CN214293181U - 一种随行夹具抓手 - Google Patents
一种随行夹具抓手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN214293181U CN214293181U CN202023277128.2U CN202023277128U CN214293181U CN 214293181 U CN214293181 U CN 214293181U CN 202023277128 U CN202023277128 U CN 202023277128U CN 214293181 U CN214293181 U CN 214293181U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gripper
- pallet
- main body
- body frame
- hinged
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型适用于夹具抓手领域，提供了一种随行夹具抓手，所述随行夹具抓手包括用于连接换枪盘的连接板，设置在所述连接板底面上用于焊接件和装配件的主体框架，设置在所述主体框架一侧上用于抓取的夹持机构，及设置在所述连接板底面上用于驱动所述夹持机构动作的气缸。解决现有技术中常规抓手不能满足自动化使用要求的技术问题。
Description
技术领域
本实用新型属于夹具抓手领域，尤其涉及一种随行夹具抓手。
背景技术
目前在汽车白车身主线柔性焊接线上，一套随行夹具实现两车型生产切换，当第三和第四种车型需要导入柔性生产线，并且需要进行机器人拨杆切换夹具，整体夹具切换则需要使用机器人抓手进行抓取切换，由于随行夹具设计的结构特殊性，并没有合适的抓取点，常规的抓手不能满足自动化使用要求。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种随行夹具抓手，旨在解决现有技术中常规抓手不能满足自动化使用要求的技术问题。
本实用新型是这样实现的，一种随行夹具抓手，所述随行夹具抓手包括用于连接换枪盘的连接板，设置在所述连接板底面上用于焊接件和装配件的主体框架，设置在所述主体框架一侧上用于抓取的夹持机构，及设置在所述连接板底面上用于驱动所述夹持机构动作的气缸。
本实用新型的进一步技术方案是：所述夹持机构包括通过固定轴铰接在所述主体框架一侧上的第一卡抓与第二卡抓，设置在所述第一卡抓一端且与所述第一卡抓铰接的第一铰接板，设置在所述第二卡抓一端且与所述第二卡抓铰接的第二铰接板，及设置在所述气缸的气缸杆上分别铰接所述第一铰接板与所述第二铰接板的铰接块。
本实用新型的进一步技术方案是：所述随行夹具抓手还包括设置在所述主体框架一侧上用于起限位导向作用的限位导向机构。
本实用新型的进一步技术方案是：所述限位导向机构包括设置在所述主体框架一侧上用于随行夹具端面进行限位的限位块，及设置在所述限位块上且贯穿所述铰接块用于为所述铰接块导向的导向杆。
本实用新型的进一步技术方案是：所述随行夹具抓手还包括设置在所述主体框架另一侧上用于随行夹具切换的夹具切换单元。
本实用新型的进一步技术方案是：所述夹具切换单元包括设置在所述主体框架另一侧上的延伸部，及设置在所述延伸部上用于沿调试机器人轨迹动作拨动随行夹具中拨杆的拨杆钩。
本实用新型的进一步技术方案是：所述拨杆钩呈“J”形结构。
本实用新型的有益效果是：此种随行夹具抓手结构更简单、轻巧，缩小机器人动作范围，整个切换过程全自动完成，自动化高，随行夹具抓手实现标准化，一套随行夹具抓手满足整条生产线多车型使用。
附图说明
图1是本实用新型实施例提供的一种随行夹具抓手的结构图；
图2是本实用新型实施例提供的一种随行夹具抓手的结构平面图。
具体实施方式
附图标记：1-换枪盘 2-连接板 3-主体框架 4-夹持机构 5-气缸 6-延伸部 7-拨杆钩 8-第一卡抓 9-第二卡抓 10-第一铰接板 11-第二铰接板 12-铰接块 13-固定轴14-限位导向机构 15-限位块 16-导向杆 17-夹具切换单元。
图1-2示出了本实用新型提供的一种随行夹具抓手，所述随行夹具抓手包括用于连接换枪盘1的连接板2，设置在所述连接板2底面上用于焊接件和装配件的主体框架3，设置在所述主体框架3一侧上用于抓取的夹持机构4，及设置在所述连接板2底面上用于驱动所述夹持机构4动作的气缸5。
所述夹持机构4包括通过固定轴13铰接在所述主体框架3一侧上的第一卡抓8与第二卡抓9，设置在所述第一卡抓8一端且与所述第一卡抓8铰接的第一铰接板10，设置在所述第二卡抓9一端且与所述第二卡抓9铰接的第二铰接板11，及设置在所述气缸5的气缸杆上分别铰接所述第一铰接板10与所述第二铰接板11的铰接块12。
所述随行夹具抓手还包括设置在所述主体框架3一侧上用于起限位导向作用的限位导向机构14。所述限位导向机构14包括设置在所述主体框架3一侧上用于随行夹具端面进行限位的限位块15，及设置在所述限位块15上且贯穿所述铰接块12用于为所述铰接块12导向的导向杆16。
所述随行夹具抓手还包括设置在所述主体框架3另一侧上用于随行夹具切换的夹具切换单元17。所述夹具切换单元17包括设置在所述主体框架3另一侧上的延伸部6，及设置在所述延伸部6上用于沿调试机器人轨迹动作拨动随行夹具中拨杆的拨杆钩7。所述拨杆钩7呈“J”形结构。
在使用时机器人持随行夹具抓手抓取随行夹具时，两个卡抓通过气缸5动作夹紧随行夹具的切换块，随行夹具即被抓起，在进行随行夹具切换时，拨杆钩7沿调试机器人轨迹动作拨动随行夹具中的拨杆，实现车型切换。
