CN214520170U - 一种刹车片自动码垛机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及刹车片制造领域，公开了一种刹车片自动码垛机械手，包括底座、机械手臂、机械手、控制箱，机械手包括爪架、设置在爪架两端的爪瓣、驱动爪瓣张开或夹紧的气缸，两个爪瓣分别相对连接在驱动件的两端，爪瓣和爪架之间通过滑动机构滑动连接，驱动件上设置有行程开关，行程开关的触头低于驱动件下侧，行程开关控制驱动件启闭。本实用新型具有以下优点和效果：该装置能够通过行程开关的对刹车片的接触从而实现控制驱动件的启闭，驱动件能够同时驱动两个爪瓣张开到特定距离，具有自动启闭、稳定夹取的效果。

Description

一种刹车片自动码垛机械手

技术领域

本实用新型涉及刹车片制造技术领域，特别涉及一种刹车片自动码垛机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其往往由机械臂等结构组成，其中主要起到夹持物体的作用的结构为机械手夹钳。

授权公告号为CN11087451A的发明专利公开了一种机械手夹钳及机械手，该发明提供了一种机械手夹钳及机械手，解决了现有技术中由于大多数机械手夹持的位置不固定且机械手夹钳夹住物体时其钳口处于打开状态，在夹持管状物体时一旦机械手或管道产生了晃动，则物体便会因摇晃震荡从而极易出现挣脱夹钳等情况的问题，但该装置中的夹紧装置主要通过连杆来带动机械夹钳实现夹紧功能的，该方式的夹钳并不能很好的将刹车片稳定的夹紧，并且该装置并不能够自动控制夹钳的张开与夹紧。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种刹车片自动码垛机械手，具有自动启闭、稳定夹取的效果。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：包括底座、安装在所述底座上的机械手臂、转动连接在所述机械手臂端部的机械手、驱动所述机械手臂运动的控制箱，所述机械手包括爪架、设置在爪架两端的爪瓣、驱动所述爪瓣张开或夹紧的驱动件，两个所述爪瓣分别相对连接在所述驱动件两端，所述爪瓣和所述爪架之间通过滑动机构滑动连接，所述驱动件上设置有行程开关，所述行程开关的触头低于所述驱动件下侧，所述行程开关控制所述驱动件启闭。

通过采用上述技术方案，控制箱驱动机械手臂带动机械手移动到刹车片料框时，机械手下方的行程开关的触头触碰到刹车片，行程机关控制驱动件开启，驱动件驱动爪架两端的爪瓣同时沿着滑动机构向内滑动收缩，从而实现爪瓣的的夹取功能，该方式能够通过行程机关实现驱动件的自动收缩功能，并且能够较稳定的夹取刹车片。

本实用新型的进一步设置为：所述滑动机构包括水平设置在所述爪架底部的滑轨、滑动连接在所述滑轨上的两个滑动块、固定连接在所述滑动块下方的连接臂，所述爪瓣竖直连接在所述连接臂下方，所述滑动块滑动方向与所述驱动件运动方向平行。

通过采用上述技术方案，但气缸带动爪瓣向内收缩时，爪瓣是通过连接在爪瓣上方的滑动块滑动连接在滑轨上来实现滑动功能的，改方式不仅能够实现爪瓣的滑动功能，还能够加强爪瓣的受力作用，若只是将爪瓣固定连接在气缸两端，爪瓣的受力点只有一个，若拾取的刹车片较重，受力点较小容易使爪瓣与气缸脱落，而将爪瓣上端再通过滑动机构滑动连接在爪架上，能够受力从点受力变成面受力，受力面积更大，承重更大。

本实用新型的进一步设置为：所述连接臂包括水平固定连接在所述滑动块下方的连接板、垂直连接在所述连接板下方的弯折板，所述爪瓣固定连接在所述弯折板的下方，所述连接板下端垂直连接有支撑板，所述支撑板垂直设置在所述弯折板上，所述弯折板与所述滑轨平行，两个所述弯折板均相所述机械手内部弯折。

