CN213918321U - 一种可调节简易抓取用机器抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可调节简易抓取用机器抓手，包括基架、抓取机构和动力机构，所述抓取机构设置在基架顶部的前侧，所述动力机构设置在基架顶部的后侧，所述抓取机构包括固定夹板、活动夹板和气动推杆，所述固定夹板的后侧固定连接有L型固定板，L型固定板的前侧固定有气动推杆，所述气动推杆的输出端与第一滑块的后侧固定连接。本实用新型通过丝杠和抓取机构的配合，实现了抓手的左右移动，通过设置气动推杆，实现了活动夹板的前后移动，通过在固定夹板上设置有第二导轨，增加了活动夹板移动的灵活性和稳定性，通过在活动夹板上设置防滑条，使快递不容易滑动,从而实现可以根据包裹大小调节抓手并且能够准确的抓取快递。

Description

一种可调节简易抓取用机器抓手

技术领域

本实用新型涉及抓取用机器抓手领域，具体涉及可调节简易抓取用机器抓手领域。

背景技术

近年来，随着网络购物的大热，快递行业的工作量也在突飞猛进。快递员在工作时徒手搬运快递不仅耗费人力物力财力，还容易出现安全隐患，速度也得不到保证，因此，机器人抓手被广泛应用到快递抓取当中来，同时在推荐智能化、自动化工厂、厂房和仓库建设中，机器抓手也逐渐在代替人力搬运，因此机器抓手具备着良好的市场和实用前景。

随着自动化和人工智能的发展快递抓手的研究已逐步出现在研究生、本科生以及一些企业的教学与生产研究中，现有的机器人手臂多用于高精度的生产车间，在生产时要求较高，成本较大，因为其精密度要求高，所以其对于大中型的物体使用效果不佳，且不能随时移动，只能在固定的位置做重复运动，在大多数的车间和仓库依旧采取的是传送带、叉车和人工想配合的混合制抓取与搬运，导致自动化和工作效率较低的现象普遍存在，所以需要一种结构简便、不易损坏、生产成本较低、适用于较大、较多的流水线、仓库或者快递配送站的简易抓取用机器抓手来解决这一问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可调节简易抓取用机器人抓手，具备结构简单，生产成本较低、装配简便、操作灵活方便、适用范围广、抓取牢靠、抓取体积可以调节等的优点，解决了现有的机器人抓手生产精度高、成本高、结构和装配复杂、难以实现全范围的普及，对于较大物体抓取效果不够好，以及叉车和人工配合下工作效率较低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：包括基架、抓取机构和动力机构，所述抓取机构设置在基架顶部的前侧，所述动力机构设置在基架顶部的后侧，所述基架底部固定连接有法兰盘；

所述动力机构包括电机和减速器，所述电机固定连接在基架后侧的中部，所述电机的输出端与减速器的输入端相连接，所述减速器的输出端活动连接有丝杠，所述丝杠的两端分别通过轴承座活动连接在基架的左右两侧；

所述固定夹板设置有两组，所述固定夹板相对的一侧均设置有第一导轨，所述第一导轨的表面活动装配有第一滑块，所述活动夹板固定连接于第一滑块相对的一侧，所述固定夹板的后侧固定连接有L型固定板，所述L型固定板的后侧通过螺栓固定连接有滚珠螺母，所述滚珠螺母活动啮合于丝杠的表面，L型固定板的前侧固定有气动推杆，所述气动推杆的输出端与第一滑块的后侧固定连接；

所述基架的上方固定连接有第二导轨，所述第二导轨的表面活动卡设有第二滑块，所述第二滑块顶部与L型固定板的底部固定连接，所述活动夹板相对的一侧固定设置有防滑条，所述活动夹板的底部固定连接有抓齿。

优选的，所述基架、L型固定板、活动夹板、抓齿、固定夹板、第一导轨、第二导轨、第一滑块和第二滑块均采用轻质的铝合金型材，所述防滑条采用防滑橡胶，所述基架通过法兰盘与外界设备相连接，所述气动推杆设置有四组且对称安装，所述L型固定板、活动夹板、抓齿、固定夹板、第一滑块、第一导轨和第二滑块、第二导轨均设置有两组，且对称安装，所述滚珠螺母设置有两组，且左右两侧的滚珠螺母采用相对反向安装，所述减速器的前侧通过加强筋与基架顶部固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过丝杠和滚珠螺母的配合，实现了将旋转运动转化为左右移动，通过丝杠和抓取机构的配合，实现了快递抓手的左右移动，同时可以调整抓取快递的大小，通过电机和减速器的配合，实现了对抓手移动速度的可控性，通过第二导轨和第二滑块的配合，实现了抓取装置左右移动的轨迹控制，同时增加了抓取机构的稳定性，通过在抓取装置上设置有法兰盘，实现了该装置的可移动性，可以安装在任何一个机械手臂上，灵活方便。

2、本实用新型通过设置气动推杆，实现了活动夹板的前后移动，使快递夹取的大小可以调节，通过在固定夹板上设置有第一导轨，增加了活动夹板移动的灵活性和稳定性，通过在活动夹板上设置防滑条，增加了快递抓手和包裹之间的摩擦，使快递不容易滑动，通过在活动夹板上设置抓齿，增加了夹取快递时的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图一；

图2为本实用新型的结构示意图二。

图中：1基架、2抓取机构、3动力机构、4法兰盘、5电机、6减速器、7丝杠、8轴承座、9固定夹板、10活动夹板、11气动推杆、12L型固定板、13滚珠螺母、14第一滑块、15第一导轨、16第二滑块、17第二导轨、18防滑条、19抓齿。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本实用新型，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

请参阅图1-2，一种可调节简易抓取用机器抓手，包括基架1、抓取机构2和动力机构3，抓取机构2设置在基架1顶部的前侧，动力机构3设置在基架1顶部的后侧，基架1底部固定连接有法兰盘4，实现了该装置的可移动性，可以安装在任何一个机械手臂上，灵活方便；

动力机构3包括电机5和减速器6，实现了对抓手移动速度的可控性，电机5固定连接在基架1后侧的中部，电机5的输出端与减速器6的输入端相连接，减速器6的输出端活动连接有丝杠7，实现了将旋转运动转化为机器抓手左右移动，同时可以调整抓取快递的大小，丝杠7的两端分别通过轴承座8活动连接在基架1的左右两侧；

固定夹板9设置有两组，固定夹板9相对的一侧均设置有第一导轨15，增加了活动夹板10移动的灵活性和稳定性，第一导轨15的表面活动装配有第一滑块14，活动夹板10固定连接于第一滑块14相对的一侧，固定夹板9的后侧固定连接有L型固定板12，L型固定板12的后侧通过螺栓固定连接有滚珠螺母13，滚珠螺母13活动啮合于丝杠7的表面，L型固定板12的前侧固定有气动推杆11，实现了活动夹板10的前后移动，使快递夹取的大小可以调节，气动推杆11的输出端与第一滑块14的后侧固定连接。

基架1的上方固定连接有第二导轨17，实现了抓取装置左右移动的轨迹控制，同时增加了抓取机构的稳定性，第二导轨17的表面活动卡设有第二滑块16，第二滑块16顶部与L型固定板12的底部固定连接。活动夹板10相对的一侧固定设置有防滑条18，增加了快递抓手和包裹之间的摩擦，使快递不容易滑动，活动夹板10的底部固定连接有抓齿19，增加了夹取快递时的稳定性。

基架1、L型固定板12、活动夹板10、抓齿19、固定夹板9、第一导轨15、第二导轨17、第一滑块14和第二滑块16均采用轻质的铝合金型材，防滑条18采用防滑橡胶，基架1通过法兰盘4与外界设备相连接，气动推杆11设置有四组且对称安装，L型固定板12、活动夹板10、抓齿19、固定夹板9、第一滑块14、第一导轨15和第二滑块16、第二导轨17均设置有两组，且对称安装，滚珠螺母13设置有两组，且左右两侧的滚珠螺母13采用相对反向安装，减速器6的前侧通过加强筋与基架1顶部固定连接。

使用时，首先将机器人抓手通过法兰盘4固定安装在外界的机械手臂上，当需要抓取物体时，机械手臂将机器人抓手运动到待抓取物体上方，随后通电的电机5转动，电机5带动减速器6运动，减速器6带动丝杠7匀速转动，此时丝杠7表面左右两侧相对反向安装的滚珠螺母13开始反向运动，从而带动左右两侧的抓取机构2相背运动，实现机器人抓手的张开，待张开尺寸与待抓取物体的尺寸相适应后，电机5断电抱死，随后气动推杆11工作，带动第一滑块14沿着第一导轨15运动，从而实现活动夹板10向待抓取物体靠近，至合适位置之后，气动推杆11停止运动，活动夹板10位置固定，随后电机5得电反转，丝杠7带动两侧的滚珠螺母13相对运动，实现活动夹板10对待抓取物体的夹紧，此时抓齿19能够有效的将待抓取物体固定抓紧，而且防滑条18高摩擦系数的表面进一步增加了抓手抓取的稳定效果，随后机器手臂带动抓手运动到物体需要放置的地方后，再逆向操作以上步骤，实现已抓取物体的放置，整个抓取的过程快速简便，抓取稳固，机器人抓手结构简单，装配简便，能够抓取多体积大小和多重量大小的物体，以较低的成本实现了工厂、仓库和物流配送中心的智能化搬运。

综上所述：该一种可调节简易抓取用机器人抓手通过基架1、抓取机构2、动力机构3、法兰盘4、电机5、减速器6、丝杠7、轴承座8、固定夹板9、活动夹板10、气动推杆11、L型固定板12、滚珠螺母13、第一滑块14、第一导轨15、第二滑块16、第二导轨17、防滑条18、抓齿19的配合，解决了现有的机器人抓手生产精度高、成本高、结构和装配复杂、难以实现全范围的普及，对于较大物体抓取效果不够好，以及叉车和人工配合下工作效率较低的问题。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (2)

1.一种可调式简易抓取用机器抓手，包括基架(1)、抓取机构(2)和动力机构(3)，其特征在于：所述抓取机构(2)设置在基架(1)顶部的前侧，所述动力机构(3)设置在基架(1)顶部的后侧，所述基架(1)底部固定连接有法兰盘(4)；

所述动力机构(3)包括电机(5)和减速器(6)，所述电机(5)固定连接在基架(1)后侧的中部，所述电机(5)的输出端与减速器(6)的输入端相连接，所述减速器(6)的输出端活动连接有丝杠(7)，所述丝杠(7)的两端分别通过轴承座(8)活动连接在基架(1)的左右两侧；

固定夹板(9)设置有两组，所述固定夹板(9)相对的一侧均设置有第一导轨(15)，所述第一导轨(15)的表面活动装配有第一滑块(14)，活动夹板(10)固定连接于第一滑块(14)相对的一侧，所述固定夹板(9)的后侧固定连接有L型固定板(12)，所述L型固定板(12)的后侧通过螺栓固定连接有滚珠螺母(13)，所述滚珠螺母(13)活动啮合于丝杠(7)的表面，L型固定板(12)的前侧固定有气动推杆(11)，所述气动推杆(11)的输出端与第一滑块(14)的后侧固定连接；

所述基架(1)的上方固定连接有第二导轨(17)，所述第二导轨(17)的表面活动卡设有第二滑块(16)，所述第二滑块(16)顶部与L型固定板(12)的底部固定连接，所述活动夹板(10)相对的一侧固定设置有防滑条(18)，所述活动夹板(10)的底部固定连接有抓齿(19)。

2.根据权利要求1所述的一种可调式简易抓取用机器抓手，其特征在于：所述基架(1)、L型固定板(12)、活动夹板(10)、抓齿(19)、固定夹板(9)、第一导轨(15)、第二导轨(17)、第一滑块(14)和第二滑块(16)均采用轻质的铝合金型材，所述防滑条(18)采用防滑橡胶，所述基架(1)通过法兰盘(4)与外界设备相连接，所述气动推杆(11)设置有四组且对称安装，所述L型固定板(12)、活动夹板(10)、抓齿(19)、固定夹板(9)、第一滑块(14)、第一导轨(15)和第二滑块(16)、第二导轨(17)均设置有两组，且对称安装，所述滚珠螺母(13)设置有两组，且左右两侧的滚珠螺母(13)采用相对反向安装，所述减速器(6)的前侧通过加强筋与基架(1)顶部固定连接。

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