CN214055269U - 一种试剂卡的夹取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种试剂卡的夹取装置，包括工作台、三轴移动机构、机械手、孵育箱、扫码器、第一直线运动驱动器和第二直线运动驱动器、第一推卡板、第二推卡板；工作台设有第一工位和第二工位，工作台设有第一限位条和第二限位条，第一推卡板安装在第一限位条和第二限位条之间，第二推卡板安装在第一限位条和第二限位条之间，机械手在夹卡状态和放卡状态之间切换，机械手处于夹卡状态时，机械手将位于第一工位上的试剂卡夹到孵育箱上，机械手处于放卡状态时，机械手将位于孵育箱上的试剂卡夹到第二工位上。本实用新型可以将试剂卡夹取到孵育箱内孵育，孵育完成后将试剂卡放会工作台，最后扫码器识别试剂卡的信息便于试剂卡进行下一步处理过程。

Description

一种试剂卡的夹取装置

技术领域

本实用新型涉及医疗检测仪器的技术领域，特别是涉及一种试剂卡的夹取装置。

背景技术

在医疗设备领域，尤其需用到试剂卡的荧光分析仪中，大多是需要将试剂卡夹紧或推进到不同工位进行下一步操作的，而目前市场上大多数夹紧或推进试剂卡结构的运动是比较单一，只能在单一方向夹紧或推进试剂卡到下一个工位，能适配的功能也比较单一的，无法进行多个工位的快速操作，因此会影响仪器的工作效率。

实用新型内容

针对现有技术中存在的技术问题，本实用新型的目的是：提供一种试剂卡的夹取装置，本实用新型可以将试剂卡夹取到孵育箱内孵育，孵育完成后将试剂卡放会工作台，最后扫码器识别试剂卡的信息便于试剂卡进行下一步的处理过程。

为了达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种试剂卡的夹取装置，包括工作台、安装在所述工作台上的三轴移动机构、安装在所述三轴移动机构上的机械手、安装在所述工作台上的孵育箱、安装在所述工作台上并与用于扫描试剂卡上的条形码的扫码器、均安装在所述工作台上的第一直线运动驱动器和第二直线运动驱动器、安装在所述第一直线运动驱动器上的第一推卡板、安装在所述第二直线运动驱动器上的第二推卡板；

所述工作台具有用于放置试剂卡的第一工位和第二工位，所述工作台上间隔设置有第一限位条和第二限位条，用于将试剂卡推到所述第一工位的所述第一推卡板滑动式安装在所述第一限位条和所述第二限位条之间，用于将试剂卡从所述第二工位推到所述扫码器的扫码区的所述第二推卡板滑动式安装在所述第一限位条和所述第二限位条之间，所述机械手在夹卡状态和放卡状态之间切换，所述机械手处于所述夹卡状态时，所述机械手将位于所述第一工位上的试剂卡夹到所述孵育箱内，所述机械手处于所述放卡状态时，所述机械手将位于所述孵育箱内的试剂卡夹到所述第二工位上。

进一步的是，所述第一直线运动驱动器包括安装在所述工作台上的第一驱动电机、与所述第一驱动电机输出端连接的第一主动带轮、转动式安装的第一从动带轮、套在所述第一主动带轮和所述第一从动带轮上的第一同步带、固定在所述第一同步带上的第一驱动块、固定在所述工作台上的第一导轨、滑动式安装在所述第一导轨上的第一滑块；所述第二直线运动驱动器包括安装在所述工作台上的第二驱动电机、与所述第二驱动电机输出端连接的第二主动带轮、转动式安装的第二从动带轮、套在所述第二主动带轮和所述第二从动带轮上的第二同步带、固定在所述第二同步带上的第二驱动块、固定在所述工作台上的第二导轨、滑动式安装在所述第二导轨上的第二滑块；所述第一驱动块与所述第一滑块连接，所述第二驱动块与所述第二滑块连接，所述工作台上开设有第一条形孔和第二条形孔，所述第一条形孔和所述第二条形孔均位于所述第一限位条和所述第二限位条之间，所述第一驱动块穿过所述第一条形孔与所述第一推卡板连接，所述第二驱动块穿过所述第二条形孔与所述第二推卡板连接。

