个削穗电机上下升降。两个削穗电机轴上分别固连削穗刀具。由对接气缸驱动穗木夹平动,实现与多工位转盘上被定位夹紧的砧木对接。
本实用新型的工作原理:砧木由气动手指夹持,通过机械臂传送到多工位转盘上并被定位夹紧。通过多工位转盘转动,砧木被带到破砧刀具工位,多工位转盘停止转动,同时破砧气缸推动破砧电机下降,进而对砧木进行破砧作业。破砧完成之后,破砧气缸带动破砧电机上抬,多工位转盘继续转动至下一工位。将待削穗的穗木放至穗木夹之间,夹紧气缸带动夹持手指二运动,与夹持手指一配合实现穗木夹紧定位,削穗气缸推动削穗电机上升,对穗木进行削穗作业。完成削穗后,削穗电机下降,此时多工位转盘已带动砧木转动到对接工位并停止转动,砧木与穗木处于平行状态,对接气缸推动穗木夹水平运动,将穗木推送入砧木的破砧口,完成对接作业。
本实用新型的有益效果:可实现多工位硬枝苗木自动化嫁接作业,改变传统人工田间作业的模式,无需工人弯腰甚至跪行进行嫁接作业。多工位自动化嫁接将破砧、削穗、对接工序同时进行,改变了传统人工单一工序模式,大大提升工作效率。同时对接工位借助气缸实现对接,较人工对接方式,更为精准。
附图说明
图1是该实用新型的整体三维图,图2是该实用新型的机械臂上料部分,图3是该实用新型的破砧部分,图4是该实用新型的削穗部分,图5是该实用新型的对接部分。
图中:1.机械臂控制台,2.机械臂,3.气动钩,4.气动手指,5.砧木,6.橡胶固定夹,7.V型块,8.多工位转盘,9.破砧电机,10.破砧刀具, 11.破砧气缸,12.对接气缸固定板,13.夹持手指一,14.夹持手指二,15.对接气缸,16.夹紧气缸,17. 钣金件,18. 削穗气缸,19. 削穗电机一,20. 削穗电机一刀具,21. 削穗电机二,22. 削穗电机二刀具,23. 削穗电机托板,24. 削穗立柱,25. 破砧立柱,26. 机架,27. 对接气缸支撑柱,28. 电动分度盘。
具体实施方式
如图1,2,3,4,5所示,本实用新型主要由传送机构,破砧机构,削穗对接机构组成。
本实用新型的传送机构主要由机械臂(2),气动手指(4)和多工位转盘(8)组成。机械臂(2)由两节连杆通过两个转动关节连接组成,其末端与气动手指(4)固定连接,一侧固接气动钩(3)。多工位转盘(8)上均布4个V型块(7),V型块(7)焊接在多工位转盘(8)上。橡胶固定夹(6)与V型块(7)固定连接,实现砧木定位夹紧。多工位转盘(8)下方为电动分度盘(28),二者固定连接,电动分度盘(28)安装在机架(26)上。
本实用新型的破砧机构由破砧气缸,破砧电机和破砧刀具组成。破砧气缸(11)安装在破砧立柱(25)上,气缸推杆与破砧电机(9)固定连接,破砧电机(9)轴末端固接破砧刀具(10)。破砧机构整体处在多工位转盘(8)上方。
本实用新型的削穗对接机构分为削穗部分和砧木穗木对接部分。削穗部分的穗木夹由两根夹持手指构成,包括夹持手指一(13)和夹持手指二(14),夹持手指与多工位转盘(8)垂直。其中夹持手指二(14)与夹紧气缸(16)推杆相连,夹紧气缸(16)与钣金件(17)一侧固定连接。夹持手指一(13)焊接在钣金件(17)一端,钣金件(17)另一侧与对接气缸(15)固定连接。对接气缸(15)固定在对接气缸固定板(12)上,对接气缸固定板(12)横在多工位转盘(8)上方,且一端与对接气缸支撑柱(27)固定连接,对接气缸支撑柱(27)下端固定在机架上。削穗部分包括削穗电机一(19)和削穗电机二(21),均固定安装在削穗电机托板(23)上且两电机轴线呈固定角度安装,削穗电机托板(23)与削穗气缸(18)连接,削穗气缸(18)与削穗立柱(24)连接,可带动两个削穗电机上下升降。两个削穗电机轴上分别固连削穗电机一刀具(20)和削穗电机二刀具(22)。由对接气缸(15)驱动穗木夹平动,实现与多工位转盘(8)上被定位夹紧的砧木对接。
