CN214293187U - 一种具有双轴承支撑的机械臂关节 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种具有双轴承支撑的机械臂关节。所述具有双轴承支撑的机械臂关节包括壳体、后盖、输入模块、制动组件、输出模块和过线套筒，输入模块安装于壳体内，输入模块包括第一轴承座、第一轴承、第二轴承座、第二轴承、中空输入轴、转子、定子、编码器和控制板，第一轴承座和第二轴承座均固定连接于壳体内壁上，中空输入轴套设安装第一轴承和第二轴承，第一轴承和第二轴承分别固定安装于第一轴承座和第二轴承座上，转子套设在中空输入轴上，定子固定连接于壳体内壁，编码器固定连接于中空输入轴上，控制板固定连接于壳体内。本实用新型提供的具有双轴承支撑的机械臂关节具有传动稳定，控制精准，过线套筒安装同心度高的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械臂设备技术领域，尤其涉及一种具有双轴承支撑的机械臂关节。
背景技术
机械臂是一个多输入多输出、高精度、非线性、强耦合的复杂***，因其独特的操作灵活性，在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，例如排爆行业、工业制造、医学治疗、军事等。随着自动化与机械化的发展，机械臂领域得到快速发展，机械臂是自动化与机械化的完美结合，四关节、五关节、六关节等机械臂结构应用范围较为广泛。
以往结构一般采用单轴承支撑结构，减速器一端无轴承支撑，由减速器端盖直接进行支撑，通过锁紧套，锁紧压片与减速器端盖配合使用，对穿线管进行轴向固定。另一端在编码器外壳或设轴承安装架等结构上安装支撑轴承。单轴承支撑方式影响整个穿线管安装的同心度。为尽量保证穿线管内部尺寸，电机轴内腔与穿线管之间间隙较小，穿线管安装的同心度影响整个关节的精度，即对电机轴运动即关节的精度造成干扰。
因此，有必要提供一种新的具有双轴承支撑的机械臂关节解决上述技术问题。
实用新型内容
为解决上述技术问题，本实用新型提供一种轻便简捷，便于组装，转动精度高的的具有双轴承支撑的机械臂关节。
本实用新型提供的具有双轴承支撑的机械臂关节包括：壳体；后盖；所述后盖安装于壳体上，输入模块，所述输入模块安装于壳体内，所述输入模块包括第一轴承座、第一轴承、第二轴承座、第二轴承、中空输入轴、转子、定子、编码器和控制板，所述第一轴承座和第二轴承座均固定连接于壳体内壁上，所述中空输入轴套设安装第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和第二轴承分别固定安装于第一轴承座和第二轴承座上，所述转子套设在中空输入轴上，所述定子固定连接于壳体内壁，所述编码器固定连接于中空输入轴上，所述控制板固定连接于壳体内；制动组件，所述制动组件安装于壳体内；输出模块，所述输出模块安装于中空输入轴上。
优选的，所述制动组件包括制动盘、制动块和气缸，所述制动盘固定连接于中空输入轴上并且制动盘侧壁开设直齿，所述制动块顶端开设成直齿条状，所述气缸固定连接与壳体侧壁上，所述制动块与气缸的活塞杆固定连接。
优选的，所述输出模块包括谐波减速器、输出法兰和Y型密封圈，所述谐波减速器固定安装于中空输入轴上，所述输出法兰固定连接于谐波减速器上，所述输出法兰开设若干个连接孔，所述Y型密封圈安装于输出法兰与谐波减速器连接处。
优选的，所述壳体外开设若干安装孔。
优选的，所述中空输入轴中空部位安装过线套筒。
与相关技术相比较，本实用新型提供的具有双轴承支撑的机械臂关节具有如下有益效果：
1、通过在中空输入轴上套设第一轴承和第二轴承，增加了中空输入轴的转动稳定性，提高了后面过线套筒安装的同心度，提高了整个机械臂的转动精度；
2、通过设置制动组件在壳体内，在气缸和制动盘制动块的组合使用下即减小了制动组件所占位置又可以很好稳定地制动，提高了机械臂制动的精准性；
3、通过输出法兰开设连接孔以及壳体上开设若干安装孔，提高了机械臂的组装灵活性。
附图说明
图1为本实用新型提供的具有双轴承支撑的机械臂关节的一种较佳实施例的结构示意图；
图2为图1所示的制动组件的结构示意图；
图3为图1所示的壳体、输出法兰和后盖组装结构示意图；
图中标号：1、壳体；2、后盖；3、输入模块；31、第一轴承座；32、第一轴承；33、第二轴承座；34、第二轴承；35、中空输入轴；36、转子；37、定子；38、编码器；39、控制板；4、制动组件；41、制动盘；42、制动块；43、气缸；5、输出模块；51、谐波减速器；52、输出法兰；53、Y型密封圈； 6、过线套筒。
具体实施方式
下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。
请结合参阅图1、图2和图3，其中，图1为本实用新型提供的具有双轴承支撑的机械臂关节的一种较佳实施例的结构示意图；图2为图1所示的制动组件的结构示意图；图3为图1所示的壳体、输出法兰和后盖组装结构示意图；具有双轴承支撑的机械臂关节包括：壳体1、后盖2、输入模块3、制动组件4、输出模块5和过线套筒6。
在具体实施过程中，如图1、图2和图3所示，后盖2安装于壳体1上，输入模块3安装于壳体1内，输入模块3包括第一轴承座31、第一轴承32、第二轴承座33、第二轴承34、中空输入轴35、转子36、定子37、编码器38 和控制板39，第一轴承座31和第二轴承座33均固定连接于壳体1内壁上，中空输入轴35套设安装第一轴承32和第二轴承34，第一轴承32和第二轴承34分别固定安装于第一轴承座31和第二轴承座33上，转子36套设在中空输入轴35上，定子37固定连接于壳体1内壁，编码器38固定连接于中空输入轴35上，控制板39固定连接于壳体1内；
需要说明的是：中空输入轴35通过套设第一轴承32和第二轴承34安装固定于壳体1内，定子37为N和S极的永磁体，通电转子36转动带动中空输入轴35转动，编码器38和控制板负39责控制具体转动圈数来控制机械臂转动至精确位置，采用双轴承支撑使得整个传动更加稳定，减少的转动震动对过线套筒6以及电线的磨损。
参考图1和图2所示，制动组件4安装在壳体1内，制动组件4包括制动盘41、制动块42和气缸43，制动盘41固定连接于中空输入轴35上并且制动盘41侧壁开设直齿，制动块42顶端开设成直齿条状，气缸43固定连接与壳体1侧壁上，制动块42与气缸4的活塞杆固定连接；
需要说明的是：机械臂到达指定位置时需要制动，气缸43启动推出活塞杆，固定连接在活塞杆上的制动块42移动开始接触制动盘41，通过开设直齿与直齿条相互作用开始制动。
参考图1所示，输出模块5安装在中空输入轴35上，输出模块5包括谐波减速器51、输出法兰53和Y型密封圈53，谐波减速器51固定安装于中空输入轴35上，输出法兰52固定连接于谐波减速器51上，输出法兰52开设若干个连接孔，Y型密封圈53安装于输出法兰52与谐波减速器51连接处；
需要说明的是：输出模块5通过谐波减速器51安装在中空输入轴35上，将中空输入轴35的高速转动转化为机械臂工作时需要的动力，在经过输出法兰52的转动来控制连接在连接孔处的机械臂，Y型密封圈53起到密封连接处提高连接的稳固性。
参考图1和图3所示，壳体1外开设若干安装孔；
需要说明的是：壳体1外开设安装孔便于机械关节安装在机械臂上使得机械臂拆卸维护变得更加便捷。
参考图1所示中，中空输入轴35中空部位安装过线套筒6；
需要说明的是：过线套筒6用于电控线路走线，减少机械臂工作时对线路磨损破坏。
本实用新型中涉及的电路以及控制均为现有技术，在此不进行过多赘述。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (5)
1.一种具有双轴承支撑的机械臂关节，其特征在于，包括：
壳体(1)；
后盖(2)，所述后盖(2)安装于壳体(1)上；
输入模块(3)，所述输入模块(3)安装于壳体(1)内，所述输入模块(3)包括第一轴承座(31)、第一轴承(32)、第二轴承座(33)、第二轴承(34)、中空输入轴(35)、转子(36)、定子(37)、编码器(38)和控制板(39)，所述第一轴承座(31)和第二轴承座(33)均固定连接于壳体(1)内壁上，所述中空输入轴(35)套设安装第一轴承(32)和第二轴承(34)，所述第一轴承(32)和第二轴承(34)分别固定安装于第一轴承座(31)和第二轴承座(33)上，所述转子(36)套设在中空输入轴(35)上，所述定子(37)固定连接于壳体(1)内壁，所述编码器(38)固定连接于中空输入轴(35)上，所述控制板(39)固定连接于壳体(1)内；
制动组件(4)，所述制动组件(4)安装于壳体(1)内；
输出模块(5)，所述输出模块(5)安装于中空输入轴(35)上。
2.根据权利要求1所述的具有双轴承支撑的机械臂关节，其特征在于，所述制动组件(4)包括制动盘(41)、制动块(42)和气缸(43)，所述制动盘(41)固定连接于中空输入轴(35)上并且制动盘(41)侧壁开设直齿，所述制动块(42)顶端开设成直齿条状，所述气缸(43)固定连接与壳体(1)侧壁上，所述制动块(42)与气缸(43)的活塞杆固定连接。
3.根据权利要求1所述的具有双轴承支撑的机械臂关节，其特征在于，所述输出模块(5)包括谐波减速器(51)、输出法兰(52)和Y型密封圈(53)，所述谐波减速器(51)固定安装于中空输入轴(35)上，所述输出法兰(52)固定连接于谐波减速器(51)上，所述输出法兰(52)开设若干个连接孔，所述Y型密封圈(53)安装于输出法兰(52)与谐波减速器(51)连接处。
4.根据权利要求1所述的具有双轴承支撑的机械臂关节，其特征在于，所述壳体(1)外开设若干安装孔。
5.根据权利要求1所述的具有双轴承支撑的机械臂关节，其特征在于，所述中空输入轴(35)中空部位安装过线套筒(6)。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202022799449.2U CN214293187U (zh) | 2020-11-27 | 2020-11-27 | 一种具有双轴承支撑的机械臂关节 |
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| CN202022799449.2U CN214293187U (zh) | 2020-11-27 | 2020-11-27 | 一种具有双轴承支撑的机械臂关节 |
Publications (1)
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| CN214293187U true CN214293187U (zh) | 2021-09-28 |
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| CN202022799449.2U Active CN214293187U (zh) | 2020-11-27 | 2020-11-27 | 一种具有双轴承支撑的机械臂关节 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN214293187U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114434734A (zh) * | 2022-03-04 | 2022-05-06 | 广东顶巨智能科技股份有限公司 | 一种用于注塑机械手末端的二轴旋转装置 |
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2020
- 2020-11-27 CN CN202022799449.2U patent/CN214293187U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114434734A (zh) * | 2022-03-04 | 2022-05-06 | 广东顶巨智能科技股份有限公司 | 一种用于注塑机械手末端的二轴旋转装置 |
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