进一步的是，所述工作台上还设有用于放置待输送至所述第一工位上的试剂卡的第三工位，所述第一条形孔的一端位于所述第一工位处，所述第一条形孔的另一端位于所述第三工位处。

进一步的是，所述工作台上设有第一避让孔和第二避让孔，所述第一避让孔开设在所述第一工位处，所述第二避让孔开设在所述第二工位处。

进一步的是，所述三轴移动机构包括X轴直线运动驱动器、安装在所述X轴直线运动驱动器上的Y轴直线运动驱动器、安装在所述Y轴直线运动驱动器上的Z轴直线运动驱动器；所述机械手安装在所述Z轴直线运动驱动器上；

所述X轴直线运动驱动器包括安装在工作台上的第一安装板、安装在所述第一安装板上的第三驱动电机、与所述第三驱动电机输出端连接的第三主动带轮、转动式安装在所述第一安装板上的第三从动带轮、套在所述第三主动带轮和所述第三从动带轮上的第三同步带、固定在所述第三同步带上的第三驱动块、安装在所述第一安装板上的第三导轨、滑动式安装在所述第三导轨上的第三滑块；所述第三驱动块与所述第三滑块连接，所述Y轴直线运动驱动器安装在所述第三滑块上。

进一步的是，所述X轴直线运动驱动器还包括第一光电开关和第二光电开关以及第一光电挡片；所述第一光电开关和所述第二光电开关均固定在所述第一安装板上，所述第一光电挡片固定在所述第三滑块上，所述第三滑块位于所述第三导轨的其中一端时，所述第一光电挡片位于所述第一光电开关的发射端与接收端之间，所述第三滑块位于所述第三导轨的另一端时，所述第一光电挡片位于所述第二光电开关的发射端与接收端之间。

进一步的是，所述Y轴直线运动驱动器包括安装在所述第三滑块上的第二安装板、安装在所述第二安装板上的第四驱动电机、与所述第四驱动电机输出端连接的第四主动带轮、转动式安装在所述第二安装板上的第四从动带轮、套在所述第四主动带轮和所述第四从动带轮上的第四同步带、固定在所述第四同步带上的第四驱动块、安装在所述第二安装板上的第四导轨、滑动式安装在所述第四导轨上的第四滑块；所述第四驱动块与所述第四滑块连接，所述Z轴直线运动驱动器安装在所述第四滑块上。

进一步的是，所述Y轴直线运动驱动器还包括第三光电开关和第四光电开关以及第二光电挡片；所述第三光电开关和所述第四光电开关均固定在所述第二安装板上，所述第二光电挡片固定在所述第四滑块上，所述第四滑块位于所述第四导轨的其中一端时，所述第二光电挡片位于所述第三光电开关的发射端与接收端之间，所述第四滑块位于所述第四导轨的另一端时，所述第二光电挡片位于所述第四光电开关的发射端与接收端之间。

进一步的是，所述Z轴直线运动驱动器包括安装在所述第四滑块上的第三安装板、安装在所述第三安装板上的第五驱动电机、与所述第五驱动电机输出端连接的第五主动带轮、转动式安装在所述第三安装板上的第五从动带轮、套在所述第五主动带轮和所述第五从动带轮上的第五同步带、固定在所述第五同步带上的第五驱动块、安装在所述第三安装板上的第五导轨、滑动式安装在所述第五导轨上的第五滑块；所述第五驱动块与所述第五滑块连接，所述机械手安装在所述第五滑块上。

进一步的是，所述Z轴直线运动驱动器还包括第五光电开关和第六光电开关以及第三光电挡片；所述第五光电开关和所述第六光电开关均固定在所述第三安装板上，所述第三光电挡片固定在所述第五滑块上，所述第五滑块位于所述第五导轨的其中一端时，所述第三光电挡片位于所述第五光电开关的发射端与接收端之间，所述第五滑块位于所述第五导轨的另一端时，所述第三光电挡片位于所述第六光电开关的发射端与接收端之间。

本实用新型与现有技术相比，其有益效果在于：本试剂卡的夹取装置能够夹紧试剂卡放到孵育箱内进行恒温孵育，提高试剂卡的检测效果。孵育完成之后机械手将试剂卡放到第二工位上，第二推卡板将试剂卡推到扫码器处扫描试剂卡的条码信息，最后根据扫描到的信息将试剂卡输送到不同的地方进行下一步的操作，如检测等。在夹紧试剂卡时，机械手能对夹紧力做出有效的反馈并能实时调整夹紧力，正确夹紧试剂卡避免将试剂卡夹坏；机械手能进行多个工位的实时操作，既能将试剂卡从第一工位放在孵育箱，也能将孵育箱内的试剂卡放在第二工位上。试剂卡的夹取装置能够完成试剂卡的上料输送－试剂卡的夹持－试剂卡孵育－试剂卡信息扫描识别等工序，夹取装置每一个工序既独立又有相互的联系，减少了操作流程所消耗的时间，从而大大提高了荧光分析仪检测试剂卡上的样本的效率，简便快捷，灵活性高。

附图说明

图1是试剂卡的夹取装置的结构示意图。

图2是图1另一个视角的结构示意图。

图3是工作台、扫码器、第一推卡板、第二推卡板、第一限位条、第二限位条的结构示意图。

图4是图3另一个视角的结构示意图。

图5是三轴移动机构的结构示意图。

图中，1为工作台，2为三轴移动机构，3为机械手，4为孵育箱，5为扫码器，6为第一直线运动驱动器，7为第二直线运动驱动器，8为第一推卡板，9为第二推卡板，10为第一限位条，11为第二限位条，12为X轴直线运动驱动器，13为Y轴直线运动驱动器，14为Z轴直线运动驱动器，15为试剂卡；

101为第一条形孔，102为第二条形孔，103为第一避让孔，104为第二避让孔，601为第一驱动电机，602为第一从动带轮，603为第一同步带，604为第一驱动块，605为第一导轨，606为第一滑块，701为第二驱动电机，702为第二从动带轮，703为第二同步带，704为第二驱动块，705为第二导轨，706为第二滑块，121为第一安装板，122为第三驱动电机，123为第三从动带轮，124为第三同步带，125为第三驱动块，126为第三导轨，127为第三滑块，128为第一光电开关，131为第二安装板，132为第四驱动电机，133为第四主动带轮，134为第四从动带轮，135为第四同步带，136为第四导轨，137为第三光电开关，138为第四光电开关，139为第二光电挡片，141为第三安装板，142为第五驱动电机，143为第五主动带轮，144为第五从动带轮，145为第五同步带，146为第五驱动块，147为第五导轨，148为第五滑块，149为第五光电开关。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

在实用新型的描述中，需要理解的是，实用新型中采用术语“第一”、“第二”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离实用新型范围的情况下，“第一”信息也可以被称为“第二”信息，类似的，“第二”信息也可以被称为“第一”信息。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“连通”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

为叙述方便，现对下文所说的方位说明如下：下文所说的上下方向与图1本身的上下方向一致，下文所说的左右方向与图1本身的左右方向一致。

如图1至图4所示，本实施例提供一种试剂卡的夹取装置，包括工作台1、安装在工作台1上的三轴移动机构2、安装在三轴移动机构2上的机械手3、安装在工作台1上的孵育箱4、安装在工作台1上并与用于扫描试剂卡15上的条形码的扫码器5、均安装在工作台1上的第一直线运动驱动器6和第二直线运动驱动器7、安装在第一直线运动驱动器6上的第一推卡板8、安装在第二直线运动驱动器7上的第二推卡板9；三轴移动机构2可以驱动机械手3在水平没左右、前后移动，也可以驱动机械手3上下移动。机械手3可以夹取试剂卡15。

工作台1上设有用于放置试剂卡15的第一工位和第二工位，工作台1上间隔设置有第一限位条10和第二限位条11，用于将试剂卡15推到第一工位的第一推卡板8滑动式安装在第一限位条10和第二限位条11之间，用于将试剂卡15从第二工位推到扫码器5的扫码区的第二推卡板9滑动式安装在第一限位条10和第二限位条11之间，机械手3在夹卡状态和放卡状态之间切换，机械手3处于夹卡状态时，机械手3将位于第一工位上的试剂卡15夹到孵育箱4上，机械手3处于放卡状态时，机械手3将位于孵育箱4上的试剂卡15夹到第二工位上。通过人工或者外接试剂卡15的输送装置将试剂卡15放在工作台1上，第一推卡板8将试剂卡15推到第一工位处，第一工位处设置感应器，第一工位有时间的时候，机械手3通过感应器的反馈信息移动到第一工位处夹取试剂卡15放在孵育箱4内。孵育箱4内设有多个阵列排布的孵育腔，每个孵育腔均可以放置试剂卡15。当孵育箱4内的某个试剂卡15孵育完成之后，机械手3移动到孵育箱4内夹取该试剂卡15放到第二工位上，第二推卡板9将试剂卡15推到扫码器5的扫码区，扫码器5扫试剂卡15上的条形码来识别试剂卡15的信息，识别试剂卡15的信息，从而便于试剂卡15分类输送到合适荧光分析仪进行检测或者输送到其他工序。

具体的，在一个实施例中，扫码器5可以安装在直线模组上，便于扫码器5调整位置对试剂卡15进行扫码。

具体的，在一个实施例中，第一直线运动驱动器6包括安装在工作台1下方的第一驱动电机601、与第一驱动电机601输出端连接的第一主动带轮(图中未标出)、转动式安装的第一从动带轮602、套在第一主动带轮和第一从动带轮602上的第一同步带603、固定在第一同步带603上的第一驱动块604、固定在工作台1下的第一导轨605、滑动式安装在第一导轨605上的第一滑块606；第二直线运动驱动器7包括安装在工作台1下方的第二驱动电机701、与第二驱动电机701输出端连接的第二主动带轮(图中未标出)、转动式安装的第二从动带轮702、套在第二主动带轮和第二从动带轮702上的第二同步带703、固定在第二同步带703上的第二驱动块704、固定在工作台1下的第二导轨705、滑动式安装在第二导轨705上的第二滑块706；第一驱动块604与第一滑块606连接，第二驱动块704与第二滑块706连接，工作台1上开设有第一条形孔101和第二条形孔102，第一条形孔101和第二条形孔102均位于第一限位条10和第二限位条11之间，第一驱动块604穿过第一条形孔101与第一推卡板8连接，第二驱动块704穿过第二条形孔102与第二推卡板9连接。第一条形孔101和第二条形孔102沿着第一限位条10的长度方向间隔分布，第一条形孔101和第二条形孔102不连通。第一直线运动驱动器6和第二直线运动驱动器7均位于工作台1的下方。第一直线运动驱动器6和第二直线运动驱动均还包括位移传感器，位移传感器能够识别第一滑块606和第二滑块706的位置，从而能够准确控制第一推卡板8和第二退卡板推动试剂卡15。

具体的，在一个实施例中，工作台1上还设有用于放置待输送至第一工位的试剂卡15的第三工位，第一条形孔101的一端位于第一工位处，第一条形孔101的另一端位于第三工位处。第一工位处位于工作台1的右端，可以通过人工或者输送装置将试剂卡15放在第三工位处。

具体的，在一个实施例中，工作台1上设有第一避让孔103和第二避让孔104，第一避让孔103开设在第一工位处，第二避让孔104开设在第二工位处。第一避让孔103和第二避让孔104便于机械手3夹持试剂卡15，防止机械手3与工作台1发生碰撞。试剂卡15的一部分位于第一限位条10和第二限位条11之间，试剂卡15的其余部分悬空放置在第一避让孔103上或第二避让孔104上。机械手3伸入第一避让孔103或者第二避让孔104即可夹住试剂卡15的一端。