此种随行夹具抓手结构更简单、轻巧，缩小机器人动作范围，整个切换过程全自动完成，自动化高，随行夹具抓手实现标准化，一套随行夹具抓手满足整条生产线多车型使用
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种随行夹具抓手，其特征在于：所述随行夹具抓手包括用于连接换枪盘的连接板，设置在所述连接板底面上用于焊接件和装配件的主体框架，设置在所述主体框架一侧上用于抓取的夹持机构，及设置在所述连接板底面上用于驱动所述夹持机构动作的气缸。
2.根据权利要求1所述的随行夹具抓手，其特征在于，所述夹持机构包括通过固定轴铰接在所述主体框架一侧上的第一卡抓与第二卡抓，设置在所述第一卡抓一端且与所述第一卡抓铰接的第一铰接板，设置在所述第二卡抓一端且与所述第二卡抓铰接的第二铰接板，及设置在所述气缸的气缸杆上分别铰接所述第一铰接板与所述第二铰接板的铰接块。
3.根据权利要求2所述的随行夹具抓手，其特征在于，所述随行夹具抓手还包括设置在所述主体框架一侧上用于起限位导向作用的限位导向机构。
4.根据权利要求3所述的随行夹具抓手，其特征在于，所述限位导向机构包括设置在所述主体框架一侧上用于随行夹具端面进行限位的限位块，及设置在所述限位块上且贯穿所述铰接块用于为所述铰接块导向的导向杆。
5.根据权利要求4所述的随行夹具抓手，其特征在于，所述随行夹具抓手还包括设置在所述主体框架另一侧上用于随行夹具切换的夹具切换单元。
6.根据权利要求5所述的随行夹具抓手，其特征在于，所述夹具切换单元包括设置在所述主体框架另一侧上的延伸部，及设置在所述延伸部上用于沿调试机器人轨迹动作拨动随行夹具中拨杆的拨杆钩。
7.根据权利要求6所述的随行夹具抓手，其特征在于，所述拨杆钩呈“J”形结构。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202023277128.2U CN214293181U (zh) | 2020-12-30 | 2020-12-30 | 一种随行夹具抓手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202023277128.2U CN214293181U (zh) | 2020-12-30 | 2020-12-30 | 一种随行夹具抓手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN214293181U true CN214293181U (zh) | 2021-09-28 |
Family
ID=77821116
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202023277128.2U Active CN214293181U (zh) | 2020-12-30 | 2020-12-30 | 一种随行夹具抓手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN214293181U (zh) |
-
2020
- 2020-12-30 CN CN202023277128.2U patent/CN214293181U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN205552530U (zh) | 一种车轮抓拿机械手 | |
| CN208231814U (zh) | 夹持翻转机械手抓手机构 | |
| CN109605405A (zh) | 自适应圆柱体抓取手爪 | |
| CN109352162B (zh) | 蓄电池盖板自动焊接装置 | |
| CN106003111A (zh) | 自动装夹装置 | |
| CN110587641A (zh) | 一种抓取不同直径工件的柔性化机械爪 | |
| CN214293181U (zh) | 一种随行夹具抓手 | |
| CN204772566U (zh) | 一种多功能机器人抓手 | |
| CN212150735U (zh) | 对中式矩形工件夹具 | |
| CN209755261U (zh) | 一种柔性自动同心工业机器人夹持器 | |
| CN211444136U (zh) | 一种定心抓取机构 | |
| CN205009218U (zh) | 一种试样气动夹紧装置 | |
| CN210081777U (zh) | 一种气动机械抓手 | |
| CN208776207U (zh) | 一种单驱动三向移动的夹具 | |
| CN209582956U (zh) | 一种接线端子搬运模组 | |
| CN208390928U (zh) | 一种高强度皮带轮胚体锻压自动生产线上的机械手结构 | |
| CN210678740U (zh) | 一种抓取不同直径工件的柔性化机械爪 | |
| CN208514507U (zh) | 一种夹持机构联动装置 | |
| CN206969690U (zh) | 一种工件高低位送料装置 | |
| CN215317302U (zh) | 用于抓取链轨节的工业机器人末端执行器 | |
| CN210025351U (zh) | 一种改进型机器人卡爪机构 | |
| CN211225431U (zh) | 一种机械手快速抓取装置 | |
| CN215358491U (zh) | 一种机械手用抓取装置 | |
| CN217134441U (zh) | 一种电池片的极群自动入槽机构 | |
| CN218639682U (zh) | 一种柔性连杆式气动夹爪 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |