CN214057840U - 一种船基水下机器人投放与回收装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种船基水下机器人投放与回收装置，属于水下机器人设备技术领域。本实用新型包括底座和桁架，桁架设置有两根，两根桁架对称设置在底座上方，桁架下方通过两根平行设置的连杆与底座相连接，连杆两端分别通过铰链机构与桁架和底座相连接，连杆一侧通过液压伸缩装置与底座相连接，桁架上端面滑动设置有滑动座，两个滑动座之间通过支架相连接，支架上端面设置有收放绞车，收放绞车下方通过线缆连接吊笼，本实用新型装置结构简单，运行稳定，结构强度高，操作简便，使用寿命长。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种船基水下机器人投放与回收装置，属于水下机器人设备技术领域。
背景技术
水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。
无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。
典型的遥控潜水器是由水面设备(包括操纵控制台、电缆绞车、吊放设备、供电***等)和水下设备(包括中继器和潜水器本体)组成。潜水器本体在水下靠推进器运动，本体上装有观测设备(摄像机、照相机、照明灯等)和作业设备(机械手、切割器、清洗器等)。
潜水器的水下运动和作业，是由操作员在水面母舰上控制和监视。靠电缆向本体提供动力和交换信息。中继器可减少电缆对本体运动的干扰。新型潜水器从简单的遥控式向监控式发展，即由母舰计算机和潜水器本体计算机实行递阶控制，它能对观测信息进行加工，建立环境和内部状态模型。操作人员通过人机交互***以面向过程的抽象符号或语言下达命令，并接受经计算机加工处理的信息，对潜水器的运行和动作过程进行监视并排除故障。开始研制智能水下机器人***。操作人员仅下达总任务，机器人就能根据识别和分析环境，自动规划行动、回避障碍、自主地完成指定任务。
无人有缆潜水器的发展趋势有以下优点：一是水深普遍在6000米；二是操纵控制***多采用大容量计算机，实施处理资料和进行数字控制；三是潜水器上的机械手采用多功能力反馈监控***：四是增加推进器的数量与功率，以提高其顶流作业的能力和操纵性能。此外，还特别注意潜水器的小型化和提高其观察能力。
水下机器人在进行作业时需要依靠船舶上的投放和回收装置进行投放和回收，但是现有的船舶上的投放和回收装置一般结构复杂，稳定性差，投放和回收效率低，且投放和回收过程中易发生事故。
实用新型内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种船基水下机器人投放与回收装置，用于解决现有技术中水下机器人在进行作业时需要依靠船舶上的投放和回收装置进行投放和回收，但是现有的船舶上的投放和回收装置一般结构复杂，稳定性差，投放和回收效率低，且投放和回收过程中易发生事故的问题。
为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种船基水下机器人投放与回收装置包括：底座和桁架，所述的桁架设置有两根，两根桁架对称设置在底座上方，桁架下方通过两根平行设置的连杆与底座相连接，连杆两端分别通过铰链机构与桁架和底座相连接，连杆一侧通过液压伸缩装置与底座相连接，桁架上端面滑动设置有滑动座，两个滑动座之间通过支架相连接，支架上端面设置有收放绞车，收放绞车下方通过线缆连接吊笼。
通过采用这种技术方案：当进行水下机器人的投放时，首先将水下机器人至于吊笼中，然后收放绞车启动将吊笼吊起，吊笼吊起后液压伸缩装置启动，液压伸缩装置伸长驱动连杆顺时针转动，连杆转动驱动桁架整体向右运动，此时桁架右端越过底座到达水面上方，滑动座沿桁架上方向右运动至最右端，带到吊笼运动至水面上方，收放绞车反向转动通过线缆将吊笼吊放至水中，进行回收作业时，水下机器人进入吊笼后，收放绞车运行将吊笼吊起，然后液压伸缩装置收缩通过连杆驱动桁架整体向左运动，吊笼在桁架的带动下运行至底座上方，滑动座沿桁架上端面向左运动至最左端，收放绞车反向旋转将吊笼放置在底座上，实现吊笼的回收。
于本实用新型的一实施例中，所述的底座上端面中间两侧设置有防护网。
通过采用这种技术方案：通过设置防护网，放置吊笼在投放和回收过程中与连杆产生碰撞导致吊笼或者连杆损坏。
于本实用新型的一实施例中，所述的两根桁架两端通过连接支架相连接。
通过采用这种技术方案：两根桁架两端通过连接支架相连接，提高桁架的结构强度。
于本实用新型的一实施例中，所述的桁架上端面设置有滑轨，滑动座通过滑轨滑动设置在桁架上端面。
通过采用这种技术方案：滑动座通过滑轨滑动设置在桁架上端面，滑轨对滑动座起到导向作用同时提高滑动座运行的稳定性。
于本实用新型的一实施例中，所述的滑动座上端面设置有驱动电机，驱动电机驱动滑动座运行。
通过采用这种技术方案：滑动座上端面设置有驱动电机，驱动电机驱动滑动座运行。
于本实用新型的一实施例中，所述的收放绞车一侧设置有双向电机，双向电机驱动收放绞车运行。