如图1和图5所示，具体的，在一个实施例中，三轴移动机构2包括X轴直线运动驱动器12、安装在X轴直线运动驱动器12上的Y轴直线运动驱动器13、安装在Y轴直线运动驱动器13上的Z轴直线运动驱动器14；机械手3安装在Z轴直线运动驱动器14上；X轴直线运动驱动器12水平和Y轴直线运动驱动器13均水平设置且相互垂直，Z轴直线运动驱动器14竖直设置。

X轴直线运动驱动器12包括安装在工作台1上的第一安装板121、安装在第一安装板121上的第三驱动电机122、与第三驱动电机122输出端连接的第三主动带轮(图中未标出)、转动式安装在第一安装板121上的第三从动带轮123、套在第三主动带轮和第三从动带轮123上的第三同步带124、固定在第三同步带124上的第三驱动块125、安装在第一安装板121上的第三导轨126、滑动式安装在第三导轨126上的第三滑块127；第三驱动块125与第三滑块127连接，Y轴直线运动驱动器13安装在第三滑块127上。通过第三驱动电机122间接驱动第三驱动块125移动，第三驱动块125带动第三滑块127滑动，使得第三驱动块125上的Y轴直线运动驱动器13水平移动。

具体的，在一个实施例中，第三导轨126和第三滑块127均设置两个，两个第三导轨126分别安装在第一安装板121的两侧，两个第三滑块127分别安装在两个第三导轨126上，两个第三滑块127之间通过连接块固定连接。由于第三滑块127需要承受Y轴直线运动驱动器13和Z轴直线运动驱动器14的重量，因此设置两个第三导轨126和第三滑块127分散重量，使得X轴直线运动驱动器的承受能力更加大，也使得Y轴直线运动驱动器13的水平移动更加平稳。

具体的，在一个实施例中，X轴直线运动驱动器12还包括第一光电开关128和第二光电开关(图中未标出)以及第一光电挡片(图中未标出)；第一光电开关128和第二光电开关均固定在第一安装板121上，第一光电挡片固定在第三滑块127上，第三滑块127位于第三导轨126的其中一端时，第一光电挡片位于第一光电开关128的发射端与接收端之间，第三滑块127位于第三导轨126的另一端时，第一光电挡片位于第二光电开关的发射端与接收端之间。通过第一光电开关128和第二光电开关分别与第一光电挡片的感应，从而能够确定第三滑块127的位置，从而能够精确控制第三滑块127的移动。

具体的，在一个实施例中，Y轴直线运动驱动器13包括安装在第三滑块127上的第二安装板131、安装在第二安装板131上的第四驱动电机132、与第四驱动电机132输出端连接的第四主动带轮133、转动式安装在第二安装板131上的第四从动带轮134、套在第四主动带轮133和第四从动带轮134上的第四同步带135、固定在第四同步带135上的第四驱动块、安装在第二安装板131上的第四导轨136、滑动式安装在第四导轨136上的第四滑块；第四驱动块(图中未标出)与第四滑块(图中未标出)连接，Z轴直线运动驱动器14安装在第四滑块上。Y轴直线运动驱动器13的结构与X轴直线运动驱动器12的结构相似，此处不再赘述。

具体的，在一个实施例中，Y轴直线运动驱动器13还包括第三光电开关137和第四光电开关138以及第二光电挡片139；第三光电开关137和第四光电开关138均固定在第二安装板131上，第二光电挡片139固定在第四滑块上，第四滑块位于第四导轨136的其中一端时，第二光电挡片139位于第三光电开关137的发射端与接收端之间，第四滑块位于第四导轨136的另一端时，第二光电挡片139位于第四光电开关138的发射端与接收端之间。通过第三光电开关137和第四光电开关138分别与第二光电挡片139的感应，从而能够确定第四滑块的位置，从而能够精确控制第四滑块的移动。

