CN214138756U - 自移动底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供的一种自移动底盘，其包括：车架；包括第一车架和第二车架；工作装置，设置于车架的下方，用于执行工作任务操作；行走装置，其设置于车架上；包括沿车架方向排布的从动轮和驱动轮；第一车架和第二车架相对浮动，以使从动轮和工作装置相对于驱动轮浮动，驱动轮能与地面相抵；驱动机构，其设置于车架上，用于驱动驱动轮转动；第一车架和第二车架之间铰接，第一车架和第二车架之间设有复位弹簧，其一端与第一车架连接，且其两者的连接处到第一车架的远离第二车架的一端的距离为第一车架整体长度的0至0.75，复位弹簧的另一端与第二车架连接。本申请实施方式提供了一种能提高在高密草以及不平坦草坪中行走能力的自移动底盘。

Description

自移动底盘

技术领域

本实用新型涉及一种自动移动底盘。

背景技术

自移动底盘可以用于对切割草皮。现有的自移动底盘的两驱底盘的轮子固定于车架上，在密草切割、不平坦草坪中行走以及爬坡时，驱动轮的抓地力小，容易打滑，且底盘容易被卡住，进而导致自移动底盘无法正常行驶，通过性差的问题。

因此，有必要提出一种自移动底盘，以克服上述缺陷。

实用新型内容

有鉴于此，本申请实施方式提供了一种自移动底盘，其能提高在爬坡、高密草以及不平坦草坪中的行走能力。

本实用新型的上述目的可采用下列技术方案来实现：一种自移动底盘，其包括：车架；包括第一车架和第二车架；工作装置，设置于所述车架的下方，用于执行工作任务操作；行走装置，其设置于所述车架上；包括沿车架方向排布的从动轮和驱动轮；所述第一车架和所述第二车架相对浮动，以使所述从动轮和所述工作装置相对于所述驱动轮浮动，所述驱动轮能与地面相抵；驱动机构，其设置于所述车架上，用于驱动所述驱动轮转动；所述第一车架和所述第二车架之间铰接，所述第一车架和所述第二车架之间设有复位弹簧，所述复位弹簧的一端与第一车架连接，且其两者的连接处到第一车架远离第二车架的一端的距离为所述第一车架整体长度的0至0.75，所述复位弹簧的另一端与第二车架连接。

作为一种优选的实施方式，所述自移动底盘的重心与所述驱动轮中心之间的距离为所述轮距的0.2至0.4。

作为一种优选的实施方式，所述第一车架和所述第二车架通过第一枢轴连接，所述第一车架和所述第二车架能绕第一枢轴相对转动。

作为一种优选的实施方式，所述第一车架和所述第二车架通过四杆式连接，所述第一车架和所述第二车架能相对四杆式浮动。

作为一种优选的实施方式，所述四杆式的一端与第一车架靠近从动轮的端部铰接，其另一端与第二车架铰接。

作为一种优选的实施方式，所述复位弹簧于所述第一车架和所述第二车架相对浮动时被压缩，进而使得所述第一车架和/或所述第二车架于所述复位弹簧的作用下朝向地面运动。

作为一种优选的实施方式，所述驱动轮采用弹性材料制作；所述弹性材料的附着系数为0.7至0.9。

作为一种优选的实施方式，其包括：护罩；所述车架收容于所述护罩内；所述护罩通过弹性件与车架相连，以使得所述护罩与所述车架之间相互缓冲。

作为一种优选的实施方式，所述护罩为一体式结构。

作为一种优选的实施方式，所述护罩包括分别连接于所述第一车架和所述第二车架上的第一护罩和第二护罩，所述车架带动所述第一护罩和所述第二护罩相对浮动。

本申请提供的自移动底盘的有益效果是：本申请实施方式所述的自移动底盘设置沿车架方向排布的从动轮和驱动轮。当自移动底盘在密草中行走时，该从动轮和工作装置能在密草的作用下相对于驱动轮浮动，以使驱动轮能与地面相抵，如此使得驱动轮不会悬空，进而保持贴地性，维持抓地力，不会卡住搁浅。因此，本申请实施方式提供了一种自移动底盘，其能提高在爬坡、高密草以及不平坦草坪中的行走能力。

