CN214265621U - 用于机械臂的末端连杆装置及机械臂 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种用于机械臂的末端连杆装置，包括：末端连杆主体，末端连杆主体设置在机械臂的输出端；至少一个握持部，握持部能够被握持，至少一个握持部形成在末端连杆主体上，且与末端连杆主体一体地形成；以及按键部，按键部形成在握持部上，按键部能够***作，其中，握持部相对于末端连杆主体的与握持部邻接的表面凹陷。本公开还提供了一种机械臂。

Description

用于机械臂的末端连杆装置及机械臂

技术领域

本公开属于机械臂技术领域，本公开尤其涉及一种用于机械臂的末端连杆装置及机械臂。

背景技术

机械臂中的协作型机械臂是近些年的重要发展方向。

协作型机械臂与普通工业型机械臂相比需要更好的安全性和更优的人机交互性。

为满足人机交互需求，通常需要在协作型机械臂上设置拖动示教按钮或一些功能按钮，以便于对协作型机械臂进行一些交互操作。

因此，协作型机械臂的末端连杆形式和拖动示教按钮的结构设置对协作型机械臂的交互性就显得尤为重要。

现有技术中的协作型机械臂往往结构设计不合理。

实用新型内容

为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种用于机械臂的末端连杆装置及机械臂。

本公开的用于机械臂的末端连杆装置及机械臂通过以下技术方案实现。

根据本公开的一个方面，提供一种用于机械臂的末端连杆装置，包括：

末端连杆主体，所述末端连杆主体设置在机械臂的输出端；

至少一个握持部，所述握持部能够被握持，所述至少一个握持部形成在所述末端连杆主体上，且与所述末端连杆主体一体地形成；以及

按键部，所述按键部形成在所述握持部上，所述按键部能够***作，

其中，所述握持部相对于所述末端连杆主体的与所述握持部邻接的表面凹陷。

根据本公开的至少一个实施方式的用于机械臂的末端连杆装置，所述握持部为凹形部。

根据本公开的至少一个实施方式的用于机械臂的末端连杆装置，所述握持部的数量为一个。

根据本公开的至少一个实施方式的用于机械臂的末端连杆装置，所述凹形部为凹形槽。

根据本公开的至少一个实施方式的用于机械臂的末端连杆装置，还包括连接部，所述连接部形成在所述末端连杆主体上，所述连接部用于与机械臂的其他连杆连接。

根据本公开的至少一个实施方式的用于机械臂的末端连杆装置，所述连接部形成在所述末端连杆主体上的所述握持部上。

根据本公开的至少一个实施方式的用于机械臂的末端连杆装置，所述末端连杆主体包括侧面部、第一端部以及与所述第一端部相对的第二端部，所述至少一个握持部形成在所述末端连杆主体的所述侧面部上。

根据本公开的至少一个实施方式的用于机械臂的末端连杆装置，所述握持部相对于所述末端连杆主体的所述侧面部凹陷。

根据本公开的至少一个实施方式的用于机械臂的末端连杆装置，所述末端连杆主体的所述第一端部能够设置机械臂的输出法兰。

根据本公开的至少一个实施方式的用于机械臂的末端连杆装置，所述按键部包括至少一个按键。

根据本公开的至少一个实施方式的用于机械臂的末端连杆装置，所述按键部设置在所述凹形部上。

根据本公开的至少一个实施方式的用于机械臂的末端连杆装置，所述连接部在垂直于所述末端连杆主体的延伸方向的方向上具有延伸尺寸。

根据本公开的至少一个实施方式的用于机械臂的末端连杆装置，所述末端连杆主体为中空结构。

根据本公开的至少一个实施方式的用于机械臂的末端连杆装置，所述连接部为中空结构，所述连接部的中空结构与所述末端连杆主体的中空结构连通。

根据本公开的另一个方面，提供一种机械臂，包括：

上述任一项所述的用于机械臂的末端连杆装置。

根据本公开的至少一个实施方式的机械臂，还包括底座连杆，所述底座连杆与所述末端连杆装置之间设置有至少一个中间连杆。

附图说明

附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1是根据本公开的一个实施方式的用于机械臂的末端连杆装置及机械臂的结构示意图。

图2是根据本公开的一个实施方式的用于机械臂的末端连杆装置的结构示意图。

图3是根据本公开的一个实施方式的用于机械臂的末端连杆装置的另一个视角的结构示意图。

图4是根据本公开的一个实施方式的用于机械臂的末端连杆装置及机械臂的操作示意图。

图5是根据本公开的一个实施方式的机械臂***作时的典型位姿之一。

图6是根据本公开的一个实施方式的机械臂***作时的典型位姿之二。

图7是根据本公开的一个实施方式的机械臂***作时的典型位姿之三。

图8是根据本公开的一个实施方式的机械臂***作时的典型位姿之四。

附图标记说明

1000 机械臂

100 用于机械臂的末端连杆装置

101 末端连杆主体

102 握持部

103 按键部

104 连接部

200 输出法兰

300 底座连杆

400 中间连杆

1011 侧面部

1012 第一端部

1013 第二端部。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。

除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本公开的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。

在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样的部件。

当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时，该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结合到所述另一部件，或者可以存在中间部件。然而，当部件被称作“直接在”另一部件“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一部件时，不存在中间部件。为此，术语“连接”可以指物理连接、电气连接等，并且具有或不具有中间部件。

为了描述性目的，本公开可使用诸如“在……之下”、“在……下方”、“在……下”、“下”、“在……上方”、“上”、“在……之上”、“较高的”和“侧(例如，如在“侧壁”中)”等的空间相对术语，从而来描述如附图中示出的一个部件与另一(其它)部件的关系。除了附图中描绘的方位之外，空间相对术语还意图包含设备在使用、操作和/或制造中的不同方位。例如，如果附图中的设备被翻转，则被描述为“在”其它部件或特征“下方”或“之下”的部件将随后被定位为“在”所述其它部件或特征“上方”。因此，示例性术语“在……下方”可以包含“上方”和“下方”两种方位。此外，设备可被另外定位(例如，旋转90度或者在其它方位处)，如此，相应地解释这里使用的空间相对描述语。

这里使用的术语是为了描述具体实施例的目的，而不意图是限制性的。如这里所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一个(种、者)”和“所述(该)”也意图包括复数形式。此外，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”以及它们的变型时，说明存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组，但不排除存在或附加一个或更多个其它特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组。还要注意的是，如这里使用的，术语“基本上”、“大约”和其它类似的术语被用作近似术语而不用作程度术语，如此，它们被用来解释本领域普通技术人员将认识到的测量值、计算值和/或提供的值的固有偏差。

图1是根据本公开的一个实施方式的用于机械臂的末端连杆装置及机械臂的结构示意图。图2是根据本公开的一个实施方式的用于机械臂的末端连杆装置的结构示意图。图3是根据本公开的一个实施方式的用于机械臂的末端连杆装置的另一个视角的结构示意图。图4是根据本公开的一个实施方式的用于机械臂的末端连杆装置及机械臂的操作示意图。

如图1至图3所示，本公开的一个实施方式的用于机械臂的末端连杆装置100，包括：

末端连杆主体101，末端连杆主体101设置在机械臂的输出端；

至少一个握持部102，握持部102能够被握持，至少一个握持部102形成在末端连杆主体101上，且与末端连杆主体101一体地形成；以及

按键部103，按键部103形成在握持部102上，按键部103能够***作，

其中，握持部102相对于末端连杆主体101的与握持部102邻接的表面凹陷。

图1至图3中示出了一个握持部102，与图1至图3中示出的握持部102的一侧，也可以设置握持部。

本领域技术人员应当理解，按键部103与信号传输线束(图1中图3中未示出)连接，以进行控制信号的传输。

根据本公开的优选实施方式，用于机械臂的末端连杆装置100的握持部102为凹形部。

根据本公开的优选实施方式，用于机械臂的末端连杆装置100的握持部102的数量为一个。

上述各个实施方式中，凹形部为凹形槽。

根据本公开的又一个实施方式的用于机械臂的末端连杆装置100，包括：末端连杆主体101，末端连杆主体101设置在机械臂的输出端；至少一个握持部102，握持部102能够被握持，至少一个握持部102形成在末端连杆主体101上，且与末端连杆主体101一体地形成；以及

按键部103，按键部103形成在握持部102上，按键部103能够***作；

其中，握持部102相对于末端连杆主体101的与握持部102邻接的表面凹陷。

本实施方式的用于机械臂的末端连杆装置100还包括连接部104，连接部104形成在末端连杆主体101上，连接部104用于与机械臂的其他连杆(例如图1中示出的中间连杆400)连接。

上述各个实施方式中，优选地，用于机械臂的末端连杆装置100的连接部104形成在末端连杆主体101上的握持部102上。

上述各个实施方式中，优选地，用于机械臂的末端连杆装置100的末端连杆主体101包括侧面部1011、第一端部1012以及与第一端部1012相对的第二端部1013，至少一个握持部102形成在末端连杆主体101的侧面部1011上。

上述各个实施方式中，用于机械臂的末端连杆装置100的握持部102相对于末端连杆主体101的侧面部1011凹陷。

上述各个实施方式中，用于机械臂的末端连杆装置100的末端连杆主体101的第一端部1012能够设置机械臂1000的输出法兰200。

上述各个实施方式中，用于机械臂的末端连杆装置100的按键部103包括至少一个按键。

按键部103可以包括多个按键，通过对多个按键的操作，可以实现机械臂1000的不同位姿。

基于按键对机械臂的控制属于现有技术，本公开不再赘述。

上述各个实施方式中，优选地，用于机械臂的末端连杆装置100的按键部103设置在凹形部上。

上述各个实施方式中，优选地，用于机械臂的末端连杆装置100的连接部104在垂直于末端连杆主体101的延伸方向的方向上具有延伸尺寸。

上述各个实施方式中，优选地，用于机械臂的末端连杆装置100的末端连杆主体101为中空结构。

末端连杆主体101的中空结构可以用于通过上述信号传输线束。

上述各个实施方式中，优选地，用于机械臂的末端连杆装置100的连接部104为中空结构，连接部104的中空结构与末端连杆主体101的中空结构连通。

连接部104的中空结构可以用于通过上述信号传输线束。

如图1所示，本公开的一个实施方式的机械臂1000包括：

上述任一个实施方式的用于机械臂的末端连杆装置100。

如图1所示，优选地，机械臂1000还包括底座连杆300，底座连杆300与末端连杆装置100之间设置有至少一个中间连杆400。

图1中示出了五个中间连杆400。

本领域技术人员应当理解，图1中的中间连杆400的数量以及形状均是示例性的。

本公开的用于机械臂的末端连杆装置100的结构利于机械臂操作人员在对机械臂的握持，并且在握持部内设置有按键部(即拖动示教按键)，方便机械臂操作人员在拖动机械臂的位姿的同时按动按键部以控制机械臂。

图4示出了机械臂操作人员的手臂对末端连杆装置及进行操作的操作示意图。

优选地，本公开的用于机械臂的末端连杆装置设计有曲线槽型的握持部，该握持部设计在连杆表面，并相对末端连杆装置的表面向下凹陷，利于手部握持。握持部之内布置有按键部(拖动示教按键)能够实现在握持末端连杆装置的同时按动按键部，操作机械臂以实现不同位姿，如图5至图8所示，图5是根据本公开的一个实施方式的机械臂***作时的典型位姿之一，图6是根据本公开的一个实施方式的机械臂***作时的典型位姿之二，图7是根据本公开的一个实施方式的机械臂***作时的典型位姿之三，图8是根据本公开的一个实施方式的机械臂***作时的典型位姿之四。

机械臂操作人员在拖动示教机械臂时，机械臂操作人员手握住机械臂的末端连杆装置的握持部，并按动按键部(拖动示教按钮)，调整机械臂的位姿，当调整位姿结束后，松开按键部即可。

本公开的用于机械臂的末端连杆装置通过在用于机械臂的末端连杆装置上设计握持部，并布置按键部(拖动示教按键)，方便机械臂的操作人员对机械臂进行拖动示教，使机械臂具有优良的人机交互性，同时，本公开的用于机械臂的末端连杆装置不会给机械臂及机械臂连杆带来冗余结构。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

Claims (16)

1.一种用于机械臂的末端连杆装置，其特征在于，包括：

末端连杆主体，所述末端连杆主体设置在机械臂的输出端；

至少一个握持部，所述握持部能够被握持，所述至少一个握持部形成在所述末端连杆主体上，且与所述末端连杆主体一体地形成；以及

按键部，所述按键部形成在所述握持部上，所述按键部能够***作，

其中，所述握持部相对于所述末端连杆主体的与所述握持部邻接的表面凹陷。

2.根据权利要求1所述的用于机械臂的末端连杆装置，其特征在于，所述握持部为凹形部。

3.根据权利要求1所述的用于机械臂的末端连杆装置，其特征在于，所述握持部的数量为一个。

4.根据权利要求2所述的用于机械臂的末端连杆装置，其特征在于，所述凹形部为凹形槽。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的用于机械臂的末端连杆装置，其特征在于，还包括连接部，所述连接部形成在所述末端连杆主体上，所述连接部用于与机械臂的其他连杆连接。

6.根据权利要求5所述的用于机械臂的末端连杆装置，其特征在于，所述连接部形成在所述末端连杆主体上的所述握持部上。

7.根据权利要求1所述的用于机械臂的末端连杆装置，其特征在于，所述末端连杆主体包括侧面部、第一端部以及与所述第一端部相对的第二端部，所述至少一个握持部形成在所述末端连杆主体的所述侧面部上。

8.根据权利要求7所述的用于机械臂的末端连杆装置，其特征在于，所述握持部相对于所述末端连杆主体的所述侧面部凹陷。

9.根据权利要求7所述的用于机械臂的末端连杆装置，其特征在于，所述末端连杆主体的所述第一端部能够设置机械臂的输出法兰。

10.根据权利要求1所述的用于机械臂的末端连杆装置，其特征在于，所述按键部包括至少一个按键。

11.根据权利要求2所述的用于机械臂的末端连杆装置，其特征在于，所述按键部设置在所述凹形部上。

12.根据权利要求5所述的用于机械臂的末端连杆装置，其特征在于，所述连接部在垂直于所述末端连杆主体的延伸方向的方向上具有延伸尺寸。

13.根据权利要求5所述的用于机械臂的末端连杆装置，其特征在于，所述末端连杆主体为中空结构。

14.根据权利要求13所述的用于机械臂的末端连杆装置，其特征在于，所述连接部为中空结构，所述连接部的中空结构与所述末端连杆主体的中空结构连通。

15.一种机械臂，其特征在于，包括：

权利要求1至14中任一项所述的用于机械臂的末端连杆装置。

16.根据权利要求15所述的机械臂，其特征在于，还包括底座连杆，所述底座连杆与所述末端连杆装置之间设置有至少一个中间连杆。

Images