具体的，在一个实施例中，Z轴直线运动驱动器14包括安装在第四滑块上的第三安装板141、安装在第三安装板141上的第五驱动电机142、与第五驱动电机142输出端连接的第五主动带轮143、转动式安装在第三安装板141上的第五从动带轮144、套在第五主动带轮143和第五从动带轮144上的第五同步带145、固定在第五同步带145上的第五驱动块146、安装在第三安装板141上的第五导轨147、滑动式安装在第五导轨147上的第五滑块148；第五驱动块146与第五滑块148连接，机械手3安装在第五滑块148上。Z轴直线运动驱动器14的结构与X轴直线运动驱动器12的结构相似，此处不再赘述。

具体的，在一个实施例中，Z轴直线运动驱动器14还包括第五光电开关149和第六光电开关以及第三光电挡片；第五光电开关149和第六光电开关(图中未标出)均固定在第三安装板141上，第三光电挡片固定在第五滑块148上，第五滑块148位于第五导轨147的其中一端时，第三光电挡片(图中未标出)位于第五光电开关149的发射端与接收端之间，第五滑块148位于第五导轨147的另一端时，第三光电挡片位于第六光电开关的发射端与接收端之间。通过第五光电开关149和第六光电开关分别与第三光电挡片的感应，从而能够确定第五滑块148的位置，从而能够精确控制第五滑块148的移动。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种试剂卡的夹取装置，其特征在于：包括工作台、安装在所述工作台上的三轴移动机构、安装在所述三轴移动机构上的机械手、安装在所述工作台上的孵育箱、安装在所述工作台上并与用于扫描试剂卡上的条形码的扫码器、均安装在所述工作台上的第一直线运动驱动器和第二直线运动驱动器、安装在所述第一直线运动驱动器上的第一推卡板、安装在所述第二直线运动驱动器上的第二推卡板；

所述工作台具有用于放置试剂卡的第一工位和第二工位，所述工作台上间隔设置有第一限位条和第二限位条，用于将试剂卡推到所述第一工位的所述第一推卡板滑动式安装在所述第一限位条和所述第二限位条之间，用于将试剂卡从所述第二工位推到所述扫码器的扫码区的所述第二推卡板滑动式安装在所述第一限位条和所述第二限位条之间，所述机械手在夹卡状态和放卡状态之间切换，所述机械手处于所述夹卡状态时，所述机械手将位于所述第一工位上的试剂卡夹到所述孵育箱内，所述机械手处于所述放卡状态时，所述机械手将位于所述孵育箱内的试剂卡夹到所述第二工位上。

2.根据权利要求1所述的一种试剂卡的夹取装置，其特征在于：所述第一直线运动驱动器包括安装在所述工作台上的第一驱动电机、与所述第一驱动电机输出端连接的第一主动带轮、转动式安装的第一从动带轮、套在所述第一主动带轮和所述第一从动带轮上的第一同步带、固定在所述第一同步带上的第一驱动块、固定在所述工作台上的第一导轨、滑动式安装在所述第一导轨上的第一滑块；所述第二直线运动驱动器包括安装在所述工作台上的第二驱动电机、与所述第二驱动电机输出端连接的第二主动带轮、转动式安装的第二从动带轮、套在所述第二主动带轮和所述第二从动带轮上的第二同步带、固定在所述第二同步带上的第二驱动块、固定在所述工作台上的第二导轨、滑动式安装在所述第二导轨上的第二滑块；所述第一驱动块与所述第一滑块连接，所述第二驱动块与所述第二滑块连接，所述工作台上开设有第一条形孔和第二条形孔，所述第一条形孔和所述第二条形孔均位于所述第一限位条和所述第二限位条之间，所述第一驱动块穿过所述第一条形孔与所述第一推卡板连接，所述第二驱动块穿过所述第二条形孔与所述第二推卡板连接。

3.根据权利要求2所述的一种试剂卡的夹取装置，其特征在于：所述工作台上还设有用于放置待输送至所述第一工位上的试剂卡的第三工位，所述第一条形孔的一端位于所述第一工位处，所述第一条形孔的另一端位于所述第三工位处。

4.根据权利要求2所述的一种试剂卡的夹取装置，其特征在于：所述工作台上设有第一避让孔和第二避让孔，所述第一避让孔开设在所述第一工位处，所述第二避让孔开设在所述第二工位处。