参照后文的说明和附图，详细公开了本实用新型的特定实施方式，指明了本实用新型的原理可以被采用的方式。应该理解，本实用新型的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本实用新型的实施方式包括许多改变、修改和等同。针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施方式所提供的自移动底盘的俯视图；

图2是本实用新型实施方式所提供的一种自移动底盘具有分体的车架的侧视图；

图3是图2中所示的自移动底盘的翻越障碍物示意图；

图4是本实用新型实施方式所提供的一种自移动底盘具有整体的护罩的侧视图；

图5是本实用新型实施方式所提供的另一种自移动底盘具有整体的护罩的侧视图；

图6是本实用新型实施方式所提供的另一种自移动底盘具有分体的护罩的侧视图。

附图标记说明：

11、第一车架；13、第二车架；14、刀盘；15、从动轮；16、驱动轮；25、第二枢轴；33、第一枢轴；37、复位弹簧；39、护罩；43、地面；45、障碍物；47、四杆机构。

具体实施方式

结合附图和本实用新型具体实施方式的描述，能够更加清楚地了解本实用新型的细节。但是，在此描述的本实用新型的具体实施方式，仅用于解释本实用新型的目的，而不能以任何方式理解成是对本实用新型的限制。在本实用新型的教导下，技术人员可以构想基于本实用新型的任意可能的变形，这些都应被视为属于本实用新型的范围。需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1至图6。本申请一种实施方式提供的自移动底盘，其包括：车架；包括第一车架11和第二车架13；工作装置，设置于所述第一车架11的下方，用于执行工作任务操作；行走装置，其设置于所述车架上；包括沿车架方向排布的从动轮15和驱动轮16；所述第一车架11和所述第二车架13相对浮动，以使所述从动轮15和所述工作装置相对于所述驱动轮16浮动，所述驱动轮16能与地面相抵；驱动机构，其设置于所述车架上，用于驱动所述驱动轮16转动。

从以上技术方案可以看出：本申请实施方式所述的自移动底盘设置沿车架方向排布的从动轮15和驱动轮16，且车架包括第一车架11和第二车架13。当自移动底盘在密草中行走时，该第一车架11和第二车架13相对浮动，进而使从动轮15和工作装置能在密草的作用下相对于驱动轮16浮动，驱动轮16能与地面相抵，如此使得驱动轮16不会悬空，进而保持贴地性，维持抓地力，不会卡住搁浅。当自移动底盘爬坡时，该第一车架11和第二车架13相对浮动，进而使从动轮15和工作装置能在密草的作用下相对于驱动轮16浮动，以使驱动轮16能与地面相抵，如此使得驱动轮16不会悬空，进而保持贴地性，维持抓地力。

进一步地，本申请实施方式所提供的自移动底盘可以适用于任何自动机器中。具体地，例如本申请实施方式所提供的自移动底盘适用于自动割草机中。下面将就本申请实施方式所述的自移动底盘应用于自动割草机中的结构进行说明。

进一步地，图1至图6示出了本实用新型实施方式提供的自移动底盘。图1是本实用新型实施方式所提供的自移动底盘的俯视图。图2是本实用新型实施方式所提供的第一种实施例的自移动底盘具有分体的车架的侧视图。图3是第一种实施例所示的自移动底盘的翻越障碍物示意图。图4是本实用新型实施方式所提供的第一种实施例的自移动底盘具有整体的护罩的侧视图。下面将结合图1至图4描述第一种实施例所提供的自移动底盘的结构。

在本实施方式中，如图1至图4所示，车架包括第一车架11和第二车架13。也即车架为分体式结构，以使该第一车架11和第二车架13能相对浮动。也即第一车架11能相对于第二车架13上下移动；或者第二车架13能相对于第一车架11上下移动。具体地，如图2、图3和图4所示，在第一种实施例中，该第一车架11位于前侧。该第二车架13位于后侧。

在本实施方式中，工作装置设置于该第一车架11的下方，用于执行工作任务操作。具体地，例如如图1至图4所示，该工作装置可以是刀盘14。该刀盘14用于执行切割操作，从而使得本申请实施方式所述的自移动底盘能对密草、草坪等草地进行切割。当然，该工作装置不限于为刀盘14，还可以是其他的装置，对此本申请不作规定。具体地，该刀盘14朝向地面设置。该刀盘14可以为圆盘形。该圆盘形的刀盘14边缘可以有锯齿。从而当自移动底盘在密草中行走时，该刀盘14能对密草进行切割。当然该刀盘14不限于为圆形，还可以是其他的形状，对此本申请不做规定。进一步地，该刀盘14固定于第一车架11的下方。该固定方式可以是螺钉固定、螺栓固定、焊接固定等。从而该刀盘14能随第一车架11相对于第二车架13浮动。进一步地，该刀盘14还可以是能转动地固定于第一车架11的下方，如此该刀盘14能相对于第一车架转动，进而执行切割操作。

进一步地，车架上设置有第一驱动电机。该第一驱动电机具有第一转轴。该第一转轴与刀盘14传动连接。该第一驱动电机用于通过该第一转轴驱动刀盘14转动，进而使得刀盘14能进行切割。

进一步地，车架上还设置有电池包21。该电池包21用于为第一驱动电机提供电源。进一步地，该电池包21固定设置于第二车架13上。该固定方式可以是螺钉固定、螺栓固定、焊接固定等，对此本申请不作规定。由于电池包21的重量较大，所以安装有电池包21的第二车架13的重量较大。进一步地，自移动底盘的重心与驱动轮16中心之间的距离为轮距的0.2至0.4。例如，当自移动底盘的重心与驱动轮16中心之间的距离为驱动轮16轮距的0.3倍时，该自移动底盘的重心与驱动轮16的中心之间的距离小于自移动底盘的重心与驱动轮16的外边缘之间的距离，如此自移动底盘的重心比较靠近驱动轮16的中心，从而自移动底盘的重量能较多地作用于驱动轮16上，如此增强驱动轮16与地面之间的作用力，进而提高驱动轮16的驱动力。

进一步地，驱动轮16采用弹性材料制作。该弹性材料的附着系数为0.7至0.9。例如当该弹性材料的附着系数为0.8时，该弹性材料制成的驱动轮16的弹力较大。

在本实施方式中，行走装置设置于车架上。该行走装置包括沿车架方向排布的从动轮15和驱动轮16。该车架方向例如为车架的长度方向。具体地，例如如图1至图4所示，该车架的长度方向为前后方向。该从动轮15和驱动轮16可以是沿前后方向排布。更具体地，该从动轮15和驱动轮16可以分别设置于第一车架11和第二车架13上。当然该从动轮15和驱动轮16不限于分别设置于第一车架11和第二车架13上，还可以是从动轮15和驱动轮16分别设置于第二车架13和第一车架11上，对此本申请不做规定。具体地，如图2至图4所示，该从动轮15和驱动轮16分别设置于第一车架11和第二车架13上。进一步地，如图1至图4所示，从动轮15位于刀盘14的前方。

进一步地，如图1至图4所示，驱动轮16为两个。两个驱动轮16分别布置于车架沿纵向的中心线的两侧。从动轮15为两个。两个从动轮15分别布置于车架沿纵向的中心线的两侧。

在本实施方式中，驱动机构设置于车架上。该驱动机构用于驱动该驱动轮16转动。具体地，该驱动机构可以包括第二驱动电机。该第二驱动电机具有第二转轴。该第二转轴与驱动轮16传动连接。从而第二驱动电机能通过第二转轴驱动该驱动轮16转动。进一步地，第二转轴与驱动轮16通过传送带传动连接。当然该第二转轴与驱动轮16不限于通过传送带传动连接，还可以是其他的传动装置，例如齿轮，对此本申请不做规定。

在本实施方式中，第一车架11和第二车架13相对浮动，以使从动轮15和工作装置相对于驱动轮16浮动，驱动轮16能与地面43相抵。具体地，如图2至图4所示，在本实施例中，从动轮15通过第二枢轴25连接于第一车架11，驱动轮16通过第三枢轴(图中未示出)连接于第二车架13。从而从动轮15和刀盘14能与第一车架11一起浮动。驱动轮16与第二车架13能一起浮动。如此如图3所示，该自移动底盘沿向前的方向行走。当自移动底盘遇到障碍物45(例如该障碍物45为密草)或者坡面时，该从动轮15在障碍物45的作用下相对于驱动轮16向上浮动时，能带动第一车架11和刀盘14相对于第二车架13向上浮动，如此使得驱动轮16能与地面相抵，如此进而驱动轮16不会悬空，并保持贴地性，维持抓地力，不会卡住搁浅。如此通过第一车架11和第二车架13相对浮动能使得从动轮15在翻越障碍物后能快速地与地面相抵，进而保持贴地性，如此提高垂直越障能力30mm至40mm。

在本实施例中，第一车架11和第二车架13通过四杆式连接，第一车架11和第二车架13能相对四杆式浮动。具体地，第一车架11和第二车架13通过四杆机构47相连，进而第一车架11和第二车架13能相对浮动。具体地，四杆式的一端与第一车架11靠近从动轮15的端部铰接，其另一端与第二车架13铰接。如图2至图4所示，该四杆机构与第一车架11的前端相铰接，如此使得四杆机构能减少从动轮15行进中所受到的阻力。

进一步地，如图2至图4所示，第一车架11和第二车架13通过复位弹簧37相连。具体地，该复位弹簧37的一端与第一车架11相连，且其两者之间的连接处到第一车架11远离第二车架13的一端的距离为第一车架11整体长度的0至0.75，该复位弹簧37的另一端与第二车架13相连。例如，当复位弹簧37一端与第一车架11的连接处到第一车架的远离第二车架13一端的距离为第一车架11整体长度的0.3倍时，该自移动底盘的重心后移，自移动底盘的重心与驱动轮16的中心之间的距离小于自移动底盘的重心与驱动轮16的外边缘之间的距离，如此自移动底盘的重心比较靠近驱动轮16的中心，从而自移动底盘的重量能较多地作用于驱动轮16上，如此增强驱动轮16与地面之间的作用力，进而提高驱动轮16的驱动力。

进一步地，该复位弹簧37与第一车架11、第二车架13的连接方式均可以是螺钉连接、螺栓连接、焊接、一体成型等。进一步地，该复位弹簧37的一端不限于与第一车架11相连，还可以是与四杆机构47相连。进一步地，该复位弹簧37的一端与四杆机构47的前端相连。进一步地，复位弹簧37于第一车架11和第二车架13相对浮动时被压缩，进而使得第一车架11和/或第二车架13于复位弹簧37的作用下朝向地面运动。从而当自移动底盘在密草中行走或者爬坡时，该从动轮15在密草的作用下带动刀盘14和第一车架11相对于第二车架13向上浮动，并压缩该复位弹簧37，在该复位弹簧37的弹力作用下带动前轮和第一车架11向下转动，进而与地面相抵。如此通过复位弹簧37能使得从动轮15在密草中行走或者爬坡时保持贴地性。

在本实施例中，本申请实施方式的自移动底盘还包括：护罩39。该车架收容于护罩39内。从而该护罩39能对车架形成防护并避免刀盘14在非切割时划伤周围的操作人员或者物件。进一步地，护罩39通过弹性件与车架相连。从而该护罩39与车架之间相互缓冲，如此使得第一车架11相对于第二车架13浮动时，不会损伤护罩39。该弹性件可以是弹簧。

进一步地，如图4所示，护罩39为一体式结构。该一体式结构的护罩39收容第一车架11和第二车架13。

进一步地，如图2、图3所示，护罩39包括分别连接于第一车架11和第二车架13上的第一护罩和第二护罩；车架带动第一护罩和第二护罩相对浮动。也即护罩39为分体式结构。如此前部车架11能带动第一护罩浮动。后部车架13能带动第二护罩浮动，进而车架能带动第一护罩和第二护罩相对浮动。

进一步地，图5是本实用新型实施方式所提供的第二种实施例的自移动底盘具有整体的护罩的侧视图。图6是本实用新型实施方式所提供的第二种实施例的自移动底盘具有分体的护罩的侧视图。下面将结合图1、图5和图6描述第二种实施例所提供的自移动底盘的结构。

在本实施方式中，如图1、图5、图6所示，车架包括第一车架11和第二车架13。也即车架为分体式结构，以使该第一车架11和第二车架13能相对浮动。具体地，如图5所示，在第二种实施例中，该第一车架11位于前侧。该第二车架13位于前侧。

在本实施方式中，工作装置设置于该第一车架11的下方，用于执行工作任务操作。具体地，例如如图1、图5、图6所示，该工作装置可以是刀盘14。该刀盘14用于执行切割操作，从而使得本申请实施方式所述的自移动底盘能对密草、草坪等草地进行切割。当然，该工作装置不限于为刀盘14，还可以是其他的装置，对此本申请不作规定。具体地，该刀盘14朝向地面设置。该刀盘14可以为圆盘形。该圆盘形的刀盘14边缘可以有锯齿。从而当自移动底盘在密草中行走时，该刀盘14能对密草进行切割。当然该刀盘14不限于为圆形，还可以是其他的形状，对此本申请不做规定。进一步地，该刀盘14固定于第一车架11的下方。该固定方式可以是螺钉固定、螺栓固定、焊接固定等。从而该刀盘14能随第一车架11相对于第二车架13浮动。进一步地，该刀盘14还可以是能转动地固定于第一车架11的下方，如此该刀盘14能相对于第一车架转动，进而执行切割操作。

进一步地，车架上设置有第一驱动电机。该第一驱动电机具有第一转轴。该第一转轴与刀盘14传动连接。该第一驱动电机用于通过该第一转轴驱动刀盘14转动，进而使得刀盘14能进行切割。

进一步地，如图1所示，车架上还设置有电池包21。该电池包21用于为第一驱动电机提供电源。进一步地，该电池包21固定设置于第二车架13上。该固定方式可以是螺钉固定、螺栓固定、焊接固定等，对此本申请不作规定。由于电池包21的重量较大，所以安装有电池包21的第二车架13的重量较大。进一步地，自移动底盘的重心与驱动轮16中心之间的距离为轮距的0.2至0.4。例如，当自移动底盘的重心与驱动轮16中心之间的距离为驱动轮16轮距的0.3倍时，该自移动底盘的重心与驱动轮16的中心之间的距离小于自移动底盘的重心与驱动轮16的外边缘之间的距离，如此自移动底盘的重心比较靠近驱动轮16的中心，从而自移动底盘的重量能较多地作用于驱动轮16上，如此增强驱动轮16与地面之间的作用力，进而提高驱动轮16的驱动力。

在本实施方式中，行走装置设置于车架上。该行走装置包括沿车架方向排布的从动轮15和驱动轮16。该车架方向例如为车架的长度方向。具体地，例如如图1、图5、图6所示，该车架的长度方向为前后方向。该从动轮15和驱动轮16可以分别设置于第一车架11和第二车架13上。当然该从动轮15和驱动轮16不限于分别设置于第一车架11和第二车架13上，还可以是从动轮15和驱动轮16分别设置于第二车架13和第一车架11上，对此本申请不做规定。具体地，如图5至图6所示，该从动轮15和驱动轮16分别设置于第一车架11和第二车架13上。进一步地，如图1、图5、图6所示，从动轮15位于刀盘14的前方。

进一步地，如图1所示，本实施例中，驱动轮16为两个。两个驱动轮16分别布置于车架沿纵向的中心线的两侧。从动轮15为两个。两个从动轮15分别布置于车架沿纵向的中心线的两侧。

在本实施方式中，驱动机构设置于车架上。该驱动机构用于驱动该驱动轮16转动。具体地，该驱动机构可以包括第二驱动电机。该第二驱动电机具有第二转轴。该第二转轴与驱动轮16传动连接。从而第二驱动电机能通过第二转轴驱动该驱动轮16转动。进一步地，第二转轴与驱动轮16通过传送带传动连接。当然该第二转轴与驱动轮16不限于通过传送带传动连接，还可以是其他的传动装置，例如齿轮，对此本申请不做规定。

在本实施方式中，第一车架11和第二车架13相对浮动，以使从动轮15和工作装置相对于驱动轮16浮动，驱动轮16能与地面43相抵。具体地，如图1、图5、图6所示，在本实施例中，从动轮15通过第二枢轴25连接于第一车架11，驱动轮16通过第三枢轴(图中未示出)连接于第二车架13。从而从动轮15和刀盘14能与第一车架11一起浮动。驱动轮16与第二车架13能一起浮动。如此当自移动底盘遇到障碍物45(例如该障碍物45为密草)或者坡面时，该从动轮15在障碍物45的作用下相对于驱动轮16向上浮动时，能带动第一车架11和刀盘14相对于第二车架13向上浮动，如此使得驱动轮16能与地面相抵，如此进而驱动轮16不会悬空，并保持贴地性，维持抓地力，不会卡住搁浅。如此通过第一车架11和第二车架13相对浮动能使得从动轮15在翻越障碍物后能快速地与地面相抵，进而保持贴地性，如此提高垂直越障能力30mm至40mm。

如图5、图6所示，第一车架11和第二车架13通过第一枢轴33连接。从而第一车架11能相对于第二车架13转动，进而第一车架11和第二车架13能相对浮动。具体地，如图5、图6所示，第一车架11的后端与第二车架13的前端通过第一枢轴33相连。

进一步地，如图1、图5、图6所示，第一车架11和第二车架13通过复位弹簧37相连。具体地，该复位弹簧37的一端与第一车架11相连，且其两者的连接处到第一车架11远离第二车架13的一端的距离为第一车架11整体长度的0至0.75，该复位弹簧37的另一端与第二车架13相连。例如，当复位弹簧37一端与第一车架11的连接处到第一车架的远离第二车架13一端的距离为第一车架11整体长度的0.3倍时，该自移动底盘的重心后移，自移动底盘的重心与驱动轮16的中心之间的距离小于自移动底盘的重心与驱动轮16的外边缘之间的距离，如此自移动底盘的重心比较靠近驱动轮16的中心，从而自移动底盘的重量能较多地作用于驱动轮16上，如此增强驱动轮16与地面之间的作用力，进而提高驱动轮16的驱动力。

进一步地，该复位弹簧37分别与第一车架11、第二车架13的连接方式均可以是螺钉连接、螺栓连接、焊接、一体成型等。进一步地，该复位弹簧37的一端不限于与第一车架11相连，还可以是与四杆机构47相连。进一步地，该复位弹簧37的一端与四杆机构47的前端相连。进一步地，复位弹簧37于第一车架11和第二车架13相对浮动时被压缩，进而使得第一车架11和/或第二车架13于复位弹簧37的作用下朝向地面运动。从而当自移动底盘在密草中行走或者爬坡时，该从动轮15在密草的作用下带动刀盘14和第一车架11相对于第二车架13向上浮动，并压缩该复位弹簧37，在该复位弹簧37的弹力作用下带动前轮和第一车架11向下转动，进而与地面相抵。如此通过复位弹簧37能使得从动轮15在密草中行走或者爬坡时保持贴地性。

在本实施例中，本申请实施方式的自移动底盘还包括：护罩39。该车架收容于护罩39内。从而该护罩39能对车架形成防护并避免刀盘14在非切割时划伤周围的操作人员或者物件。进一步地，护罩39通过弹性件与车架相连。从而该护罩39与车架之间形成柔性连接，如此使得第一车架11相对于第二车架13浮动时，不会损伤护罩39。该弹性件可以是弹簧。

进一步地，如图5所示，护罩39为一体式结构。该一体式结构的护罩39收容第一车架11和第二车架13。

进一步地，如图6所示，护罩39包括分别连接于第一车架11和第二车架13上的第一护罩和第二护罩；车架带动第一护罩和第二护罩相对浮动。也即护罩39为分体式结构。如此前部车架11能带动第一护罩浮动。后部车架13能带动第二护罩浮动，进而车架能带动前部护罩和后部护罩相对浮动。

披露的所有文章和参考资料，包括专利申请和出版物，出于各种目的通过援引结合于此。描述组合的术语“基本由…构成”应该包括所确定的元件、成分、部件或步骤以及实质上没有影响该组合的基本新颖特征的其他元件、成分、部件或步骤。使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自移动底盘，其特征在于，其包括：

车架；包括第一车架和第二车架；

工作装置，设置于所述车架的下方，用于执行工作任务操作；

行走装置，其设置于所述车架上；包括沿车架方向排布的从动轮和驱动轮；所述第一车架和所述第二车架相对浮动，以使所述从动轮和所述工作装置相对于所述驱动轮浮动，所述驱动轮能与地面相抵；

驱动机构，其设置于所述车架上，用于驱动所述驱动轮转动；

所述第一车架和所述第二车架之间铰接，所述第一车架和所述第二车架之间设有复位弹簧，所述复位弹簧的一端与第一车架连接，且其两者的连接处到所述第一车架远离第二车架的一端的距离为所述第一车架整体长度的0至0.75，所述复位弹簧的另一端与第二车架连接。

2.根据权利要求1所述的自移动底盘，其特征在于：所述自移动底盘的重心与所述驱动轮中心之间的距离为所述轮距的0.2至0.4。

3.根据权利要求1所述的自移动底盘，其特征在于：所述第一车架和所述第二车架通过第一枢轴连接，所述第一车架和所述第二车架能绕第一枢轴相对转动。

4.根据权利要求1所述的自移动底盘，其特征在于：所述第一车架和所述第二车架通过四杆式连接，所述第一车架和所述第二车架能相对四杆式浮动。

5.根据权利要求4所述的自移动底盘，其特征在于：所述四杆式的一端与第一车架靠近从动轮的端部铰接，其另一端与第二车架铰接。

6.根据权利要求1所述的自移动底盘，其特征在于：所述复位弹簧于所述第一车架和所述第二车架相对浮动时被压缩，进而使得所述第一车架和/或所述第二车架于所述复位弹簧的作用下朝向地面运动。

7.根据权利要求1所述的自移动底盘，其特征在于：所述驱动轮采用弹性材料制作；所述弹性材料的附着系数为0.7至0.9。

8.根据权利要求1所述的自移动底盘，其特征在于，其包括：护罩；所述车架收容于所述护罩内；所述护罩通过弹性件与车架相连，以使得所述护罩与所述车架之间相互缓冲。

9.根据权利要求8所述的自移动底盘，其特征在于：所述护罩为一体式结构。

10.根据权利要求9所述的自移动底盘，其特征在于：所述护罩包括分别连接于所述第一车架和所述第二车架上的第一护罩和第二护罩，所述车架带动所述第一护罩和所述第二护罩相对浮动。

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