CN214351485U - 一种三维立体成像打磨*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于打磨装置技术领域，尤其涉及一种三维立体成像打磨***，包括装置本体和控制***，装置本体包括操作台、打磨机器人、打磨工具和三维立体成像扫描装置，三维立体成像扫描装置设置在打磨机器人上，打磨工具可拆卸的连接在所述打磨机器人末端；控制***包括控制器和控制面板，操作台、三维立体成像扫描装置、打磨机器人和打磨工具均与所述控制器电联接。所述的打磨***通过三维立体成像扫描装置，对待打磨工件实物进行立体成像扫描，获取待打磨工件的打磨三维模型，并分析识别待打磨工件所需打磨区域边沿的待打磨点，形成打磨轨迹模型，解决了现有技术中的打磨专用机床打磨效率及打磨精度欠佳的问题。
Description
技术领域
本实用新型属于打磨装置技术领域，尤其涉及一种三维立体成像打磨***。
背景技术
在模具的制作过程中，打磨是非常重要的一道工序，模具的表面打磨质量对模具的整体质量影响较大，因此模具的表面打磨质量要求也相对较高。为了解决传统手工作业工作环境恶劣、危害工人身体健康、无法保证加工的质量效率和一致性的问题，现有技术中出现了大量的专用数控设备和传统大型工业机械臂，这些自动化设备被设计开发并成功应用于各打磨加工领域。但现有技术中的打磨专用机床仍存在着工艺时间长、成本高，打磨效率及打磨精度欠佳的问题，从而影响了其应用。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种三维立体成像打磨***，该装置可代替人工进行工件打磨抛光作业，可用于工件的表面打磨、抛光等作业，可广泛应用于汽车行业、卫浴五金行业、IT行业等行业。
为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
一种三维立体成像打磨***，包括装置本体和控制***；
所述装置本体包括操作台、打磨机器人、打磨工具和三维立体成像扫描装置，所述三维立体成像扫描装置设置在打磨机器人上，所述打磨工具可拆卸的连接在所述打磨机器人末端；
所述控制***包括控制器和控制面板，所述控制器和控制面板电联接；
所述操作台、三维立体成像扫描装置、打磨机器人和打磨工具均与所述控制器电联接。
本实用新型所述的打磨装置通过三维立体成像扫描装置，对待打磨工件实物进行立体成像扫描，然后将获取的成像信息发送给控制器，控制器根据接收到的工件成像信息，获取待打磨工件的打磨三维模型，并分析识别待打磨工件所需打磨区域边沿的待打磨点，然后计算出待打磨点在打磨三维模型中对应的轨迹打磨点，在打磨三维模型中标出所计算出的轨迹打磨点，形成打磨轨迹模型，控制器根据所形成的打磨轨迹模型控制打磨机器人对工件进行精准打磨。
优选的，所述打磨机器人末端连接有六维力传感器，所述打磨工具可拆卸的连接六维力传感器，所述六维力传感器与所述控制器电联接。
优选的，所述操作台的侧面设置有透明的防护罩，当工作人员在进行操控时，可以对工作人员起到保护作用，有效防止打磨加工时碎屑飞溅对操作人员的人身安全造成威胁。
优选的，所述防护罩包括靠近操作台的内层壁和远离操作台的外层壁，所述内层壁和外层壁之间形成中空的空间，所述内层壁上均匀密布设置有多个吸尘孔，所述外层壁上设置有排气口，所述排气口通过管道与除尘风机的进气口连接，所述除尘风机的出气口通过管道与除尘器的进气口连接。打磨加工时产生的粉尘在风机的作用下从内层壁上均匀密布设置的吸尘孔被吸入防护罩内，然后从外层壁上的排气口进入风机，再从风机进入除尘器进行除尘处理，可对打磨加工时产生的粉尘有效进行收集和清理，保证车间内的环境清洁。
优选的，所述防护罩的下端设置有灰尘清理口，所述灰尘清理口处铰接设置有密封门，一段时间后，工作人员可以打开密封门，通过灰尘清理口对防护罩底部沉积的灰尘进行清理，更加方便使用和操作。
优选的，所述除尘风机和除尘器均与所述控制器电联接，控制器可以控制除尘风机和除尘器的启动和关闭，从而实现对除尘的控制。
有益效果
本实用新型公开了一种三维立体成像打磨***，解决了现有技术中的打磨专用机床打磨效率及打磨精度欠佳的问题。本实用新型所述的打磨装置通过三维立体成像扫描装置，对待打磨工件实物进行立体成像扫描，然后将获取的成像信息发送给控制器，控制器根据接收到的工件成像信息，获取待打磨工件的打磨三维模型，并分析识别待打磨工件所需打磨区域边沿的待打磨点，然后计算出待打磨点在打磨三维模型中对应的轨迹打磨点，在打磨三维模型中标出所计算出的轨迹打磨点，形成打磨轨迹模型，控制器根据所形成的打磨轨迹模型控制打磨机器人对工件进行精准打磨。
附图说明
图1是本专利实施例1所述三维立体成像打磨***的结构示意图；
图2是本专利实施例2所述三维立体成像打磨***的结构示意图；
图中，1：操作台；2：打磨机器人；3：打磨工具；4：三维立体成像扫描装置；5：控制面板；6：控制箱；7：机器人安装座；8：防护罩；9：内层壁；10：外层壁；11：排气口；12：除尘风机；13：除尘器；14：密封门。