实施过程中,首先将削平的砧木(5)放于气动手指(4)间,砧木(5)在机械臂控制台(1)的控制下被夹紧,并由机械臂(2)传送到多工位转盘(8)上的V型块(7)处,此时气动钩(3)回钩橡胶固定夹(6),从而实现砧木(5)在多工位转盘(8)上的夹紧定位。多工位转盘(8)顺时针转动45°后停止,带动砧木(5)停在破砧工位,破砧气缸(11)向下推动破砧电机(9),破砧电机(9)带动破砧刀具(10)实现对砧木破砧作业。破砧完毕后,将待削穗的穗木放于夹持手指一(13)右侧,夹持手指二(14)在夹紧气缸(16)的推动下向手指一(13)靠拢,从而夹紧穗木,且夹持手指二(14)的夹头部位有突起,作为支撑钩,防止穗木掉落。当穗木装夹完毕,削穗气缸(18)推动削穗电机托板(23)带动削穗电机一(19)和削穗电机二(21)上升,削穗电机一刀具(20)和削穗电机二刀具(22)同时对穗木进行切削。切穗完毕后,多工位转盘(8)随即旋转45°后停止,使完成破砧的砧木停留在夹持手指一(13)的左侧,此时,对接气缸(15)推动穗木夹至砧木(5)位置,从而完成穗木与砧木破砧口对接。完成对接后,穗木夹夹持手指二(14)在对接气缸(15)的拉动下回到原位置,此时多工位转盘(8)继续转动45°,对接气缸(15)回收到原位置,机械臂(2)带动气动手指(4)继续上料,完成一个工作周期。
Claims (3)
1.一种多工位硬枝苗木自动化嫁接装置,其特征在于:由传送机构,破砧机构,削穗对接机构组成,传送机构主要由机械臂(2),气动手指(4)和多工位转盘(8)组成,机械臂(2)由两节连杆通过两个转动关节连接组成,其末端与气动手指(4)固定连接,一侧固接气动钩(3),多工位转盘(8)上均布4个V型块(7),V型块(7)焊接在多工位转盘(8)上,橡胶固定夹(6)与V型块(7)固定连接,实现砧木定位夹紧,多工位转盘(8)下方为电动分度盘(28),二者固定连接,电动分度盘(28)安装在机架(26)上,破砧机构整体处在多工位转盘(8)上方,削穗对接机构分为削穗部分和砧木穗木对接部分。
2.根据权利要求1所述的一种多工位硬枝苗木自动化嫁接装置,其特征在于:破砧机构由破砧气缸,破砧电机和破砧刀具组成,破砧气缸(11)安装在破砧立柱(25)上,气缸推杆与破砧电机(9)固定连接,破砧电机(9)轴末端固接破砧刀具(10)。
3.根据权利要求1所述的一种多工位硬枝苗木自动化嫁接装置,其特征在于:削穗部分的穗木夹由两根夹持手指构成,包括夹持手指一(13)和夹持手指二(14),夹持手指与多工位转盘(8)垂直,其中夹持手指二(14)与夹紧气缸(16)推杆相连,夹紧气缸(16)与钣金件(17)一侧固定连接,夹持手指一(13)焊接在钣金件(17)一端,钣金件(17)另一侧与对接气缸(15)固定连接,对接气缸(15)固定在对接气缸固定板(12)上,对接气缸固定板(12)横在多工位转盘(8)上方,且一端与对接气缸支撑柱(27)固定连接,对接气缸支撑柱(27)下端固定在机架上,削穗部分包括削穗电机一(19)和削穗电机二(21),均固定安装在削穗电机托板(23)上且两电机轴线呈固定角度安装,削穗电机托板(23)与削穗气缸(18)连接,削穗气缸(18)与削穗立柱(24)连接,可带动两个削穗电机上下升降,两个削穗电机轴上分别固连削穗电机一刀具(20)和削穗电机二刀具(22),由对接气缸(15)驱动穗木夹平动,实现与多工位转盘(8)上被定位夹紧的砧木对接。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202022259790.9U CN214628274U (zh) | 2020-10-12 | 2020-10-12 | 一种多工位硬枝苗木自动化嫁接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202022259790.9U CN214628274U (zh) | 2020-10-12 | 2020-10-12 | 一种多工位硬枝苗木自动化嫁接装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN214628274U true CN214628274U (zh) | 2021-11-09 |
Family
ID=78444375
