CN214265627U - 一种基于防滑抓紧技术的机械手夹机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种基于防滑抓紧技术的机械手夹机构，包括安装板和设置在其上端两侧的吊杆，所述吊杆上端设有用于连接机械臂的固定块，所述安装板下方设有支点板，所述支点板为圆形块，所述支点板上端中间位置通过连接柱与安装板底部连接固定，所述支点板外侧面开设有一个环状滑槽，所述环状滑槽中滑动配合有四个滑块，所述滑块外侧设有用于伸出环状滑槽的连杆，每个连杆外端与夹持套表面转动连接，所述夹持套上端孔中滑动配合有一个滑动杆，本实用新型针对现有装置的弊端进行设计，根据工件的宽度进行夹持宽度调节，同时可以根据不同工件材质的需要调节夹持面，另外还可以临时对夹持的工件进行翻转处理，实用性强。
Description
技术领域
本实用新型涉及夹持技术领域，具体是一种基于防滑抓紧技术的机械手夹机构。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点。目前，机械手夹持机构在对于工件进行夹持具有一定的局限性，因为机械手夹持机构一般都是两端夹持，夹持面积不可调节，适应性较差。
比如，专利公号为CN211806195U的专利公布了一种机械手夹机构，该装置在对工件夹持的过程中只能针对一种工件进行夹持，不能针对不同工件更换夹持面，针对这一问题，现在提供一种基于防滑抓紧技术的机械手夹机构。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种基于防滑抓紧技术的机械手夹机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种基于防滑抓紧技术的机械手夹机构，包括安装板和设置在其上端两侧的吊杆，所述吊杆上端设有用于连接机械臂的固定块，所述安装板下方设有支点板，所述支点板为圆形块，所述支点板上端中间位置通过连接柱与安装板底部连接固定，所述支点板外侧面开设有一个环状滑槽，所述环状滑槽中滑动配合有四个滑块，所述滑块外侧设有用于伸出环状滑槽的连杆，每个连杆外端与夹持套表面转动连接，所述夹持套上端孔中滑动配合有一个滑动杆，所述滑动杆下端转动设有一个固定框，所述固定框内部安装有一个用于与加工件接触的夹持块，所述滑动杆上端连接用于带动两侧相邻夹持块分离以及带动左右两侧夹持块夹持工件的夹持驱动件。
作为本实用新型进一步的方案：所述夹持驱动件包括与滑动杆上端转动连接的伸缩滑块，所述伸缩滑块与推动杆的外端连接，所述推动杆内端与紧压推动杆的输出端连接固定，每个所述紧压推动杆所在的安装板底部转动设有一个旋转座，左侧和右侧的两个旋转座表面都设有相互啮合的传动齿环，左侧和右侧至少有一个旋转座上端设有一个转动轴，每个转动轴上端都设有一个从动齿轮，两个从动齿轮之间的安装板上端安装有一个驱动电机，所述驱动电机的输出端设有与两个从动齿轮相互啮合的驱动齿轮。
作为本实用新型进一步的方案：所述固定框和夹持套之间设有用于调节二者夹角的角度伸缩杆。
作为本实用新型进一步的方案：所述夹持块的侧面至少设有两个夹持垫，每个侧面的夹持垫各不相同，所述固定框和夹持块之间设有用于带动夹持块转向的转向调节件。
作为本实用新型进一步的方案：所述滑块为圆形块，且其四周阵列分布有若干个钢珠槽，钢珠槽中配合设有钢珠。
作为本实用新型进一步的方案：所述转向调节件包括设置在夹持块侧面的转轴，转轴外端穿过固定框上的转动孔中，且转轴端部设有第二调节齿轮，所述第二调节齿轮与第一调节齿轮相互啮合，所述第一调节齿轮设置在调节电机的输出端。
作为本实用新型再进一步的方案：所述夹持块侧面设有一个旋转夹持块，所述旋转夹持块安装在旋转轴的外端，所述旋转轴内端与夹持块内部的旋转电机输出端连接，所述夹持块内部设有便于旋转电机安装的安装腔。
作为本实用新型进一步的方案：所述旋转电机和驱动电机都为伺服电机。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型针对现有装置的弊端进行设计，针对工件的宽度进行夹持宽度调节，同时可以根据不同工件材质的需要调节夹持面，另外还可以临时对夹持的工件进行翻转处理，实用性强。
附图说明
图1为本实用新型上侧的结构示意图。
图2为本实用新型下侧的结构示意图。
图3为本实用新型内部的结构示意图。
图4为本实用新型中夹持块内部的结构示意图。
其中：安装板11、吊杆12、固定块13、转动轴14、驱动电机15、驱动齿轮16、从动齿轮17、滑动杆18、夹持套19、连杆20、角度伸缩杆21、固定框22、第一调节齿轮23、第二调节齿轮24、夹持块25、滑块26、连接柱27、支点板28、环状滑槽29、紧压推动杆30、推动杆32、伸缩滑块33、旋转座34、夹持垫35、安装腔36、旋转电机37、旋转夹持块38。
具体实施方式
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型实施例中，一种基于防滑抓紧技术的机械手夹机构，包括安装板11和设置在其上端两侧的吊杆12，所述吊杆12上端设有用于连接机械臂的固定块13，所述安装板11下方设有支点板28，所述支点板28为圆形块，所述支点板28上端中间位置通过连接柱27与安装板11底部连接固定，所述支点板28外侧面开设有一个环状滑槽29，所述环状滑槽29中滑动配合有四个滑块26，所述滑块26外侧设有用于伸出环状滑槽29的连杆20，每个连杆20外端与夹持套19表面转动连接，所述夹持套19上端孔中滑动配合有一个滑动杆18，所述滑动杆18下端转动设有一个固定框22，所述固定框22 内部安装有一个用于与加工件接触的夹持块25，所述固定框22和夹持套19之间设有用于调节二者夹角的角度伸缩杆21，通过对固定框22和夹持套19之间夹角的调节，从而使得夹持块25夹持更加稳固，所述滑动杆18上端连接用于带动两侧相邻夹持块25分离以及带动左右两侧夹持块25夹持工件的夹持驱动件；
所述夹持驱动件包括与滑动杆18上端转动连接的伸缩滑块33，所述伸缩滑块33与推动杆32的外端连接，所述推动杆32内端与紧压推动杆30的输出端连接固定，每个所述紧压推动杆30所在的安装板11底部转动设有一个旋转座34，左侧和右侧的两个旋转座 34表面都设有相互啮合的传动齿环，左侧和右侧至少有一个旋转座34上端设有一个转动轴14，每个转动轴14上端都设有一个从动齿轮17，两个从动齿轮17之间的安装板11上端安装有一个驱动电机15，所述驱动电机15的输出端设有与两个从动齿轮17相互啮合的驱动齿轮16；
在紧压推动杆30的带动下，推动杆32会带动伸缩滑块33向外侧滑动，在伸缩滑块33的带动下，滑动杆18会带动夹持套19围绕连杆20转动，从而带动左右两个夹持块25 进行夹持操作，当工件较宽时，通过驱动电机15带动驱动齿轮16转动，驱动齿轮16带动从动齿轮17转动，从动齿轮17通过转动轴14带动相应的旋转座34转动，在传动齿环的引导下，左侧和右侧的两个旋转座34会张开带动伸缩滑块33张开，在伸缩滑块33的带动下，夹持套19会随着连杆20沿着环状滑槽29周向滑动，这样就可以调节每侧夹持块25的距离，从而对夹持宽度进行调节，这样就消除了现有装置夹持方式单一的弊端；
所述夹持块25的侧面至少设有两个夹持垫35，每个侧面的夹持垫35各不相同，从而方便对不同加工件进行夹持，所述固定框22和夹持块25之间设有用于带动夹持块25转向的转向调节件；
所述滑块26为圆形块，且其四周阵列分布有若干个钢珠槽，钢珠槽中配合设有钢珠；
所述转向调节件包括设置在夹持块25侧面的转轴，转轴外端穿过固定框22上的转动孔中，且转轴端部设有第二调节齿轮24，所述第二调节齿轮24与第一调节齿轮23相互啮合，所述第一调节齿轮23设置在调节电机的输出端，在调节电机的带动下，第一调节齿轮23带动第二调节齿轮24转动，从而带动夹持块25发生转动，这样就可以根据不同的工件切换不同的夹持垫35；
所述夹持块25侧面设有一个旋转夹持块38，所述旋转夹持块38安装在旋转轴的外端，所述旋转轴内端与夹持块25内部的旋转电机37输出端连接，所述夹持块25内部设有便于旋转电机37安装的安装腔36，实际使用时，可以通过转向调节件将旋转夹持块38转动至夹持位置，待对工件夹持后，通过旋转电机37带动旋转夹持块38转动，从而实现对工件的翻转。
