CN214393180U - 一种多功能机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多功能机械手，包括支撑板、第一转动板和第二转动板，两段所述支撑板的中间转动连接有中间筒，且中间筒的一端滑嵌有焊接枪，另一端滑嵌有钻孔机，所述中间筒的内部设置有两个液压缸，且液压缸的输出端分别与焊接枪和钻孔机之间固定连接。本实用新型中，通过控制机构对两个伺服电机进行控制，使得两个转动板相互配合实现对于零件的夹持，通过液压缸的伸长，实现对于钻机高度的改变，实现打孔作业，通过第三伺服电机动作，可以对中间筒的方向进行调节，将焊接枪的一端朝下设置，实现焊接作业，以此，提升一个机械手所能进行的不同的作业种类，提升机械手的作用效果。

Description

一种多功能机械手

技术领域

本实用新型涉及一种多功能机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点；机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的机械手多只具备抓取功能或者只具备焊接、打孔等公共，导致一条产线上需要多个机械手进行协同工作，增加了后续编程难度的同时，增加了成本投入，因而在此提出一种具备多种功能的机械手。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种多功能机械手，解决了现有机械手功能单一的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种多功能机械手，包括支撑板，所述支撑板呈两段式结构，所述支撑板的水平两侧均转动连接有第一转动板，且第一转动板的底端转动连接有第二转动板，两段所述支撑板的中间转动连接有中间筒，且中间筒的一端滑嵌有焊接枪，另一端滑嵌有钻孔机，所述中间筒的内部设置有两个液压缸，且液压缸的输出端分别与焊接枪和钻孔机之间固定连接，所述第一转动板呈两段式结构，且第一转动板位于支撑板的内侧，并且两段第一转动板内侧与第二转动板转动连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述支撑板的一侧螺栓固定连接有第一伺服电机，且第一伺服电机的输出轴与第一转动板之间传动连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一转动板的底端外壁上螺栓固定连接第二伺服电机，且第二伺服电机的输出轴与第二转动板之间传动连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述中间筒的1/5位置处一体成型有隔板，且隔板两侧均与液压缸固定连接，所述钻孔机的底端固定连接有活塞，且活塞与中间筒之间滑嵌连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述支撑板的中线位置均开设有滑移槽，所述中间筒的中间位置中心对称固定连接有两个销轴，且两个销轴分别滑嵌于两个滑移槽中。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述支撑板一侧设置有第三伺服电机，且第三伺服电机的输出轴滑嵌在销轴的内部，另一侧螺栓固定连接有第一电动伸缩杆，并且第一电动伸缩杆的输出端与销轴之间固定连接，所述滑移槽的水平两侧均设置有与支撑板固定连接的第二电动伸缩杆，且第二电动伸缩杆与第三伺服电机固定连接。

本实用新型至少具备以下有益效果：

1、本实用新型中，通过控制机构对两个伺服电机进行控制，使得两个转动板相互配合实现对于零件的夹持，通过液压缸的伸长，实现对于钻机高度的改变，实现打孔作业，通过第三伺服电机动作，可以对中间筒的方向进行调节，将焊接枪的一端朝下设置，实现焊接作业，以此，提升一个机械手所能进行的不同的作业种类，提升机械手的作用效果。

2、本实用新型中，启动第一电动伸缩杆伸缩，其输出端传动销轴在支撑板的内侧进行滑动，从而改变其在Y轴方向上的位置，通过两个第二电动伸缩杆的伸缩配合，实现对与中间筒在X轴方向上的变化，使得第二转动板在夹持的过程中，焊接枪可以便捷的对其周边进行焊接操作，保证焊接的稳定性，提升装置的实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本实用新型提供的正视图；

图2示出了根据本实用新型提供的侧视图；

图3示出了根据本实用新型提供的中间筒剖视结构图。

图中：1、支撑板；101、滑移槽；2、第一转动板；3、第一伺服电机；4、第二转动板；5、第二伺服电机；6、中间筒；601、隔板；7、焊接枪；8、钻孔机；9、第三伺服电机；10、液压缸；11、活塞；12、第一电动伸缩杆；13、销轴；14、第二电动伸缩杆。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参照图1-3，一种多功能机械手，包括支撑板1，支撑板1呈两段式结构，支撑板1的水平两侧均转动连接有第一转动板2，且第一转动板2的底端转动连接有第二转动板4，两段支撑板1的中间转动连接有中间筒6，且中间筒6的一端滑嵌有焊接枪7，另一端滑嵌有钻孔机8，中间筒6的内部设置有两个液压缸10，且液压缸10的输出端分别与焊接枪7和钻孔机8之间固定连接，第一转动板2呈两段式结构，两段第一转动板2之间间距大于中间筒6的直径，保证中间筒6可以便捷的从第一转动板2之间穿过，不会受到阻碍，且第一转动板2位于支撑板1的内侧，并且两段第一转动板2内侧与第二转动板4转动连接。

具体的，如图1和图2所示，支撑板1的一侧螺栓固定连接有第一伺服电机3，且第一伺服电机3的输出轴与第一转动板2之间传动连接，第一转动板2的底端外壁上螺栓固定连接第二伺服电机5，且第二伺服电机5的输出轴与第二转动板4之间传动连接，第一伺服电机3和第二伺服电机5均与外部的控制机构之间通信连接，进而对伺服电机的转动角度和方向进行灵活的控制，保证机械手的精准度。

具体的，如图1-3所示，中间筒6的1/5位置处一体成型有隔板601，且隔板601两侧均与液压缸10固定连接，钻孔机8的底端固定连接有活塞11，且活塞11与中间筒6之间滑嵌连接，与钻孔机8滑套的中间筒6一段呈矩形结构，钻孔机8在不使用时，可以滑入中间筒6内部，避免对外部的机构造成影响。

具体的，如图1和图3所示，支撑板1的中线位置均开设有滑移槽101，中间筒6的中间位置中心对称固定连接有两个销轴13，且两个销轴13分别滑嵌于两个滑移槽101中，通过滑移槽101对销轴13的水平方向进行限位，支撑板1一侧设置有第三伺服电机9，且第三伺服电机9的输出轴滑嵌在销轴13的内部，第三伺服电机9与销轴13之间轴向滑移，径向限位，另一侧螺栓固定连接有第一电动伸缩杆12，并且第一电动伸缩杆12的输出端与销轴13之间固定连接，滑移槽101的水平两侧均设置有与支撑板1固定连接的第二电动伸缩杆14，且第二电动伸缩杆14与第三伺服电机9固定连接。

工作原理：通过控制端输出指令，第一伺服电机3传动第一转动板2转动，第二伺服电机5传动第二转动板4转动，通过两侧的两组转动板相互配合，使得第二转动板4的下端相互靠近，从而对外部零件等进行拿取，实现夹持效果，再配合外部的机械臂即可以实现将其输送至指定位置处；在需要进行钻孔工作时，启动液压缸10动作，液压缸10传动下方的钻孔机8向下运动，进行打孔操作，在需要进行焊接操作时，启动第三伺服电机9转动180°，同时液压缸10收缩至中间筒6的内部，中间筒6从第一转动板2的间隙中穿过，实现方向的掉转，进行焊接操作，进一步提升装置的适用范围；在焊接过程中，可以对焊接枪7进行一定范围内的控制，启动第一电动伸缩杆12伸缩，其输出端传动销轴13在支撑板1的内侧进行滑动，从而改变其在Y轴方向上的位置，通过两个第二电动伸缩杆14的伸缩配合，实现对与中间筒6在X轴方向上的变化，使得第二转动板4在夹持的过程中，焊接枪7可以便捷的对其周边进行焊接操作，保证焊接的稳定性，提升装置的实用性。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (6)

1.一种多功能机械手，包括支撑板（1），所述支撑板（1）呈两段式结构，所述支撑板（1）的水平两侧均转动连接有第一转动板（2），且第一转动板（2）的底端转动连接有第二转动板（4），其特征在于，两段所述支撑板（1）的中间转动连接有中间筒（6），且中间筒（6）的一端滑嵌有焊接枪（7），另一端滑嵌有钻孔机（8），所述中间筒（6）的内部设置有两个液压缸（10），且液压缸（10）的输出端分别与焊接枪（7）和钻孔机（8）之间固定连接，所述第一转动板（2）呈两段式结构，且第一转动板（2）位于支撑板（1）的内侧，并且两段第一转动板（2）内侧与第二转动板（4）转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种多功能机械手，其特征在于，所述支撑板（1）的一侧螺栓固定连接有第一伺服电机（3），且第一伺服电机（3）的输出轴与第一转动板（2）之间传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种多功能机械手，其特征在于，所述第一转动板（2）的底端外壁上螺栓固定连接第二伺服电机（5），且第二伺服电机（5）的输出轴与第二转动板（4）之间传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种多功能机械手，其特征在于，所述中间筒（6）的1/5位置处一体成型有隔板（601），且隔板（601）两侧均与液压缸（10）固定连接，所述钻孔机（8）的底端固定连接有活塞（11），且活塞（11）与中间筒（6）之间滑嵌连接。

5.根据权利要求1所述的一种多功能机械手，其特征在于，所述支撑板（1）的中线位置均开设有滑移槽（101），所述中间筒（6）的中间位置中心对称固定连接有两个销轴（13），且两个销轴（13）分别滑嵌于两个滑移槽（101）中。

6.根据权利要求5所述的一种多功能机械手，其特征在于，所述支撑板（1）一侧设置有第三伺服电机（9），且第三伺服电机（9）的输出轴滑嵌在销轴（13）的内部，另一侧螺栓固定连接有第一电动伸缩杆（12），并且第一电动伸缩杆（12）的输出端与销轴（13）之间固定连接，所述滑移槽（101）的水平两侧均设置有与支撑板（1）固定连接的第二电动伸缩杆（14），且第二电动伸缩杆（14）与第三伺服电机（9）固定连接。

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