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202022259790.9U Active CN214628274U (zh) | 2020-10-12 | 2020-10-12 | 一种多工位硬枝苗木自动化嫁接装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN214628274U (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN117751783A (zh) * | 2024-01-19 | 2024-03-26 | 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 | 一种基于uv粘合剂的嫁接装置及嫁接方法 |
-
2020
- 2020-10-12 CN CN202022259790.9U patent/CN214628274U/zh active Active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN117751783A (zh) * | 2024-01-19 | 2024-03-26 | 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 | 一种基于uv粘合剂的嫁接装置及嫁接方法 |
CN117751783B (zh) * | 2024-01-19 | 2024-05-31 | 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 | 一种基于uv粘合剂的嫁接装置及嫁接方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN113243218B (zh) | 一种茄果蔬菜劈接嫁接装置 | |
CN101940132B (zh) | 苗木嫁接机 | |
CN109005985B (zh) | 一种旱地苗木嫁接机 | |
CN105123279B (zh) | 砧木方向可调式不断根穴苗嫁接机 | |
CN107173073B (zh) | 蔬菜自动嫁接用多株砧木同步斜切装置 | |
CN107667695B (zh) | 一种自动嫁接装置 | |
CN105660205B (zh) | 一种成组式斜插嫁接机 | |
CN105027991B (zh) | 一种自动嫁接机整排切苗装置 | |
CN107047073A (zh) | 一种多株同步蔬菜种苗嫁接装置 | |
CN113615569B (zh) | 一种玉米去雄机器人手爪 | |
CN214628274U (zh) | 一种多工位硬枝苗木自动化嫁接装置 | |
CN113575108B (zh) | 一种蒜苔采收机及其蒜苔采收方法 | |
CN111165198A (zh) | 一种营养钵苗嫁接机 | |
CN115589863A (zh) | 一种嫁接苗整盘切削装置 | |
CN217184250U (zh) | 一种马铃薯组培苗全自动高通量组培快繁装置 | |
CN115250778B (zh) | 一种利用贴接法的整排并行式穴盘苗嫁接机 | |
CN214282269U (zh) | 一种幼苗夹持切断装置及幼苗嫁接机 | |
CN214902320U (zh) | 瓜类顶插接智能嫁接机器人 | |
CN212393452U (zh) | 一种伐木自动修枝裁料装置 | |
CN111684940A (zh) | 一种苹果树自动化嫁接的削楔装置 | |
CN115088494A (zh) | 一种高效卧式自动嫁接机 | |
CN209824513U (zh) | 一种苹果树自动化嫁接的破砧装置 | |
CN209897699U (zh) | 一种苹果树自动化嫁接的削楔装置 | |
CN210312456U (zh) | 搬运装置 | |
CN210053940U (zh) | 一种双工位自动嫁接机 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |