CN214217389U - 一种抓取结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种抓取结构，包括安装座、夹具安装板和多个夹具，夹具安装板可活动的安装于安装座，多个夹具可选择地安装在夹具安装板，多个夹具包括第一夹具，第一夹具包括能够安装在夹具安装板的第一驱动组件、两个抓取臂和定位组件，两个抓取臂的一端可相互转动的设置，第一驱动组件驱动两个抓取臂转动，以使得两个抓取臂的另一端相互靠近或远离，定位组件包括叠设于一个抓取臂的定位件，定位件朝向抓取臂内侧方向可弹性伸缩，且定位件内侧凸出于抓取臂内侧，以在两个抓取臂抓取拨叉时，定位件内侧对拨叉定位。本实用新型能够根据不同的零件选取不同的夹具来抓取，保证零件定位及抓取的有效性。

Description

一种抓取结构

技术领域

本实用新型涉及拨叉类零件生产加工技术领域，具体涉及一种抓取结构。

背景技术

大众DQ200变速器拨叉及拨叉杆等零件在注塑工序中，通过对待加工零件进行结构分析，注塑零件主要涉及拨叉和拨叉杆，其中拨叉主要涉及平板件及平板三面折弯件、拨叉杆主要涉及平板件及平板双面折弯件，而上述零件需要在上料区、零件加热区，模具型腔区之间进行转运，由于拨叉及拨叉杆等零件各不相同而且在各个加工设备中放置的位置亦不相同，而现有通用的抓取结构不能满足加工需求，无法保证零件定位及抓取的有效性。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种抓取结构，旨在解决现有技术中通用的抓取机构无法针对性的抓取特定零件以及无法对零件定位的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种抓取结构，用于抓取拨叉类零件，以实现拨叉类零件在上料工位、加热工位以及模具型腔之间的转运，所述抓取结构包括：

安装座；

夹具安装板，活动安装于所述安装座；以及，

多个夹具，所述多个夹具可选择地安装在所述夹具安装板，所述多个夹具包括第一夹具，所述第一夹具包括能够安装在所述夹具安装板一侧的第一驱动组件、两个抓取臂以及定位组件，两个所述抓取臂的一端可相互转动的设置，所述第一驱动组件驱动所述两个抓取臂转动，以使得所述两个抓取臂的另一端相互靠近或远离，所述定位组件包括定位件和挡止件，所述定位件叠设于一个所述抓取臂，所述定位件朝向所述抓取臂内侧可弹性伸缩，且所述定位件内侧凸出于所述抓取臂内侧，以在两个所述抓取臂闭合抓取拨叉类零件时，所述定位件内侧对拨叉类零件定位，所述挡止件安装于所述抓取臂以限制所述定位件向另一所述抓取臂方向活动；

其中，所述第一夹具被所述夹具安装板带动向远离工位方向上移动。

可选地，一个所述抓取臂具有沿所述抓取臂内侧向所述抓取臂外侧延伸的安装槽，且所述安装槽位于所述抓取臂外侧一端具有限位结构；

所述定位件一端可转动的安装于所述安装槽，所述定位件外侧通过弹性件与所述限位结构连接，以使所述定位件在朝向所述抓取臂内侧方向可弹性伸缩。

可选地，所述挡止件包括安装于所述抓取臂的挡止部和设置于所述定位件远离转动安装一端的配合部，所述挡止部与所述配合部相配合，以限制所述定位件向另一所述抓取臂方向活动。

可选地，所述挡止部和所述配合部其中之一为挡止销，另一为限位孔，所述挡止销设置于所述限位孔中。

可选地，所述安装座设置有安装板；

所述抓取结构还包括驱动机构，所述驱动机构包括第二驱动气缸，所述第二驱动气缸安装于所述安装板，所述第二驱动气缸的推杆朝向所述夹具安装板方向设置，所述第二驱动气缸的推杆与所述夹具安装板连接，以通过所述第二驱动气缸驱动所述夹具安装板活动。

可选地，所述安装座还设置有导向组件，所述导向组件包括安装于所述安装板的导向套和安装于所述夹具安装板的导向柱，所述导向套与所述导向柱相配合。

可选地，所述抓取臂具有抓取拨叉类零件的抓取侧，所述抓取侧设置有防止拨叉类零件从所述抓取臂脱离的防滑结构。

可选地，所述多个夹具还包括第二夹具，所述第二夹具包括：

第二底座，所述第二底座安装于所述夹具安装板，所述第二底座设置有固定块；

压紧爪，所述压紧爪可转动的安装于所述第二底座，并且所述压紧爪与所述固定块相对设置；以及，

第二驱动组件，所述第二驱动组件安装于所述第二底座，用以驱动所述压紧爪朝向所述固定块方向转动，以通过所述压紧爪和所述固定块抓取拨叉类零件。

可选地，所述多个夹具还包括第三夹具，所述第三夹具包括：

第三底座，所述第三底座安装于所述夹具安装板一侧；

真空吸盘，所述真空吸盘安装于所述第三底座；以及，

真空气缸，所述真空气缸安装于安装座，通过气路与所述真空吸盘连接，以使所述真空吸盘抓取拨叉类零件。

可选地，所述多个夹具还包括第四夹具，所述第四夹具包括：

第四驱动组件，所述第四驱动组件安装于所述夹具安装板一侧；以及，

两个夹爪，两个所述夹爪安装于所述第四驱动组件的驱动端，两个所述夹爪朝向远离所述夹具安装板方向设置，并且两个所述夹爪平行设置，两个所述夹爪以相互平行的姿态抓取拨叉类零件。

本实用新型的技术方案中，所述抓取结构包括安装座、夹具安装板以及多个夹具，所述安装座安装于所述机械手上，所述多个夹具可选择的安装在所述夹具安装板一侧，所述夹具安装板活动的安装于所述安装座，所述多个夹具能够被所述夹具安装板带动向远离工位方向移动，根据拨叉类零件及拨叉类零件杆在工位上放置位置的不同选择不同的夹具，在所述夹具抓取零件时保证零件定位及抓取的有效性，提高了工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的抓取结构的一实施例的立体示意图；

图2为图1中抓取结构的正视示意图；

图3为图1中第一夹具的立体示意图；

图4为图1中第一夹具的正视示意图；

图5为本实用新型提供的抓取结构的一实施例中第二夹具的立体示意图；

图6为本实用新型提供的抓取结构的一实施例中第三夹具的立体示意图；

图7为本实用新型提供的抓取结构的一实施例中第四夹具的立体示意图。附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	抓取结构	1	安装座
11	安装板	12	导向组件
				2	夹具安装板	3	夹具
31	第一夹具	311	第一驱动组件
				312	抓取臂	313	定位组件
3131	定位件	3132	弹性件
				3133	挡止件	32	第二夹具
321	第二底座	322	压紧爪
				323	第二驱动组件	33	第三夹具
331	第三底座	332	真空吸盘
				34	第四夹具	341	第四驱动组件
342	夹爪	4	第二驱动气缸

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

大众DQ200变速器拨叉及拨叉杆等零件在注塑工序中，注塑零件主要涉及拨叉和拨叉杆，其中拨叉主要涉及平板件及平板三面折弯件、拨叉杆主要涉及平板件及平板双面折弯件，而上述零件需要在上料区、零件加热区，模具型腔区之间进行转运，由于拨叉及拨叉杆等零件各不相同而且在各个加工设备中放置的位置亦不相同，而现有通用的抓取结构不能满足加工需求，无法保证零件的定位以及及抓取的有效性。

鉴于此，本实用新型提供一种抓取结构，图1至图7为本实用新型提供的抓取结构的一实施例。

请参阅图1至图2，所述抓取结构100包括安装座1、夹具安装板2以及多个夹具3，所述安装座1安装于机械手上，所述夹具安装板2可活动的安装于所述安装座1，所述多个夹具3可选择地安装在所述夹具安装板2，所述多个夹具3 包括第一夹具31，所述第一夹具31包括能够安装在所述夹具安装板2一侧的第一驱动组件311、两个抓取臂312以及定位组件313，两个抓取臂312的一端可相互转动的设置，第一驱动组件311驱动所述两个抓取臂312转动，以使得所述两个抓取臂312的另一端相互靠近或远离，所述定位组件313包括定位件3131和挡止件3133，所述定位件3131叠设于一个所述抓取臂312，所述定位件 3131朝向所述抓取臂312内侧可弹性伸缩，且所述定位件3131内侧凸出于所述抓取臂312内侧，以在两个所述抓取臂312闭合抓取拨叉类零件时，所述定位件3131内侧对拨叉类零件定位，所述挡止件3133安装于所述抓取臂312以限制所述定位件3131向另一所述抓取臂312方向活动；其中，所述第一夹具31被所述夹具安装板2带动向远离工位方向上移动。

本实用新型提供的技术方案中，请参阅图3至图4，对于平板折弯类且在模具型腔垂直于剪切面方向放置的拨叉类零件，由于需要在抓取过程中实现拨叉类零件的定位抓取，因此可以通过所述第一夹具31对所述拨叉类零件进行抓取，并且所述第一夹具31设置有定位组件313，通过夹具安装板2移动，带动所述第一夹具31朝向所述拨叉类零件移动，待两个所述抓取臂312移动至所述拨叉类零件位置时，所述定位件3131内侧与所述拨叉类零件相抵接，实现对拨叉类零件的定位，通过第一驱动组件311驱动两个所述抓取臂312 以剪叉式姿态抓取拨叉类零件，以实现在拨叉类零件在模具型腔内的定位抓取。

具体地，为了防止所述定位组件313在所述抓取臂312抓取拨叉类零件时产生干涉，一个所述抓取臂312具有沿所述抓取臂312内侧向所述抓取臂 312外侧延伸的安装槽，且所述安装槽位于所述抓取臂312外侧一端设置有限位结构；所述定位件3131一端可转动的安装于所述安装槽，所述定位件3131 外侧通过弹性件3132与所述限位结构连接，以使所述定位件3131在朝向所述抓取臂312内侧方向可弹性伸缩，将所述定位件3131设置于所述安装槽中，既节省了空间又避免了定位组件与拨叉类零件产生干涉。

具体地，为了限制所述定位件3131朝向另一个所述抓取臂312方向转动，所述定位件3131包括限位端，所述限位端位于远离所述定位件3131转动安装的一端；所述挡止件3133包括安装于所述抓取臂312的挡止部和设置于所述限位端的配合部，所述挡止部与所述配合部相配合，以限制所述定位件3131 向另一所述抓取臂312方向活动，如此设置，能够很好的对所述定位件3131 进行定位，方便下一次抓取拨叉类零件。

进一步地，所述挡止部和所述配合部其中之一为挡止销，另一为限位孔，所述挡止销设置于所述限位孔中，通过所述挡止销与所述限位孔的配合，使得所述定位件3131在一定的角度范围内转动，结构简单，方便可靠。

为了使所述夹具安装板2能够相对所述安装座1活动，所述安装座1设置有安装板11；所述抓取结构100还包括驱动机构，所述驱动机构包括第二驱动气缸4，所述第二驱动气缸4安装于所述安装板11，所述第二驱动气缸4 的推杆朝向所述夹具安装板2方向设置，所述第二驱动气缸4的推杆与所述夹具安装板2连接，以通过所述第二驱动气缸4驱动所述夹具安装板2活动，通过所述驱动机构驱动所述夹具安装板2，自动化程度高，降低了劳动强度，提高了工作效率。

进一步地，为了防止所述夹具安装板2在活动时出现偏移和不稳的情况，所述安装座1还设置有导向组件12，所述导向组件12包括安装于所述安装板 11的导向套和安装于所述夹具安装板2的导向柱，所述导向套与所述导向柱相配合，所述导向组件12起到对所述夹具安装板2导向的作用。

具体地，所述抓取臂312具有抓取拨叉类零件的抓取侧，所述抓取侧设置有防止拨叉类零件从所述抓取臂312脱离的防滑结构，如此设置，能够增大所述抓取侧的摩擦力，增加所述抓取侧的加持力，更稳定的抓取拨叉类。

请参阅图5，对于平板类且在模具型腔内以一定斜角放置的拨叉类零件，需要所述夹具以移动的角度进行抓取，所述所述多个夹具3还包括第二夹具 32，所述第二夹具32包括第二底座321、压紧爪322和第二驱动组件323，所述第二底座321安装于所述夹具安装板2，所述第二底座321设置有固定块，所述固定块呈一定斜角设置；所述压紧爪322可转动的安装于所述第二底座 321，并且所述压紧爪322与所述固定块相对设置；所述第二驱动组件323安装于所述第二底座321，用以驱动所述压紧爪322朝向所述固定块方向转动，以通过所述压紧爪322和所述固定块抓取以一定斜角放置的拨叉类零件。

请参阅图6，对于平板类且在模具型腔内通过平面放置的拨叉类零件，由于夹爪无法对其进行有效的抓取，所以所述多个夹具3还包括第三夹具33，所述第三夹具33包括第三底座331、真空吸盘332和真空气缸，所述第三底座331安装于所述夹具安装板2一侧；所述真空吸盘332，安装于所述第三底座331；所述真空气缸，安装于安装座1，通过气路与所述真空吸盘332连接，通过所述夹具安装板2的移动带动所述真空吸盘332，将所述真空吸盘332移动至拨叉类零件处，并将真空吸盘332与拨叉类零件的平正面抵接，随后启动真空气缸，所述真空吸盘332与拨叉类零件吸附在一起，达到抓取拨叉类零件的目的，如此设置，能够有效的抓取平面放置的拨叉类零件。

请参阅图7，对于平板类且在模具型腔内垂直于平面放置的拨叉类零件，所述多个夹具3还包括第四夹具34，所述第四夹具34包括第四驱动组件341 和两个夹爪342，所述第四驱动组件341安装于所述夹具安装板2一侧，两个所述夹爪342安装于所述第四驱动组件341的驱动端，两个所述夹爪342朝向远离所述夹具安装板2方向设置，并且两个所述夹爪342平行设置，两个所述夹爪342以相互平行的姿态抓取拨叉类零件，如此设置，能够快速有效的抓取模具型腔内垂直于平面放置的拨叉类零件。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种抓取结构，用于抓取拨叉类零件，以实现拨叉类零件在上料工位、加热工位以及模具型腔之间的转运，其特征在于，所述抓取结构包括：

安装座；

夹具安装板，活动安装于所述安装座；以及，

多个夹具，所述多个夹具可选择地安装在所述夹具安装板，所述多个夹具包括第一夹具，所述第一夹具包括能够安装在所述夹具安装板一侧的第一驱动组件、两个抓取臂以及定位组件，两个所述抓取臂的一端可相互转动的设置，所述第一驱动组件驱动所述两个抓取臂转动，以使得所述两个抓取臂的另一端相互靠近或远离，所述定位组件包括定位件和挡止件，所述定位件叠设于一个所述抓取臂，所述定位件朝向所述抓取臂内侧方向可弹性伸缩，且所述定位件内侧凸出于所述抓取臂内侧，以在两个所述抓取臂闭合抓取拨叉类零件时，所述定位件内侧对拨叉类零件定位，所述挡止件安装于所述抓取臂以限制所述定位件向另一所述抓取臂方向活动；

其中，所述第一夹具被所述夹具安装板带动向远离工位方向上移动。

2.如权利要求1所述的抓取结构，其特征在于，一个所述抓取臂具有沿所述抓取臂内侧向所述抓取臂外侧延伸的安装槽，且所述安装槽位于所述抓取臂外侧一端具有限位结构；

所述定位件一端可转动的安装于所述安装槽，所述定位件外侧通过弹性件与所述限位结构连接，以使所述定位件在朝向所述抓取臂内侧方向可弹性伸缩。

3.如权利要求2所述的抓取结构，其特征在于，所述挡止件包括安装于所述抓取臂的挡止部和设置于所述定位件远离转动安装一端的配合部，所述挡止部与所述配合部相配合，以限制所述定位件向另一所述抓取臂方向活动。

4.如权利要求3所述的抓取结构，其特征在于，所述挡止部和所述配合部其中之一为挡止销，另一为限位孔，所述挡止销设置于所述限位孔中。

5.如权利要求1所述的抓取结构，其特征在于，所述安装座设置有安装板；

所述抓取结构还包括驱动机构，所述驱动机构包括第二驱动气缸，所述第二驱动气缸安装于所述安装板，所述第二驱动气缸的推杆朝向所述夹具安装板方向设置，所述第二驱动气缸的推杆与所述夹具安装板连接，以通过所述第二驱动气缸驱动所述夹具安装板活动。

6.如权利要求5所述的抓取结构，其特征在于，所述安装座还设置有导向组件，所述导向组件包括安装于所述安装板的导向套和安装于所述夹具安装板的导向柱，所述导向套与所述导向柱相配合。

7.如权利要求1所述的抓取结构，其特征在于，所述抓取臂具有抓取拨叉类零件的抓取侧，所述抓取侧设置有防止拨叉类零件从所述抓取臂脱离的防滑结构。

8.如权利要求1所述的抓取结构，其特征在于，所述多个夹具还包括第二夹具，所述第二夹具包括：

第二底座，所述第二底座安装于所述夹具安装板，所述第二底座设置有固定块；

压紧爪，所述压紧爪可转动的安装于所述第二底座，并且所述压紧爪与所述固定块相对设置；以及，

第二驱动组件，所述第二驱动组件安装于所述第二底座，用以驱动所述压紧爪朝向所述固定块方向转动，以通过所述压紧爪和所述固定块抓取拨叉类零件。

9.如权利要求1所述的抓取结构，其特征在于，所述多个夹具还包括第三夹具，所述第三夹具包括：

第三底座，所述第三底座安装于所述夹具安装板一侧；

真空吸盘，所述真空吸盘安装于所述第三底座；以及，

真空气缸，所述真空气缸安装于安装座，通过气路与所述真空吸盘连接，以使所述真空吸盘抓取拨叉类零件。

10.如权利要求1所述的抓取结构，其特征在于，所述多个夹具还包括第四夹具，所述第四夹具包括：

第四驱动组件，所述第四驱动组件安装于所述夹具安装板一侧；以及，

两个夹爪，两个所述夹爪安装于所述第四驱动组件的驱动端，两个所述夹爪朝向远离所述夹具安装板方向设置，并且两个所述夹爪平行设置，两个所述夹爪以相互平行的姿态抓取拨叉类零件。

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