CN213770444U - 一种夹取装置和搬运设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹取装置和搬运设备，包括支撑机构、驱动机构、第一夹紧机构和第二夹紧机构，支撑机构，包括限位块，所述限位块用于夹紧所述模组电池的右侧；驱动机构，安装在支撑机构上；第一夹紧机构，固定在驱动机构上，所述驱动机构能够驱动所述第一夹紧机构移动，所述第一夹紧机构用于对模组电池的左侧进行夹紧；第二夹紧机构，包括第一动力组件和两个第一夹紧组件，所述第一动力组件安装在所述支撑机构上，所述第一夹紧组件对称设置在所述支撑机构上并与所述第一动力组件连接，所述第一动力组件能够驱动所述第一夹紧组件相对或相向移动，所述第一夹紧组件用于对模组电池的前后侧进行夹紧。

Description

一种夹取装置和搬运设备

技术领域

本实用新型涉及夹取装置领域，尤其涉及一种夹取装置和搬运设备。

背景技术

在动力电池生产过程中，需要对模组电池进行搬运，然而在搬运之前需要对模组电池进行夹取。

由于模组电池有不同的长度及宽度，通常，在搬运不同规格的模组电池时需要更换与模组电池尺寸相匹配的夹具，可这就会浪费了作业时间，导致生产效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种夹取装置和搬运设备，不需要更换夹具，可夹取不同规格的模组电池，使得生产效率提高。

本实用新型公开了一种夹取装置，包括支撑机构、驱动机构、第一夹紧机构和第二夹紧机构，支撑机构，包括限位块，所述限位块用于夹紧所述模组电池的右侧；驱动机构，安装在支撑机构上；第一夹紧机构，固定在驱动机构上，所述驱动机构能够驱动所述第一夹紧机构移动，所述第一夹紧机构用于对模组电池的左侧进行夹紧；第二夹紧机构，包括第一动力组件和两个第一夹紧组件，所述第一动力组件安装在所述支撑机构上，所述第一夹紧组件对称设置在所述支撑机构上并与所述第一动力组件连接，所述第一动力组件能够驱动所述第一夹紧组件相对或相向移动，所述第一夹紧组件用于对模组电池的前后侧进行夹紧。

可选的，所述驱动机构包括丝杆、螺母、螺母固定组件、第一电机组件和第一直线滑轨；所述第一电机组件安装在所述支撑机构上，所述丝杆与所述第一电机组件连接，所述螺母滑动套接在所述丝杆上并固定在所述螺母固定组件上，所述螺母固定组件设置在所述第一直线滑轨上，所述第一直线滑轨设置在所述支撑机构上，所述第一夹紧机构固定在所述螺母固定组件上。

可选的，所述螺母固定组件包括螺固定座、第一滑块、转接块和移动板，所述螺母固定在螺母固定座上，所述螺母固定座通过所述第一滑块滑动设置在所述第一直线滑轨上，所述转接块的一端与所述螺母固定座连接，另一端与所述移动板连接。

可选的，所述第一夹紧机构包括第二动力组件和第二夹紧组件，所述第二动力组件固定在所述移动板上，所述第二夹紧组件与所述第二动力组件连接，所述第二动力组件能够驱动所述第二夹紧组件移动，所述第二夹紧组件用于对夹紧所述模组电池的左侧。

可选的，所述第二动力组件包括气缸、气缸安装板、拐角连接件、浮动连接头，所述第二夹紧组件包括水平连接板、限位板、角座，所述气缸安装板通过拐角连接件与所述移动板连接，所述气缸的一端固定在所述气缸安装板上，另一端通过浮动连接头与所述水平连接板连接，所述限位板通过所述角座与所述水平连接板连接。

可选的，所述第二夹紧组件还包括第二滑块、第二直线滑轨和滑块安装板，所述水平连接板安装在所述第二滑块上，所述第二滑块滑动设置在所述第二直线滑轨上，所述第二滑块与滑块安装板连接，所述滑块安装板与所述移动板连接。

可选的，所述第一动力组件包括电机、第一斜齿轮、第二斜齿轮、转轴、齿轮、第一齿条、第二齿条，所述电机与所述第一斜齿轮连接，所述第一斜齿轮与所述第二斜齿轮啮合，所述转轴的一端与第二斜齿轮连接，另一端与所述齿轮连接，所述第一齿条和所述第二齿条均与所述齿轮啮合。

可选的，所述夹取装置还包括吸附机构，所述吸附机构安装在支撑机构侧面上，所述吸附机构用于吸附所述侧板。

可选的，所述吸附机构包括固定板组件、吸盘组件、管接头，所述固定板组件连接在所述支撑机构侧面上，所述吸盘组件安装在所述固定板组件上，所述管接头与所述吸盘组件连接，所述吸盘组件用于吸附所述侧板。

本实用新型第二方面提供一种搬运设备，包括机械手和上述方案中的夹取装置，所述夹取装置固定在所述机械手上。

有益效果：初始状态下，机械手将夹取装置移动到需要搬运模组电池的上方，然后，第二夹紧机构启动，根据模组电池的尺寸，第一动力组件驱动第一夹紧组件移动到设定位置，将模组电池的前后侧夹紧，同时，驱动机构启动，根据模组电池的尺寸，驱动第一夹紧机构移动到设定位置，第一夹紧机构移动到设定位置后启动，与限位块一起将模组电池的前后侧夹紧；夹取装置将模组电池夹紧后，机械手将夹取装置移动到下一个工位，实现了对模组电池的搬运。通过将第一夹紧机构设置在驱动机构上，使得第一夹紧机构的位置可调节，可适应不同尺寸的模组电池，通过设置第二夹紧机构，第一动力组件能够驱动第一夹紧组件相对或相向移动，使得第一夹紧组件的位置可调节，可适应不同尺寸的模组电池，通过设置第一夹紧机构和第一夹紧组件的位置可调节，这样就可以适应不同尺寸的模组电池，就不需要更换夹具，提高生产效率。

附图说明

所包括的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步地理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本实用新型的实施方式，并与文字描述一起来阐释本实用新型的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本实用新型夹取装置的结构示意图；

图2是本实用新型夹取装置的局部结构示意图；

图3是本实用新型夹取装置的另一视角结构示意图；

图4是本实用新型支撑机构的结构示意图；

图5是本实用新型驱动机构的结构示意图；

图6是本实用新型第一夹紧机构的结构示意图；

图7是本实用新型第二夹紧机构的结构示意图；

图8是本实用新型第二夹紧机构另一视角的结构示意图；

图9是本实用新型吸附机构的结构示意图。

其中：支撑机构100，安装板110、第一绝缘块120、方通支架130、支撑板140、限位块150、加强筋160，驱动机构200，丝杆210、螺母220、螺母固定组件230，螺母固定座231，第一滑块232，转接块233，移动板234，第一电机组件240，固定座241，垫高块242，联轴器243，电机固定板244，伺服电机245，第一直线滑轨250，支撑安装块260，支撑座270，第一夹紧机构300，第二动力组件310，气缸311，气缸安装板312，拐角连接件313，浮动连接头314，第二夹紧组件320，水平连接板321，限位板322，角座323，第二滑块324，第二直线滑轨325，滑块安装板326，第二绝缘块327，第二夹紧机构400，第一动力组件410，电机411，第一斜齿轮412，第二斜齿轮413，第二齿条连接板414，齿轮415，第一齿条416，第二齿条417，第一齿条连接板418，固定组件420，轴承座421，加强肋板422，电机安装板423，旋转固定板424，第一夹紧组件430，固定板431，夹爪432，第三滑块433，第三直线滑轨434，垫块435，底部压紧条436，第三绝缘块437，吸附机构500，固定板组件510，竖直安装板511，水平安装板512，立板513，吸盘组件520，吸气块521，吸盘522，管接头530，加强块540，模组电池600，侧板700。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示相对重要性，或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，除非另有说明，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征；“多个”的含义是两个或两个以上。术语“包括”及其任何变形，意为不排他的包含，可能存在或添加一个或更多其他特征、整数、步骤、操作、单元、机构和/或其组合。

