CN214114787U - 物品转运车及物品转运*** - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种物品转运车及物品转运***，物品转运车包括底板、设于底板上的升降机构及设于升降机构上的旋转机构，旋转机构可在水平方向上进行转动，所述升降机构包括并排设置的两组升降组件及升降电机，所述升降组件包括与升降电机动力连接的丝杆、沿所述丝杆长度方向设置的两组剪刀组，所述剪刀组包括第一剪刀臂及第二剪刀臂，所述第一剪刀臂的长度小于所述第二剪刀臂的长度，所述第一剪刀臂的上端与所述第二剪刀臂中部铰接，所述丝杆带动所述第一剪刀臂或第二剪刀臂的端部移动。如此设置，使得剪刀组上方无需设置导轨，结构简单，摩擦减小；半剪刀式的升降结构可减少装置本身的机构的复杂性及装置的重量。

Description

物品转运车及物品转运***

技术领域

本实用新型涉及物流及仓储领域，尤其涉及一种物品转运车及物品转运***。

背景技术

随着现代物流及仓储领域的迅速发展，很多种类的用于转运货物的仓储机器人应运而生，比如，现有仓储及物流工作中一般都会用到的AGV (Automated Guided Vehicle)，其能够沿规划好的路径进行自动、安全的移载货物，有效的代替人力，更高效的完成仓储作业。但是现有仓储机器人或仓储运输车的高度一般为固定的，不能自动完成调整，因此适用场景也较少。部分仓储机器人为实现其高度调整，一般通过设置液压驱动机构进行，结构复杂，仓储机器人本身重量较大，不仅降低了运输效率，而且增加了运输成本。

因此，有必要设计一种物品转运车及物品转运***，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单且转运效率高的物品转运车。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种物品转运车，其包括底板、设于底板上的升降机构及设于升降机构上的旋转机构，其特征在于：旋转机构可在水平方向上进行转动，所述升降机构包括并排设置的两组升降组件及升降电机，所述升降组件包括与升降电机动力连接的丝杆、沿所述丝杆长度方向设置的两组剪刀组，所述剪刀组包括第一剪刀臂及第二剪刀臂，所述第一剪刀臂的长度小于所述第二剪刀臂的长度，所述第一剪刀臂的上端与所述第二剪刀臂中部铰接，所述丝杆带动所述第一剪刀臂或第二剪刀臂的端部移动。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，两组剪刀组对称设置，所述丝杆为双向丝杆，两组剪刀组分别与丝杆的螺旋方向不同的两端配合。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述剪刀组还包括与所述第二剪刀臂铰接的滑块，所述第二剪刀臂的下端与所述滑块铰接，所述滑块与所述丝杆螺纹配合，所述第一剪刀臂的下端与底板铰接。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述升降组件还包括设于底板上的导轨，所述滑块的下方开设有滑槽，所述滑槽与导轨配合，所述丝杆的两端通过安装座与所述底板连接。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述升降组件还包括固定板，所述固定板设于所述剪刀组的顶端并与所述剪刀组铰接，所述旋转机构固定于所述固定板上。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，每个剪刀组包括两组通过连接轴连接第一剪刀臂及第二剪刀臂，两组第一剪刀臂及第二剪刀臂沿垂直于丝杆的方向并列设置，两个第二剪刀臂的下端同时与一个滑块铰接。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述升降机构还包括设于升降电机及升降组件之间的传动组件，所述传动组件包括设于升降电机输出轴上的第一带轮、分别设于两个丝杆端部的第二带轮及将两个第二带轮与第一带轮连接的皮带，所述升降电机带动两个丝杆同步转动。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述旋转机构包括旋转电机、减速机、固定部、连接部及工作台，所述旋转电机通过固定部固定于所述升降机构，所述工作台通过连接部与所述减速机动力连接。

作为本实用新型进一步改进的技术方案，所述旋转机构还包括设于所述固定部上用于对工作台进行定位的位置传感器、原点传感器及极限传感器，所述工作台与所述传感器对应的位置设有传感器探头。

本实用新型的目的在于提供一种结构简单且转运效率高的物品转运***。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种物品转运***，其包括轨道及设于轨道两端的上下料装置及上述任一项所述的物品转运车，所述物品转运车还包括行走机构，所述行走机构包括设于底板上的行走电机、行走轮及支撑轮，所述物品转运车在轨道上行走，并将物品在上下料装置之间进行转移。

由以上技术方案可知，本实用新型的物品转运车及物品转运***通过将升降组件设置为半剪刀式，并通过丝杆同时驱动两组剪刀组，结构简单，而且升降机构上方无需设置导轨，摩擦减小；半剪刀式的升降结构可减少装置本身的机构的复杂性及装置的重量。

