CN214560923U - 一种用于多轴式工业机器人视觉采集固定机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种用于多轴式工业机器人视觉采集固定机构，包括固定箱以及转动机构；转动机构包括第一电机、第二电机、导套、支撑架、转动轴、连杆、连套、连接轴、第一斜齿轮、第二斜齿轮，第一电机设置在支撑架的左侧，第二电机设置在支撑架的右侧，第一电机的输出轴与导套的一端固定连接，导套的另一端与连杆的一端固定连接，转动轴转动连接在支撑架的两个架板之间，连杆的下端转动连接在转动轴上，连杆的中端设置有连套，连接轴穿过导套、与第一斜齿轮固定连接，第二斜齿轮固定连接在转动轴上，第一斜齿轮与第二斜齿轮相啮合，第二电机的输出轴与转动轴固定连接。采用本实用新型，可以提高采集效果。

Description

一种用于多轴式工业机器人视觉采集固定机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种用于多轴式工业机器人视觉采集固定机构。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

视觉追踪是指对图像序列中的运动目标进行检测、提取、识别和跟踪，从而实现获得运动目标的运动参数，进而能够根据运动目标的位置、速度、加速度和运动轨迹等基础数据进行下一步的处理，最终实现对运动目标的行为理解。在工业机器人进行视觉采集时，视觉采集装置通常不能进行改变采集的范围，进而导致采集效果不理想。

实用新型内容

为了解决上述背景技术提到的技术问题，本实用新型实施例提供了一种用于多轴式工业机器人视觉采集固定机构，所述用于多轴式工业机器人视觉采集固定机构包括固定箱以及转动机构；

所述转动机构包括第一电机、第二电机、导套、支撑架、转动轴、连杆、连套、连接轴、第一斜齿轮、第二斜齿轮，所述第一电机设置在所述支撑架的左侧，所述第二电机设置在所述支撑架的右侧，所述第一电机的输出轴与所述导套的一端固定连接，所述导套的另一端与连杆的一端固定连接，所述转动轴转动连接在支撑架的两个架板之间，所述连杆的下端转动连接在所述转动轴上，所述连杆的中端设置有连套，所述连接轴的上端与所述固定箱固定连接，所述连接轴穿过所述导套、与所述第一斜齿轮固定连接，所述第二斜齿轮固定连接在所述转动轴上，所述第一斜齿轮与所述第二斜齿轮相啮合，所述第二电机的输出轴与所述转动轴固定连接。

可选地，所述固定箱顶部设置有盖体，所述盖体与所述固定箱铰接。

可选地，所述固定箱前端设置有视觉采集窗口。

本实用新型实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

想要在前后方向转动固定箱时，开启第一电机，第一电机的输出轴带动导套转动，导套带动连杆在前后方向上转动，导套进而带动连杆、连杆带动固定箱，进而在前后方向上转动；想要在左右方向上转动固定箱，开启第二电机，第二电机的输出轴带动转动轴转动，转动轴带动第二斜齿轮转动，第二斜齿轮带动与之相啮合的第一斜齿轮在左右方向上转动，第一斜齿轮带动与之固定连接的连接轴左右转动，连接轴带动与之固定连接的固定箱左右转动。这样，机器人视觉采集装置可以实现左右方向、前后方向的转动，使得机器人视觉采集装置的采集范围更大，采集效果更好。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的一种用于多轴式工业机器人视觉采集固定机构的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地详细描述。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“固定于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指如图1所示的上下左右。“内、外”是指具体轮廓上的内与外。“远、近”是指相对于某个部件的远与近。

如图1所示，本实用新型一实施例提供的一种用于多轴式工业机器人视觉采集固定机构，该用于多轴式工业机器人视觉采集固定机构包括固定箱1以及转动机构，其中，固定箱1用于固定机器人视觉采集装置，转动机构用于带动固定箱1调整方向，进而调整机器人视觉采集装置采集到的范围。可选地，固定箱1顶部设置有盖体，盖体与固定箱1铰接，这样，可以方便用户将机器人视觉采集装置放置到固定箱1内。可选地，固定箱1前端设置有视觉采集窗口1a，便于机器人视觉采集装置采集到固定箱1外部的环境图像。

转动机构包括第一电机2、第二电机3、导套4、支撑架5、转动轴6、连杆7、连套8、连接轴9、第一斜齿轮10、第二斜齿轮11。

第一电机2用于带动固定箱1进行前后方向上的转动，第二电机3用于带动固定箱1进行左右方向上的转动。第一电机2设置在支撑架5的左侧，第二电机3设置在支撑架5的右侧，第一电机2的输出轴与导套4的一端固定连接，导套4转动连接在支撑架5的一侧架板上，导套4的另一端穿过架板、与连杆7的一端固定连接，连杆7包括两个竖直的杆以及水平的杆，竖直的杆分别固定在水平的杆。

转动轴6转动连接在支撑架5的两个架板之间，连杆7的下端转动连接在转动轴6上，连杆7的中端设置有连套8，连接轴9的上端与固定箱1固定连接，连接轴9穿过导套4、与第一斜齿轮10固定连接，第二斜齿轮11固定连接在转动轴6上，第一斜齿轮10与第二斜齿轮11相啮合，第二电机3的输出轴与转动轴6固定连接。

本实用新型中，想要在前后方向转动固定箱时，开启第一电机，第一电机的输出轴带动导套转动，导套带动连杆在前后方向上转动，导套进而带动连杆、连杆带动固定箱，进而在前后方向上转动；想要在左右方向上转动固定箱，开启第二电机，第二电机的输出轴带动转动轴转动，转动轴带动第二斜齿轮转动，第二斜齿轮带动与之相啮合的第一斜齿轮在左右方向上转动，第一斜齿轮带动与之固定连接的连接轴左右转动，连接轴带动与之固定连接的固定箱左右转动。这样，机器人视觉采集装置可以实现左右方向、前后方向的转动，使得机器人视觉采集装置的采集范围更大，采集效果更好。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种用于多轴式工业机器人视觉采集固定机构，其特征在于，所述用于多轴式工业机器人视觉采集固定机构包括固定箱以及转动机构；

所述转动机构包括第一电机、第二电机、导套、支撑架、转动轴、连杆、连套、连接轴、第一斜齿轮、第二斜齿轮，所述第一电机设置在所述支撑架的左侧，所述第二电机设置在所述支撑架的右侧，所述第一电机的输出轴与所述导套的一端固定连接，所述导套的另一端与连杆的一端固定连接，所述转动轴转动连接在支撑架的两个架板之间，所述连杆的下端转动连接在所述转动轴上，所述连杆的中端设置有连套，所述连接轴的上端与所述固定箱固定连接，所述连接轴穿过所述导套、与所述第一斜齿轮固定连接，所述第二斜齿轮固定连接在所述转动轴上，所述第一斜齿轮与所述第二斜齿轮相啮合，所述第二电机的输出轴与所述转动轴固定连接。

2.根据权利要求1所述的用于多轴式工业机器人视觉采集固定机构，其特征在于，所述固定箱顶部设置有盖体，所述盖体与所述固定箱铰接。

3.根据权利要求1所述的用于多轴式工业机器人视觉采集固定机构，其特征在于，所述固定箱前端设置有视觉采集窗口。

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