下面参考附图和可选的实施例对本实用新型作详细说明。

本实用新型提供一种搬运设备，包括机械手和夹取装置，夹取装置固定在机械手上，夹取装置包括支撑机构100、驱动机构200、第一夹紧机构300和第二夹紧机构400。支撑机构100包括限位块150，限位块150用于夹紧模组电池600的右侧；驱动机构200安装在支撑机构140上；第一夹紧机构300固定在驱动机构200上，驱动机构200能够驱动第一夹紧机构300移动，第一夹紧机构300用于对模组电池600的左侧进行夹紧；第二夹紧机构400包括第一动力组件410和两个第一夹紧组件430，第一动力组件410安装在支撑机构140上，第一夹紧组件430对称设置在支撑机构140上并与第一动力组件410连接，第一动力组件410能够驱动第一夹紧组件430相对或相向移动，第一夹紧组件430用于对模组电池600的前后侧进行夹紧。

初始状态下，机械手将夹取装置移动到需要搬运模组电池600的上方，此时夹取装置如图3所示，第一夹紧机构300和第二夹紧机构400朝向模组电池600，即相对于图1呈翻转倒立状态。然后，第二夹紧机构400启动，根据模组电池600的尺寸，第一动力组件410驱动第一夹紧组件430移动到设定位置，将模组电池600的前后侧夹紧，同时，驱动机构200启动，根据模组电池600的尺寸，驱动第一夹紧机构300移动到设定位置，第一夹紧机构300移动到设定位置后启动，与限位块150一起将模组电池600的前后侧夹紧；夹取装置将模组电池600夹紧后，机械手将夹取装置移动到下一个工位，实现了对模组电池600的搬运。通过将第一夹紧机构300设置在驱动机构200上，使得第一夹紧机构300的位置可调节，可适应不同尺寸的模组电池600，通过设置第二夹紧机构400，第一动力组件410能够驱动第一夹紧组件430相对或相向移动，使得第一夹紧组件430的位置可调节，可适应不同尺寸的模组电池600，通过设置第一夹紧机构300和第一夹紧组件430的位置可调节，这样就可以适应不同尺寸的模组电池600，就不需要更换夹具，提高生产效率。

如图4所示，图4为支撑机构100的结构示意图。

具体的，支撑机构100还包括支撑板140、安装板110、方通支架130、加强筋160和第一绝缘块120，其中，第一绝缘块120共计两个，支撑板140设置在方通支架130上，方通支架130与安装板110连接，安装板110固定在机械手上，加强筋160设置在限位块150的拐角处，使得限位块150不容易变形，第一绝缘块120安装在限位块150夹紧模组电池600的一侧，第一绝缘块120在搬运模组电池600的过程中起到绝缘的作用。

如图5所示，图5为驱动机构200的结构示意图。

驱动机构200包括丝杆210、螺母220、螺母固定组件230、第一电机组件240和第一直线滑轨250；所述第一电机组件240安装在所述支撑机构100上，所述丝杆210与所述第一电机组件240连接，所述螺母220滑动套接在所述丝杆210上并固定在所述螺母固定组件230上，所述螺母固定组件230设置在所述第一直线滑轨250上，所述第一直线滑轨250设置在所述支撑机构100上，所述第一夹紧机构300固定在所述螺母固定组件230上。

具体的，螺母固定组件230包括螺固定座241、第一滑块232、转接块233和移动板234，第一电机组件240包括固定座241、垫高块242、联轴器243、电机固定板244、伺服电机245，其中，支撑安装块260固定在支撑板140上，支撑座270安装在支撑安装块260的上表面，其中支撑座270用来对丝杆210的一端进行支撑，垫高块242安装在支撑板140上，固定座241安装在垫高块242上，固定座241用于固定丝杠的另一端，第一直线滑轨250安装在支撑板140上，螺母固定座231通过第一滑块232安装在第一直线滑轨250上，螺母220滑动套接在丝杆210上并固定安装在螺母固定座231上，电机固定板244安装在支撑板140上，伺服电机245固定在电机固定板244上，丝杆210的一端通过联轴器243和伺服电机245的输出轴进行同轴心安装，转接块233的一端与螺母固定座231连接，另一端与移动板234连接；当伺服电机245启动时，伺服电机245驱动丝杆210转动，丝杆210转动进而带动螺母220、螺母固定座231、第一滑块232、转接块233、移动板234直线移动。

如图6所示，图6为第一夹紧机构300的结构示意图。

第一夹紧机构300包括第二动力组件310和第二夹紧组件320，第二动力组件310固定在移动板234上，第二夹紧组件320与第二动力组件310连接，第二动力组件310能够驱动第二夹紧组件320移动，第二夹紧组件320用于对夹紧模组电池600的左侧。