附图说明

图1为本实用新型物品转运***的立体图。

图2为图1中物品转运车的立体图。

图3为图2中升降机构的立体图。

图4为图3中升降组件的立体图。

图5为图3中升降组件的侧视图。

图6为图2中旋转机构的立体图。

图7为图6中固定部的立体图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述。

请参图1所示，本实用新型提供了一种物品转运***1，其包括物品转运车100、轨道200及设于设于轨道200两端的上下料装置。物品转运车100在轨道200上行走，并将物品在上下料装置之间进行转移。

请参图2所示，物品转运车100包括底板14、设于底板14上的升降机构20及设于升降机构20上的旋转机构30。旋转机构30顶端用于放置物品，升降机构20带动旋转机构30及物品进行升降，旋转机构30带动物品在水平方向上进行转动。请参图2所示，行走机构10包括与底板14 连接的行走轮12、支撑轮13、驱动行走轮12行走的行走电机11。

请参图3所示，升降机构20包括升降电机21、传动组件22、并排设置的两组升降组件。每组升降组件分别包括：与升降电机21动力连接的丝杆23、沿丝杆23长度方向设置的两组剪刀组24、导轨26及固定板25。剪刀组24包括第一剪刀臂241、第二剪刀臂242及滑块27，第一剪刀臂 241的长度小于第二剪刀臂242的长度，第一剪刀臂241的上端与第二剪刀臂242中部铰接，丝杆23带动第一剪刀臂241及第二剪刀臂242的端部相互靠近或远离。

请参图3至图5所示，两组剪刀组24对称设置，丝杆23为双向丝杆，两组剪刀组24分别与丝杆23的螺旋方向不同的两端配合。第二剪刀臂242 的下端与滑块27铰接，滑块27与丝杆螺纹配合，第一剪刀臂241的下端与底板14铰接。滑块27的下方开设有滑槽271，滑槽271与导轨26配合，丝杆23的两端通过安装座231与底板14连接。固定板25设于剪刀组24 的顶端并与剪刀组24铰接，旋转机构30固定于固定板25上。

优选的，每个剪刀组24包括两组同步交叉运动的第一剪刀臂241及第二剪刀臂242，两组第一剪刀臂241及第二剪刀臂242沿垂直于丝杆23 的方向并列设置且通过同一个连接轴243连接，两个第二剪刀臂242的下端同时与一个滑块27铰接。两个第二剪刀臂242的上端通过同一个安装座251及销轴与固定板25铰接。

传动组件22包括设于升降电机21输出轴上的第一带轮、分别设于两个丝杆23端部的第二带轮及将两个第二带轮与第一带轮连接的皮带，升降电机21带动两个丝杆23同步转动。

请参图6及图7所示，旋转机构30包括旋转电机31、减速机、固定部32、工作台34及将工作台34与旋转电机31动力连接的连接部33。旋转电机31通过固定部固定于升降机构20，工作台34与减速机动力连接。具体的，减速机优选为谐波减速机，其包括波发生器、柔轮及钢轮。固定部32包括固定于旋转电机31外侧的固定板321、设于固定板321下方的一对横梁322、设于固定板321上方的排线导向板324、325及设于固定板 321边缘的传感器架326。固定板321的中央开设有用于固定旋转电机31 的通孔323。连接部33为圆板状，其固定于钢轮上方，并在钢轮的带动下旋转，连接部33与工作台34固定。

旋转机构30还包括设于固定部32上用于对工作台34进行定位的位置传感器351、原点传感器352及极限传感器353，上述传感器固定于传感器架326上工作台34与传感器对应的位置设有传感器探头。优选的，工作台34上还设有用于对物品进行定位的若干导向块341及位置传感器 342。

请参图1所示，上下料装置包括分设于轨道200两端的上料机构301 及下料机构302，上料机构301及下料机构302分别包括四个朝向上方的支脚，四个支脚形成支撑平面。支脚之间的空格尺寸大于工作台25的尺寸。

工作时，上料机构301上备有自其他位置或工段转移过来的物品，物品转运车100行驶至上料机构，此时，工作台25的高度小于物品最低处的高度，物品转运车100到位后，升降电机21启动并通过传动组件22带动两丝杆23转动，两组升降组件开始工作，具体的，两剪刀组24的第二剪刀臂242的下端沿丝杆23向外移动，固定板34上升并带动旋转机构30 上升，当工作台25上升至将物品顶起一段距离时，物品脱离上料机构301，升降电机21停止。然后物品转运车100将物品运输至下料机构302，当物品与下料机构302上下对齐时，行走电机11停止。此时，如需对物品进行角度调整，如液晶面板运输过程中，有时需调整液晶面板的方向，则旋转电机31开启，工作台25带动液晶面板的在水平方向进行转动，当传感器感应到工作台25位于需要的角度，则旋转电机31停止。进一步，升降电机21启动并带动丝杆23朝向相反方向转动，两剪刀组24的第二剪刀臂242的下端沿丝杆23向内移动，固定板34下降并带动旋转机构30下降，工作台25下降过程中，物品被下料机构302的支脚支撑，工作台25 的最高处低于物品的最低处，此时，物品转运车100可沿轨道返回至上料机构301，继续进行下一轮的物品转运。下料机构302上的物品可通过机械手等其他设备进行配合传输。