5.根据权利要求1所述的一种试剂卡的夹取装置，其特征在于：所述三轴移动机构包括X轴直线运动驱动器、安装在所述X轴直线运动驱动器上的Y轴直线运动驱动器、安装在所述Y轴直线运动驱动器上的Z轴直线运动驱动器；所述机械手安装在所述Z轴直线运动驱动器上；

所述X轴直线运动驱动器包括安装在工作台上的第一安装板、安装在所述第一安装板上的第三驱动电机、与所述第三驱动电机输出端连接的第三主动带轮、转动式安装在所述第一安装板上的第三从动带轮、套在所述第三主动带轮和所述第三从动带轮上的第三同步带、固定在所述第三同步带上的第三驱动块、安装在所述第一安装板上的第三导轨、滑动式安装在所述第三导轨上的第三滑块；所述第三驱动块与所述第三滑块连接，所述Y轴直线运动驱动器安装在所述第三滑块上。

6.根据权利要求5所述的一种试剂卡的夹取装置，其特征在于：所述X轴直线运动驱动器还包括第一光电开关和第二光电开关以及第一光电挡片；所述第一光电开关和所述第二光电开关均固定在所述第一安装板上，所述第一光电挡片固定在所述第三滑块上，所述第三滑块位于所述第三导轨的其中一端时，所述第一光电挡片位于所述第一光电开关的发射端与接收端之间，所述第三滑块位于所述第三导轨的另一端时，所述第一光电挡片位于所述第二光电开关的发射端与接收端之间。

7.根据权利要求5所述的一种试剂卡的夹取装置，其特征在于：所述Y轴直线运动驱动器包括安装在所述第三滑块上的第二安装板、安装在所述第二安装板上的第四驱动电机、与所述第四驱动电机输出端连接的第四主动带轮、转动式安装在所述第二安装板上的第四从动带轮、套在所述第四主动带轮和所述第四从动带轮上的第四同步带、固定在所述第四同步带上的第四驱动块、安装在所述第二安装板上的第四导轨、滑动式安装在所述第四导轨上的第四滑块；所述第四驱动块与所述第四滑块连接，所述Z轴直线运动驱动器安装在所述第四滑块上。

8.根据权利要求7所述的一种试剂卡的夹取装置，其特征在于：所述Y轴直线运动驱动器还包括第三光电开关和第四光电开关以及第二光电挡片；所述第三光电开关和所述第四光电开关均固定在所述第二安装板上，所述第二光电挡片固定在所述第四滑块上，所述第四滑块位于所述第四导轨的其中一端时，所述第二光电挡片位于所述第三光电开关的发射端与接收端之间，所述第四滑块位于所述第四导轨的另一端时，所述第二光电挡片位于所述第四光电开关的发射端与接收端之间。

9.根据权利要求7所述的一种试剂卡的夹取装置，其特征在于：所述Z轴直线运动驱动器包括安装在所述第四滑块上的第三安装板、安装在所述第三安装板上的第五驱动电机、与所述第五驱动电机输出端连接的第五主动带轮、转动式安装在所述第三安装板上的第五从动带轮、套在所述第五主动带轮和所述第五从动带轮上的第五同步带、固定在所述第五同步带上的第五驱动块、安装在所述第三安装板上的第五导轨、滑动式安装在所述第五导轨上的第五滑块；所述第五驱动块与所述第五滑块连接，所述机械手安装在所述第五滑块上。

10.根据权利要求9所述的一种试剂卡的夹取装置，其特征在于：所述Z轴直线运动驱动器还包括第五光电开关和第六光电开关以及第三光电挡片；所述第五光电开关和所述第六光电开关均固定在所述第三安装板上，所述第三光电挡片固定在所述第五滑块上，所述第五滑块位于所述第五导轨的其中一端时，所述第三光电挡片位于所述第五光电开关的发射端与接收端之间，所述第五滑块位于所述第五导轨的另一端时，所述第三光电挡片位于所述第六光电开关的发射端与接收端之间。

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