通过采用这种技术方案：收放绞车一侧设置有双向电机，双向电机驱动收放绞车运行。
如上所述，本实用新型的一种船基水下机器人投放与回收装置，具有以下有益效果：
本实用新型中采用桁架作为装置主体，桁架通过连杆与底座相连接，在连杆的驱动下桁架整体可进行左右移动，并且桁架上设置了滑动座，通过滑动座驱动收放绞车运动实现对吊笼的位移，整体运行稳定，在不作业时桁架可以收回不会阻碍船舶的运行，并且装置结构简单，运行稳定，结构强度高，操作简便，使用寿命长。
附图说明
图1显示为本实用新型实施例中一种船基水下机器人投放与回收装置的主视结构示意图。
图2显示为本实用新型实施例中一种船基水下机器人投放与回收装置的左视结构示意图。
图3显示为本实用新型实施例中一种船基水下机器人投放与回收装置的俯视结构示意图。
图4显示为本实用新型实施例中一种船基水下机器人投放与回收装置的桁架结构示意图。
其中，1、桁架；2、滑轨；3、连杆；4、滑动座；5、液压伸缩装置；6、底座；7、防护网；8、吊笼；9、驱动电机；10、连接支架；11、收放绞车；12、双向电机；13、支架；14、线缆。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。
请参阅图1至图4。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。
请参阅图1至图4，本实用新型提供一种船基水下机器人投放与回收装置包括：底座6和桁架1，所述的桁架1设置有两根，两根桁架1对称设置在底座6上方，桁架1下方通过两根平行设置的连杆3与底座6相连接，连杆3两端分别通过铰链机构与桁架1和底座6相连接，连杆3一侧通过液压伸缩装置5与底座6相连接，桁架1上端面滑动设置有滑动座4，两个滑动座4之间通过支架13相连接，支架13上端面设置有收放绞车11，收放绞车11下方通过线缆14连接吊笼8。
所述的底座6上端面中间两侧设置有防护网7。
所述的两根桁架1两端通过连接支架10相连接。
所述的桁架1上端面设置有滑轨2，滑动座4通过滑轨2滑动设置在桁架1上端面。
所述的滑动座4上端面设置有驱动电机9，驱动电机9驱动滑动座4运行。
所述的收放绞车11一侧设置有双向电机12，双向电机12驱动收放绞车11运行。
综上所述，本实用新型中采用桁架作为装置主体，桁架通过连杆与底座相连接，在连杆的驱动下桁架整体可进行左右移动，并且桁架上设置了滑动座，通过滑动座驱动收放绞车运动实现对吊笼的位移，整体运行稳定，在不作业时桁架可以收回不会阻碍船舶的运行，并且装置结构简单，运行稳定，结构强度高，操作简便，使用寿命长。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。
Claims (6)
1.一种船基水下机器人投放与回收装置，其特征在于，所述一种船基水下机器人投放与回收装置包括：底座(6)和桁架(1)，所述的桁架(1)设置有两根，两根桁架(1)对称设置在底座(6)上方，桁架(1)下方通过两根平行设置的连杆(3)与底座(6)相连接，连杆(3)两端分别通过铰链机构与桁架(1)和底座(6)相连接，连杆(3)一侧通过液压伸缩装置(5)与底座(6)相连接，桁架(1)上端面滑动设置有滑动座(4)，两个滑动座(4)之间通过支架(13)相连接，支架(13)上端面设置有收放绞车(11)，收放绞车(11)下方通过线缆(14)连接吊笼(8)。
2.根据权利要求1所述的一种船基水下机器人投放与回收装置，其特征在于：所述的底座(6)上端面中间两侧设置有防护网(7)。
3.根据权利要求1所述的一种船基水下机器人投放与回收装置，其特征在于：所述的两根桁架(1)两端通过连接支架(10)相连接。
4.根据权利要求1所述的一种船基水下机器人投放与回收装置，其特征在于：所述的桁架(1)上端面设置有滑轨(2)，滑动座(4)通过滑轨(2)滑动设置在桁架(1)上端面。
5.根据权利要求1所述的一种船基水下机器人投放与回收装置，其特征在于：所述的滑动座(4)上端面设置有驱动电机(9)，驱动电机(9)驱动滑动座(4)运行。
6.根据权利要求1所述的一种船基水下机器人投放与回收装置，其特征在于：所述的收放绞车(11)一侧设置有双向电机(12)，双向电机(12)驱动收放绞车(11)运行。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114506420A (zh) * | 2022-01-19 | 2022-05-17 | 江苏科技大学 | 一种全自动快速集群布放回收auv的船艇用平台装置 |
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2020
- 2020-10-14 CN CN202022284122.1U patent/CN214057840U/zh not_active Expired - Fee Related
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