本实用新型的工作原理是：实际使用时，根据所要夹持工件的宽度来调节夹持宽度，调节如下：通过驱动电机15带动驱动齿轮16转动，驱动齿轮16带动从动齿轮17转动，从动齿轮17通过转动轴14带动相应的旋转座34转动，在传动齿环的引导下，左侧和右侧的两个旋转座34会张开带动伸缩滑块33张开，在伸缩滑块33的带动下，夹持套19会随着连杆20沿着环状滑槽29周向滑动，这样就可以调节每侧夹持块25的距离，从而对夹持宽度进行调节，然后根据工件的材质通过转向调节件带动夹持块25转动，选择更加适合工件的夹持面，比如这里的夹持面有橡胶面、吸附光滑表面的吸盘面和用于夹持柔性物体的泡沫面，当需要对工件进行临时翻转时，将夹持块25的夹持面切换到旋转夹持块 38进行夹持，夹持固定后，通过旋转电机37带动其转动，就可以对工件完成临时的翻转。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (8)
1.一种基于防滑抓紧技术的机械手夹机构，包括安装板(11)和设置在其上端两侧的吊杆(12)，所述吊杆(12)上端设有用于连接机械臂的固定块(13)；
其特征在于，所述安装板(11)下方设有支点板(28)，所述支点板(28)为圆形块，所述支点板(28)上端中间位置通过连接柱(27)与安装板(11)底部连接固定，所述支点板(28)外侧面开设有一个环状滑槽(29)，所述环状滑槽(29)中滑动配合有四个滑块(26)，所述滑块(26)外侧设有用于伸出环状滑槽(29)的连杆(20)，每个连杆(20)外端与夹持套(19)表面转动连接；
所述夹持套(19)上端孔中滑动配合有一个滑动杆(18)，所述滑动杆(18)下端转动设有一个固定框(22)，所述固定框(22)内部安装有一个用于与加工件接触的夹持块(25)；
所述滑动杆(18)上端连接用于带动两侧相邻夹持块(25)分离以及带动左右两侧夹持块(25)夹持工件的夹持驱动件。
2.根据权利要求1所述的基于防滑抓紧技术的机械手夹机构，其特征在于，所述夹持驱动件包括与滑动杆(18)上端转动连接的伸缩滑块(33)，所述伸缩滑块(33)与推动杆(32)的外端连接，所述推动杆(32)内端与紧压推动杆(30)的输出端连接固定，每个所述紧压推动杆(30)所在的安装板(11)底部转动设有一个旋转座(34)；
左侧和右侧的两个旋转座(34)表面都设有相互啮合的传动齿环，左侧和右侧至少有一个旋转座(34)上端设有一个转动轴(14)，每个转动轴(14)上端都设有一个从动齿轮(17)，两个从动齿轮(17)之间的安装板(11)上端安装有一个驱动电机(15)，所述驱动电机(15)的输出端设有与两个从动齿轮(17)相互啮合的驱动齿轮(16)。
3.根据权利要求1所述的基于防滑抓紧技术的机械手夹机构，其特征在于，所述固定框(22)和夹持套(19)之间设有用于调节二者夹角的角度伸缩杆(21)。
4.根据权利要求1所述的基于防滑抓紧技术的机械手夹机构，其特征在于，所述夹持块(25)的侧面至少设有两个夹持垫(35)，每个侧面的夹持垫(35)各不相同，所述固定框(22)和夹持块(25)之间设有用于带动夹持块(25)转向的转向调节件。
5.根据权利要求1所述的基于防滑抓紧技术的机械手夹机构，其特征在于，所述滑块(26)为圆形块，且其四周阵列分布有若干个钢珠槽，钢珠槽中配合设有钢珠。
6.根据权利要求4所述的基于防滑抓紧技术的机械手夹机构，其特征在于，所述转向调节件包括设置在夹持块(25)侧面的转轴，转轴外端穿过固定框(22)上的转动孔中，且转轴端部设有第二调节齿轮(24)，所述第二调节齿轮(24)与第一调节齿轮(23)相互啮合，所述第一调节齿轮(23)设置在调节电机的输出端。
7.根据权利要求2所述的基于防滑抓紧技术的机械手夹机构，其特征在于，所述夹持块(25)侧面设有一个旋转夹持块(38)，所述旋转夹持块(38)安装在旋转轴的外端，所述旋转轴内端与夹持块(25)内部的旋转电机(37)输出端连接，所述夹持块(25)内部设有便于旋转电机(37)安装的安装腔(36)。
8.根据权利要求7所述的基于防滑抓紧技术的机械手夹机构，其特征在于，所述旋转电机(37)和驱动电机(15)都为伺服电机。
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| CN113734796A (zh) * | 2021-09-28 | 2021-12-03 | 普迈科（芜湖）机械有限公司 | 一种任意形状瓶体快速抓紧装置及方法 |
| CN113858240A (zh) * | 2021-10-09 | 2021-12-31 | 安徽集萃智造机器人科技有限公司 | 并联连杆液压式石子抓取用机械手爪 |
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