通过采用上述技术方案，当机械手伸入刹车片存放架内时，片状垂直连接在连接板上的弯折板能够伸入到存放架内从刹车片的底部夹取刹车片，增加了爪瓣和刹车片的受力面积，能够更牢固的抓取刹车片，同时，垂直设置在连接板和弯折板之间的支撑板能够起到稳定和连接的作用，使弯折板能够根牢固稳定的固定在连接板上。

本实用新型的进一步设置为：所述弯折板上还设置有朝向所述驱动件的凸片，所述两端固定连接有凹型夹，所述凸片与所述凹型夹通过可拆卸连接。

通过采用上述技术方案，气缸通过凹型夹和凸片与弯折板能够实现可拆卸连接，便于组装和更换。

本实用新型的进一步设置为：所述驱动件为气缸或丝杠副。

通过采用上述技术方案，气缸的活塞端和缸筒端分别连接在爪瓣上，能够通过里的相互作用实现气缸两端的爪瓣都能够向两侧打开或是夹紧，丝杠副中的丝杠上连接有两个反向运动的丝杠螺母，丝杠的一端还连接有一个驱动电机驱动丝杠转动，行程开关触碰到刹车片之后，行程开关控制电机驱动丝杠转动，丝杠上的两个连接在爪瓣上的反向运动的两个丝杠螺母便能够驱动爪瓣向两侧打开或是夹紧。

本实用新型的进一步设置为：所述连接臂之间还设置有同步机构，所述同步机构包括固定连接在所述爪架下侧中部的同步架、齿轮一、相对啮合在所述齿轮两侧的两个齿条一，所述同步架上竖直设置有一根定位柱，所述齿轮一转动连接在所述定位柱上，所述齿条一竖直固定连接在所述连接板上。

通过采用上述技术方案，驱动件驱动两个爪瓣向两侧运动的同时，两个爪瓣上方的的齿条一相互啮合在同一个齿轮上，当齿轮发生转动的同时，能够使两个齿条都能够实现相同速度的运动从而实现爪瓣的同步运动。

本实用新型的进一步设置为：所述爪瓣两侧还设有垂直于所述爪瓣的三角挡板，所述三角挡板朝向所述机械手内部。

通过采用上述技术方案，爪瓣两侧的三角挡板能够将刹车片挡住，由于机械手在运转刹车片的过程中，会转动或翻转机械手，而爪瓣两侧的三角挡板能够防止刹车片从爪瓣两侧侧滑。

本实用新型的进一步设置为：所述三角挡板的边缘设置有夹齿。

通过采用上述技术方案，通过边缘的夹齿能够增大机械手与刹车片的摩擦力，避免刹车片的滑落，增加刹车片的拾取力。

本实用新型的进一步设置为：所述底座下方设置有地轨，所述底座滑动连接在所述地轨上，底座上还设置有驱动所述底座沿所述地轨滑动的驱动机构，所述驱动机构包括固定设置在所述地轨两侧的齿条二、连接在所述底座下方的齿轮二、驱动所述齿轮二转动的电机，所述齿条二与所述齿轮二相啮合。

通过采用上述技术方案，通过将整个码垛机械手和控制箱都通过底座滑动连接在地轨上，能够实现机械手的远距离操作和流水线操作，能够方便机械手的非定点运转。

相比于现有技术，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型是通过驱动件的作用来实现驱动两个爪瓣的相互运动，而现有技术中常采用连杆装置来实现爪瓣的拾取功能，连杆之间的可活动性和杆件的脆弱性常常不能够很稳定和较紧的将工件拾起，而采用驱动件驱动不仅能够产生较大的驱动力，同时驱动件的驱动作用是稳定的和不可外力自动回转的，因此，驱动件驱动爪瓣运动的效果能加稳定。

2、本实用新型中的爪瓣之间设置有同步机构，当气缸驱动两个爪瓣运动时，两个爪瓣上方的齿条一由于都啮合在同一齿轮一上，会使两个齿条运动频率和速度相同，从而实现两个爪瓣的同步运动，爪瓣的同步运动能够更好的进行工件的定位，能够防止两个爪瓣每次的张开宽度的不确定性，从而导致不能够对拾取工件准确定位和定宽。

3、本实用新型在爪瓣上方采用滑动连接的方式连接在爪架上，不仅能够增加爪瓣的受力点和支撑点，防止爪瓣因只与气缸连接而受力不稳或晃动的现象发生。

4、本实用新型在爪瓣的两边加了带有夹齿的三角挡板，爪瓣两侧的三角挡板能够将刹车片挡住，由于机械手在运转刹车片的过程中，会转动或翻转机械手，而爪瓣两侧的三角挡板能够防止刹车片从爪瓣两侧侧滑，同时边缘的夹齿能够增大机械手与刹车片的摩擦力，避免刹车片的滑落，增加刹车片的拾取力。

5、本实用新型中的驱动件通过可拆卸的方式连接在爪瓣的上方，该方式能够方便驱动件的安装和更换。

6、本实用新型将整个码垛机械手和控制箱都通过底座滑动连接在地轨上，能够实现机械手的远距离操作和流水线操作，能够方便机械手的非定点运转。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是实施1例结构示意图；

图2是实施例1中机械手结构示意图；

图3是图2中A处结构示意图；

图4是实施例2的结构示意图。

图中，1、地轨；2、底座；21、控制箱；3、机械手臂；4、机械手；41、爪架；42、爪瓣；421、三角挡板；422、夹齿；43、气缸；431、行程开关；44、丝杠副；441、丝杠；442、丝杠螺母；443、电机；5、滑动机构；51、滑轨；52、滑动块；53、连接臂；531、连接板；532、弯折板；5321、凸片；5322、凹型夹；533、支撑板；7、同步机构；71、同步架；72、齿轮一；73、齿条一；74、定位柱；8、驱动机构。

具体实施方式

下面将结合具体实施例对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1，一种刹车片自动码垛机械手，如图1、图2所示，包括底座2、安装在底座2上的机械手臂3、转动连接在机械手臂3端部的机械手4、驱动机械手臂3运动的控制箱21，底座2滑动连接在地轨1上，底座2还设置有驱动底座2沿地轨1滑动的驱动机构8，驱动机构8包括固定设置在地轨1两侧的齿条二，连接在底座2下方的齿轮二，驱动齿轮二转动的电机，齿轮一72和齿轮二相啮合，机械手4包括爪架41，爪架41两端滑动连接有相对设置的爪瓣42，两个爪瓣42可拆卸连接在气缸43的缸筒端和活塞端，在气缸43的下方有行程开关431，形成机关的触头低于气缸43的下端，行程开关431能够控制气缸43的启闭，在爪瓣42和爪架41之间通过活动机构滑动连接，爪瓣42的两侧还垂直设置有三角挡板421，三角挡板421朝向机械手4的内部，三角挡板421的边缘还设置有夹齿422。

如图2、图3所示，滑动机构5包括水平设置在爪架41底部的滑轨51，在滑轨51的两端的滑动连接两个滑动块52，滑动块52的话动方向与气缸43活塞杆的运动方向平行，滑动块52下方水平垂直连接有一个连接板531，垂直连接在连接板531下方的弯折板532，弯折板532的下方固定连接有一个爪瓣42，弯折板532的方向与滑轨51平行，两个弯折板532均向机械手4内部弯折，在连接板531和弯折板532之间垂直连接有两个支撑板533，在弯折板532的内部还设置有朝向气缸43的凸片5321，在气缸43的活塞端和缸筒端固定连接有凹型夹5322，凸片5321和凹型夹5322之间螺纹连接。在连接壁之间还设置有同步机构7，同步机构7包括固定连接在爪架41中间下册的同步架71，在同步架71的中间竖直设置有一根定位柱74，在定位柱74的上方转动连接有齿轮一72，在连接板531下方连接有两根齿条一73，两根齿条一73相对啮合在齿轮一72的两端。

实施例2，如图4所示，一种刹车片自动码垛机械手，与实施例1的不同之处在于驱动件，本实施例中的驱动件为丝杠副44，丝杠副44中的丝杠441上连接有两个反向运动的丝杠螺母442，丝杠441的一端还连接有一个驱动电机443驱动丝杠441转动，行程开关431触碰到刹车片之后，行程开关431控制电机443驱动丝杠441转动，

一种刹车片自动码垛机械手的工作原理：控制箱21会驱动机械手4臂3和转动连接在机械手4臂3端部的机械手4夹取刹车片，机械手4伸进物料框内，行程开关431的触头触碰到刹车片，行程开关431控制驱动件打开，驱动件推动连接在两端的爪瓣42向两侧运动，爪瓣42通过滑动机构5向两侧滑动打开或收拢，同时，通过同步机构7还能够保持两个爪瓣42的同步运动，爪瓣42将刹车片夹取之后送往下一工序。

Claims (9)

1.一种刹车片自动码垛机械手，其特征在于：包括底座(2)、安装在所述底座(2)上的机械手臂(3)、转动连接在所述机械手臂(3)端部的机械手(4)、驱动所述机械手臂(3)运动的控制箱(21)，所述机械手(4)包括爪架(41)、设置在爪架(41)两端的爪瓣(42)、驱动所述爪瓣(42)张开或夹紧的驱动件，两个所述爪瓣(42)分别相对连接在所述驱动件两端，所述爪瓣(42)和所述爪架(41)之间通过滑动机构(5)滑动连接，所述驱动件上设置有行程开关(431)，所述行程开关(431)的触头低于所述驱动件下侧，所述行程开关(431)控制所述驱动件启闭。

2.根据权利要求1所述的一种刹车片自动码垛机械手，其特征在于：所述滑动机构(5)包括水平设置在所述爪架(41)底部的滑轨(51)、滑动连接在所述滑轨(51)上的两个滑动块(52)、固定连接在所述滑动块(52)下方的连接臂(53)，所述爪瓣(42)竖直连接在所述连接臂(53)下方，所述滑动块(52)滑动方向与所述驱动件运动方向平行。

3.根据权利要求2所述的一种刹车片自动码垛机械手，其特征在于：所述连接臂(53)包括水平固定连接在所述滑动块(52)下方的连接板(531)、垂直连接在所述连接板(531)下方的弯折板(532)，所述爪瓣(42)固定连接在所述弯折板(532)的下方，所述连接板(531)下端垂直连接有支撑板(533)，所述支撑板(533)垂直设置在所述弯折板(532)上，所述弯折板(532)与所述滑轨(51)平行，两个所述弯折板(532)均向所述机械手(4)内部弯折。

4.根据权利要求3所述的一种刹车片自动码垛机械手，其特征在于：所述弯折板(532)上还设置有朝向所述驱动件的凸片(5321)，所述驱动件的两端固定连接有凹型夹(5322)，所述凸片(5321)与所述凹型夹(5322)通过可拆卸连接。

5.根据权利要求1-4任意一权利要求所述一种刹车片自动码垛机械手，其特征在于：所述驱动件为气缸或丝杠副。

6.根据权利要求3所述的一种刹车片自动码垛机械手，其特征在于：所述连接臂(53)之间还设置有同步机构(7)，所述同步机构(7)包括固定连接在所述爪架(41)下侧中部的同步架(71)、齿轮一(72)、相对啮合在所述齿轮两侧的两个齿条一(73)，所述同步架(71)上竖直设置有一根定位柱(74)，所述齿轮一(72)转动连接在所述定位柱(74)上，所述齿条一(73)固定连接在所述连接板(531)上。

7.根据权利要求1所述的一种刹车片自动码垛机械手，其特征在于：所述爪瓣(42)两侧还设有垂直于所述爪瓣(42)的三角挡板(421)，所述三角挡板(421)朝向所述机械手(4)内部。

8.根据权利要求7所述的一种刹车片自动码垛机械手，其特征在于：所述三角挡板(421)的边缘设置有夹齿(422)。

9.根据权利要求1所述的一种刹车片自动码垛机械手，其特征在于：所述底座(2)下方设置有地轨(1)，所述底座(2)滑动连接在所述地轨(1)上，底座(2)上还设置有驱动所述底座(2)沿所述地轨(1)滑动的驱动机构(8)，所述驱动机构(8)包括固定设置在所述地轨(1)两侧的齿条二、连接在所述底座(2)下方的齿轮二、驱动所述齿轮二转动的电机，所述齿条二与所述齿轮二相啮合。

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