具体实施方式
以下，将详细地描述本实用新型。在进行描述之前，应当理解的是，在本说明书和所附的权利要求书中使用的术语不应解释为限制于一般含义和字典含义，而应当在允许发明人适当定义术语以进行最佳解释的原则的基础上，根据与本实用新型的技术方面相应的含义和概念进行解释。因此，这里提出的描述仅仅是出于举例说明目的的优选实例，并非意图限制本实用新型的范围，从而应当理解的是，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以由其获得其他等价方式或改进方式。
以下实施例仅是作为本实用新型的实施方案的例子列举，并不对本实用新型构成任何限制，本领域技术人员可以理解在不偏离本实用新型的实质和构思的范围内的修改均落入本实用新型的保护范围。
实施例1
如图1所示，一种三维立体成像打磨***，包括装置本体和控制***；
所述装置本体包括操作台1、打磨机器人2、打磨工具3和三维立体成像扫描装置4，所述三维立体成像扫描装置设置在打磨机器人上，所述打磨工具可拆卸的连接在所述打磨机器人末端；
所述控制***包括控制器和控制面板5，所述控制器和控制面板电联接；
所述操作台、三维立体成像扫描装置、打磨机器人和打磨工具均与所述控制器电联接。
所述控制器等控制元件设置在控制箱6内，所述打磨机器人2设置在机器人安装座7上。
所述操作台的侧面设置有透明的防护罩8，当工作人员在进行操控时，可以对工作人员起到保护作用，有效防止打磨加工时碎屑飞溅对操作人员的人身安全造成威胁。
本实用新型所述的打磨装置通过三维立体成像扫描装置，对待打磨工件实物进行立体成像扫描，然后将获取的成像信息发送给控制器，控制器根据接收到的工件成像信息，获取待打磨工件的打磨三维模型，并分析识别待打磨工件所需打磨区域边沿的待打磨点，然后计算出待打磨点在打磨三维模型中对应的轨迹打磨点，在打磨三维模型中标出所计算出的轨迹打磨点，形成打磨轨迹模型，控制器根据所形成的打磨轨迹模型控制打磨机器人对工件进行精准打磨。
所述打磨***在对工件进行打磨时按以下的步骤执行打磨操作：
S1将待打磨工件和打磨机器人、三维立体成像扫描装置的相对位置坐标固定，利用三维立体成像扫描装置对待打磨工件实物进行360°成像扫描，然后将获取的成像信息发送给控制器进行数据处理；
S2控制器根据接收到的工件成像信息，获取待打磨工件的打磨三维模型；
S3控制器根据接收到的工件成像信息，分析识别待打磨工件所需打磨区域边沿的待打磨点，然后计算出待打磨点在步骤2获取的打磨三维模型中对应的轨迹打磨点，在打磨三维模型中标出所计算出的轨迹打磨点，形成打磨轨迹模型；
S4控制器根据接收到的工件成像信息，分析识别待打磨工件类型和待打磨工件表面的毛刺类型大小，并根据识别结果确定打磨工具和打磨参数；
S5控制器根据所形成的打磨轨迹模型和打磨参数控制打磨机器人驱动打磨工具对工件进行精准打磨；
S6打磨完成后，利用三维立体成像扫描装置对打磨完成后的工件实物进行360°成像扫描，然后将获取的成像信息发送给控制器进行数据处理，控制器根据接收到的打磨完成后的工件成像信息，分析工件打磨质量；
S7控制器根据接收到的打磨完成后的工件成像信息，分析识别工件表面是否有毛刺残留，并据此分析工件打磨质量；
S8所述控制器根据接收到的打磨完成后的工件成像信息，分析识别工件表面毛刺残留的位置，从而确定待打磨点，然后计算出待打磨点在打磨三维模型中对应的轨迹打磨点，在打磨三维模型中标出所计算出的轨迹打磨点，形成打磨轨迹模型；
S9所述控制器根据所形成的打磨轨迹模型控制打磨机器人驱动打磨工具再次对工件表面残留的毛刺进行打磨。
所述打磨机器人末端连接有六维力传感器，所述打磨工具可拆卸的连接六维力传感器，所述六维力传感器与所述控制器电联接。
实施例2
如图2所示，一种三维立体成像打磨***，包括装置本体和控制***；
所述装置本体包括操作台1、打磨机器人2、打磨工具3和三维立体成像扫描装置4，所述三维立体成像扫描装置设置在打磨机器人上，所述打磨工具可拆卸的连接在所述打磨机器人末端；
所述控制***包括控制器和控制面板5，所述控制器和控制面板电联接；
所述操作台、三维立体成像扫描装置、打磨机器人和打磨工具均与所述控制器电联接。
所述操作台的侧面设置有透明的防护罩8，当工作人员在进行操控时，可以对工作人员起到保护作用，有效防止打磨加工时碎屑飞溅对操作人员的人身安全造成威胁。
所述防护罩包括靠近操作台的内层壁9和远离操作台的外层壁10，所述内层壁和外层壁之间形成中空的空间，所述内层壁上均匀密布设置有多个吸尘孔，所述外层壁上设置有排气口11，所述排气口通过管道与除尘风机12的进气口连接，所述除尘风机的出气口通过管道与除尘器13的进气口连接。打磨加工时产生的粉尘在风机的作用下从内层壁上均匀密布设置的吸尘孔被吸入防护罩内，然后从外层壁上的排气口进入风机，再从风机进入除尘器进行除尘处理，可对打磨加工时产生的粉尘有效进行收集和清理，保证车间内的环境清洁。