综上所述，本实用新型的物品转运车100及物品转运***1通过设置半剪刀式升降结构使得升降机构上方无需设置导轨，只需下方设置导轨，结构简单，摩擦减小；另外半剪刀式升降结构可减少装置本身的重量。另外通过并排设置两组升降组件，每组升降组件设置两组剪刀组，在长宽方向上均增加了升降结构的稳定性，双层剪刀臂结构进一步增加稳定性及承载力。两组升降组件仅通过一个升降电机进行驱动，减少了结构的复杂性，减小制造及维修成本。升降及旋转的配合，方便物品的顶升移栽及旋转后选择合适角度放置，方便下一工序的进行，使用灵活方便，提高了工作效率。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，以上实施例仅用于说明本实用新型而并非限制本实用新型所描述的技术方案，对本说明书的理解应该以所属技术领域的技术人员为基础，尽管本说明书参照上述的实施例对本实用新型已进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术人员应当理解，所属技术领域的技术人员仍然可以对本实用新型进行修改或者等同替换，而一切不脱离本实用新型的精神和范围的技术方案及其改进，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围内。

Claims (10)

1.一种物品转运车，其包括底板、设于底板上的升降机构及设于升降机构上的旋转机构，其特征在于：旋转机构可在水平方向上进行转动，所述升降机构包括并排设置的两组升降组件及升降电机，所述升降组件包括与升降电机动力连接的丝杆、沿所述丝杆长度方向设置的两组剪刀组，所述剪刀组包括第一剪刀臂及第二剪刀臂，所述第一剪刀臂的长度小于所述第二剪刀臂的长度，所述第一剪刀臂的上端与所述第二剪刀臂中部铰接，所述丝杆带动所述第一剪刀臂或第二剪刀臂的端部移动。

2.如权利要求1所述的物品转运车，其特征在于：两组剪刀组对称设置，所述丝杆为双向丝杆，两组剪刀组分别与丝杆的螺旋方向不同的两端配合。

3.如权利要求2所述的物品转运车，其特征在于：所述剪刀组还包括与所述第二剪刀臂铰接的滑块，所述第二剪刀臂的下端与所述滑块铰接，所述滑块与所述丝杆螺纹配合，所述第一剪刀臂的下端与底板铰接。

4.如权利要求3所述的物品转运车，其特征在于：所述升降组件还包括设于底板上的导轨，所述滑块的下方开设有滑槽，所述滑槽与导轨配合，所述丝杆的两端通过安装座与所述底板连接。

5.如权利要求2所述的物品转运车，其特征在于：所述升降组件还包括固定板，所述固定板设于所述剪刀组的顶端并与所述剪刀组铰接，所述旋转机构固定于所述固定板上。

6.如权利要求2所述的物品转运车，其特征在于：每个剪刀组包括两组通过连接轴连接第一剪刀臂及第二剪刀臂，两组第一剪刀臂及第二剪刀臂沿垂直于丝杆的方向并列设置，两个第二剪刀臂的下端同时与一个滑块铰接。

7.如权利要求1所述的物品转运车，其特征在于：所述升降机构还包括设于升降电机及升降组件之间的传动组件，所述传动组件包括设于升降电机输出轴上的第一带轮、分别设于两个丝杆端部的第二带轮及将两个第二带轮与第一带轮连接的皮带，所述升降电机带动两个丝杆同步转动。

8.如权利要求6所述的物品转运车，其特征在于：所述旋转机构包括旋转电机、减速机、固定部、连接部及工作台，所述旋转电机通过固定部固定于所述升降机构，所述工作台通过连接部与所述减速机动力连接。

9.如权利要求8所述的物品转运车，其特征在于：所述旋转机构还包括设于所述固定部上用于对工作台进行定位的位置传感器、原点传感器及极限传感器，所述工作台与所述传感器对应的位置设有传感器探头。

10.一种物品转运***，其特征在于：包括轨道及设于轨道两端的上下料装置及如权利要求1-9任一项所述的物品转运车，所述物品转运车还包括行走机构，所述行走机构包括设于底板上的行走电机、行走轮及支撑轮，所述物品转运车在轨道上行走，并将物品在上下料装置之间进行转移。

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