其中，第二动力组件310包括气缸311、气缸安装板312、拐角连接件313、浮动连接头314，第二夹紧组件320包括水平连接板321、限位板322、角座323、第二滑块324、第二直线滑轨325和滑块安装板326，气缸安装板312通过拐角连接件313与移动板234连接，气缸311的一端固定在气缸安装板312上，另一端通过浮动连接头314与水平连接板321连接，限位板322通过角座323与水平连接板321连接，水平连接板321安装在第二滑块324上，第二滑块324滑动设置在第二直线滑轨325上，第二滑块324与滑块安装板326连接，滑块安装板326与移动板234连接，其中，角座323共计两个，拐角连接件313共计两个，第二直线滑轨325共计两组。第一夹紧机构300通过角座323与移动板234连接，因此驱动机构200启动时，移动板234直线移动进而带动第一夹紧机构300移动，从而可以根据不同尺寸的模组电池600来调节第一夹紧机构300的位置，当启动气缸311时，气缸311带动水平连接板321、第二滑块324、限位板322移动，从而使得限位板322和支撑机构100上的限位块150将模组电池600的前后侧给夹紧，其中，限位板322上设置有第二绝缘块327，第二绝缘块327在搬运模组电池600的过程中起到绝缘的作用。

先通过驱动机构200驱动第一夹紧机构300移动到指示位置，实现对第二夹紧组件320的粗调，再通过第二动力组件310驱动第二夹紧组件320移动将模组电池600夹紧，实现对第二夹紧组件320的细调，从而将模组电池600夹紧。

如图7和图9所示，图7和图8为第二夹紧机构400的结构示意图。

第二夹紧机构400，包括第一动力组件410和两个第一夹紧组件430，第一动力组件410安装在支撑板140上，第一夹紧组件430对称设置在支撑板140上并与第一动力组件410连接，第一动力组件410能够驱动第一夹紧组件430相对或相向移动，第一夹紧组件430用于对模组电池600的前后侧进行夹紧。

具体的，第一动力组件410包括电机411、第一斜齿轮412、第二斜齿轮413、转轴、齿轮415、第一齿条416、第二齿条417、第一齿条连接板418、第二齿条连接板414、第一夹紧组件430包括固定板431、夹爪432、第三滑块433、第三直线滑轨434、垫块435、底部压紧条436，进一步的，第二夹紧机构400还包括固定组件420，固定组件420包括轴承座421、加强肋板422、电机安装板423、旋转固定板424，其中，电机411安装在电机安装板423上，电机安装板423和旋转固定板424安装在支撑板140的不同表面上，加强肋板422的侧边与旋转固定板424连接，底边与旋转固定板424连接，轴承座421安装旋转固定板424上，轴承座421内安装有转轴，转轴的一端与第二斜齿轮413连接，另一端与齿轮415连接，其中第二斜齿轮413与第一斜齿轮412啮合，第一斜齿轮412安装在电机411的输出轴上，齿轮415同时与第一齿条416和第二齿条417啮合，第一齿条416与第一齿条连接板418连接，第二齿条417与第二齿条连接板414连接，第一齿条连接板418的一端和第二齿条连接板414的一端均连接固定板431，夹爪432设置在固定板431上，固定板431通过第三滑块433设置在第三直线滑轨434上，第三直线滑轨434通过垫块435设置在支撑板140上，底部压紧条436安装在固定板431的内侧，其中固定板431对称设置在支撑板140两侧，第三绝缘块437安装在夹爪432的内侧，其中垫块435共计四组，每个固定板431上安装三个夹爪432。

当电机411启动时，电机411带动第一斜齿轮412转动，第一斜齿轮412带动第二斜齿轮413转动，进而带动转轴、齿轮415转动，齿轮415又带动第一齿条416、第一齿条连接板418、第二齿条417、第二齿条连接板414移动，第一齿条连接板418和第二齿条连接板414带动固定板431相对或相向移动，这样在搬运不同尺寸的模组电池600时，就可以调节夹爪432的位置来夹取不同尺寸的模组电池600，实现对模组电池600的前后侧的夹紧。