所述防护罩的下端设置有灰尘清理口，所述灰尘清理口处铰接设置有密封门14，一段时间后，工作人员可以打开密封门，通过灰尘清理口对防护罩底部沉积的灰尘进行清理，更加方便使用和操作。
所述除尘风机和除尘器均与所述控制器电联接，控制器可以控制除尘风机和除尘器的启动和关闭，从而实现对除尘的控制。
本实施例所用PLC控制器型号为S7-400，适用于中高性能自动化控制领域，性能强大，操作简单。
以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其进行限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的普通技术人员来说，依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型所要求保护的技术方案的精神和范围。
Claims (6)
1.一种三维立体成像打磨***，其特征在于：包括装置本体和控制***；
所述装置本体包括操作台、打磨机器人、打磨工具和三维立体成像扫描装置，所述三维立体成像扫描装置设置在打磨机器人上，所述打磨工具可拆卸的连接在所述打磨机器人末端；
所述控制***包括控制器和控制面板，所述控制器和控制面板电联接；
所述操作台、三维立体成像扫描装置、打磨机器人和打磨工具均与所述控制器电联接。
2.根据权利要求1所述的三维立体成像打磨***，其特征在于：所述打磨机器人末端连接有六维力传感器，所述打磨工具可拆卸的连接六维力传感器，所述六维力传感器与所述控制器电联接。
3.根据权利要求1所述的三维立体成像打磨***，其特征在于：所述操作台的侧面设置有透明的防护罩。
4.根据权利要求3所述的三维立体成像打磨***，其特征在于：所述防护罩包括靠近操作台的内层壁和远离操作台的外层壁，所述内层壁和外层壁之间形成中空的空间，所述内层壁上均匀密布设置有多个吸尘孔，所述外层壁上设置有排气口，所述排气口通过管道与除尘风机的进气口连接，所述除尘风机的出气口通过管道与除尘器的进气口连接。
5.根据权利要求4所述的三维立体成像打磨***，其特征在于：所述防护罩的下端设置有灰尘清理口，所述灰尘清理口处铰接设置有密封门。
6.根据权利要求4所述的三维立体成像打磨***，其特征在于：所述除尘风机和除尘器均与所述控制器电联接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202120234586.3U CN214351485U (zh) | 2021-01-28 | 2021-01-28 | 一种三维立体成像打磨*** |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202120234586.3U CN214351485U (zh) | 2021-01-28 | 2021-01-28 | 一种三维立体成像打磨*** |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN214351485U true CN214351485U (zh) | 2021-10-08 |
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Family Applications (1)
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| CN202120234586.3U Active CN214351485U (zh) | 2021-01-28 | 2021-01-28 | 一种三维立体成像打磨*** |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN214351485U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114378647A (zh) * | 2021-12-03 | 2022-04-22 | 深圳群宾精密工业有限公司 | 一种3d视觉引导机器人智能去除轮毂毛刺的方法和*** |
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2021
- 2021-01-28 CN CN202120234586.3U patent/CN214351485U/zh active Active
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| CN114378647A (zh) * | 2021-12-03 | 2022-04-22 | 深圳群宾精密工业有限公司 | 一种3d视觉引导机器人智能去除轮毂毛刺的方法和*** |
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