如图9所示，图9为吸附机构500的结构示意图。

吸附机构500包括固定板组件510、吸盘组件520、管接头530、加强块540，其中固定板组件510包括竖直安装板511、水平安装板512、立板513，吸盘组件520包括吸气块521、吸盘522，竖直安装板511安装在支撑板140的侧面，水平安装板512固定在竖直安装板511的上端，加强块540安装在水平安装板512和立板513的连接处，吸气块521固定在立板513的上端，管接头530安装在吸气块521的下端，吸盘522安装在吸气块521上，其中管接头530用来连接外部的真空管路，吸盘522用来对侧板700进行吸附。

上内容是结合具体的可选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种夹取装置，其特征在于，包括：

支撑机构，包括限位块，所述限位块用于夹紧模组电池的右侧；

驱动机构，安装在支撑机构上；

第一夹紧机构，与所述驱动机构连接，所述驱动机构可驱动所述第一夹紧机构移动，使所述第一夹紧机构夹紧模组电池的左侧；

第二夹紧机构，包括第一动力组件和两个第一夹紧组件，所述第一动力组件安装在所述支撑机构上，两个所述第一夹紧组件相对设置在所述支撑机构上并与所述第一动力组件连接，所述第一动力组件可驱动所述第一夹紧组件相对或相向移动，所述第一夹紧组件用于对模组电池的前侧和后侧进行夹紧。

2.根据权利要求1所述的一种夹取装置，其特征在于，所述驱动机构包括丝杆、螺母、螺母固定组件、第一电机组件和第一直线滑轨；所述第一电机组件安装在所述支撑机构上，所述丝杆与第一电机组件连接，所述螺母滑动套接在所述丝杆上并固定在所述螺母固定组件上，所述螺母固定组件设置在所述第一直线滑轨上，所述第一直线滑轨设置在所述支撑机构上，所述第一夹紧机构固定在所述螺母固定组件上。

3.根据权利要求2所述的一种夹取装置，其特征在于，所述螺母固定组件包括螺固定座、第一滑块、转接块和移动板，所述螺母固定在螺母固定座上，所述螺母固定座通过所述第一滑块滑动设置在所述第一直线滑轨上，所述转接块的一端与所述螺母固定座连接，另一端与所述移动板连接，所述移动板与所述第一夹紧机构连接。

4.根据权利要求3所述的一种夹取装置，其特征在于，所述第一夹紧机构包括第二动力组件和第二夹紧组件，所述第二动力组件固定在所述移动板上，所述第二夹紧组件与所述第二动力组件连接，所述第二动力组件能够驱动所述第二夹紧组件移动，所述第二夹紧组件用于对夹紧所述模组电池的左侧。

5.根据权利要求4所述的一种夹取装置，其特征在于，所述第二动力组件包括气缸、气缸安装板、拐角连接件、浮动连接头，所述第二夹紧组件包括水平连接板、限位板、角座；所述气缸安装板通过拐角连接件与所述移动板连接，所述气缸的一端固定在所述气缸安装板上，另一端通过浮动连接头与所述水平连接板连接，所述限位板通过所述角座与所述水平连接板连接。

6.根据权利要求5所述的一种夹取装置，其特征在于，所述第二夹紧组件还包括第二滑块、第二直线滑轨和滑块安装板，所述水平连接板安装在所述第二滑块上，所述第二滑块滑动设置在所述第二直线滑轨上，所述第二滑块与滑块安装板连接，所述滑块安装板与所述移动板连接。

7.根据权利要求1所述的一种夹取装置，其特征在于，所述第一动力组件包括电机、第一斜齿轮、第二斜齿轮、转轴、齿轮、第一齿条、第二齿条；所述电机与所述第一斜齿轮连接，所述第一斜齿轮与所述第二斜齿轮啮合，所述转轴的一端与第二斜齿轮连接，另一端与所述齿轮连接，所述齿轮分别与所述第一齿条和所述第二齿条啮合。

8.根据权利要求1所述的一种夹取装置，其特征在于，所述夹取装置还包括用于吸附侧板的吸附机构，所述吸附机构安装在支撑机构侧面上。

9.根据权利要求8所述的一种夹取装置，其特征在于，所述吸附机构包括固定板组件、吸盘组件、管接头；所述固定板组件连接在所述支撑机构侧面上，所述吸盘组件安装在所述固定板组件上，所述管接头与所述吸盘组件连接，所述吸盘组件用于吸附所述侧板。

10.一种搬运设备，其特征在于，包括机械手和上述权利要求1-9任一项所述的夹取装置，所述夹取装置与机械手连接。

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