CN213737592U - 一种用于袋装货物的抓取装置 - Google Patents
一种用于袋装货物的抓取装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN213737592U CN213737592U CN202022260017.4U CN202022260017U CN213737592U CN 213737592 U CN213737592 U CN 213737592U CN 202022260017 U CN202022260017 U CN 202022260017U CN 213737592 U CN213737592 U CN 213737592U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- grabbing
- driving
- top frame
- goods
- bagged goods
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 90
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims abstract description 7
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims abstract description 7
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims abstract description 7
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 16
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 13
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 8
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 8
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 4
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 1
- 238000009958 sewing Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体公开了一种用于袋装货物的抓取装置，包括顶架、两个对称安装在顶架上的抓取机构、设于顶架上且用于驱动一抓取机构偏转的抓取驱动机构以及用于连接两个抓取机构并使对两个所述抓取机构对称运动的连接组件；本实用新型设置连接组件使得两个所述抓取机构能准确地镜像运动，确保了抓取运动的对称性、准确性，防止抓取过程之袋装货物倾斜偏移、掉落，并有效节约了设备成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体涉及一种码垛机械手。
背景技术
粒料产品一般采用袋装，其过程通过搅拌分散均匀后利用灌包机灌装在包装袋中，然后通过缝纫机进行封口，袋装封口完成后通过码垛设备进行码垛整理。
现有技术中，袋装货物的码垛设备的抓取装置一般包含两个对称的抓取爪，两个抓取爪均采用独立的气缸进行驱动，导致设备成本高，且两个气缸独立运行，容易导致两个抓取爪运动产生偏差，导致抓取货物的位置偏移；另外，一气缸损坏时效时还会导致抓取失败。
发明内容
针对现有技术的不足，本实用新型旨在提供一种的设备成本低且能确保抓取爪准确对称运动的用于袋装货物的抓取装置。
为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
一种用于袋装货物的抓取装置，包括顶架、两个对称安装在顶架上的抓取机构、设于顶架上且用于驱动一抓取机构偏转的抓取驱动机构以及用于连接两个抓取机构并使对两个所述抓取机构对称运动的连接组件。
进一步的，还包括压料机构，所述压料机构设于所述顶架上，并位于两个抓取机构之间，用于压紧固定所述抓取机构已抓取的袋装货物。
进一步的，所述压料机构包括设于顶架上的升降机构以及由升降机构驱动升降的压料块。
进一步的，所述压料块包括与升降机构连接的槽钢以及填充在槽钢内的橡胶压块。
进一步的，所述抓取机构包括与顶架转动连接并由所述抓取驱动机构驱动转动的驱动杆、固定在驱动杆上的摆臂以及安装在摆臂上的抓取爪。
进一步的，所述摆臂包括与驱动杆连接的卡盘部以及用于安装抓取爪的延伸部，所述连接组件包括一连接杆以及两个固定在连接杆两端的连接块，一所述连接块铰接于一抓取机构摆臂的卡盘部的上部，另一所述连接块铰接于另一抓取机构摆臂的卡盘部的下部。
进一步的，所述连接杆的轴心线垂直于所述驱动杆的轴心线。
进一步的，所述抓取爪包括安装在摆臂上的连接架以及若干可拆卸地安装在连接架上的指条。
进一步的，所述指条呈L型，其一直端通过螺栓固定在连接架上，另一直端沿延伸方向截面收缩。
进一步的，所述抓取驱动机构包括缸体铰接在顶架上的驱动气缸、一端与驱动气缸活塞杆铰接的连杆，所述连杆的另一端与抓取机构固定连接。
本实用新型具有如下有益效果：
本实用新型设置连接组件使得两个所述抓取机构能准确地镜像运动，确保了抓取运动的对称性、准确性，防止抓取过程之袋装货物倾斜偏移、掉落，并有效节约了设备成本。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构示意图；
图2为本实用新型另一角度的立体结构示意图；
图3为本实用新型的正向剖视结构示意图；
图中：1、顶架；2、抓取机构；3、连接组件；4、压料机构；5、抓取驱动机构；21、驱动杆；22、摆臂；23、抓取爪；31、连接杆；32、连接块；41、升降机构；42、压料块；51、驱动气缸；52、连杆；221、卡盘部；222、延伸部；231、连接架；232、指条；421、槽钢；422、橡胶压块。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例，对本实用新型作进一步的描述，以便于更清楚的理解本实用新型要求保护的技术思想。
如图1-3所示本实用新型一种用于袋装货物的抓取装置，包括顶架1、两个对称安装在顶架1上的抓取机构2、设于顶架1上且用于驱动一抓取机构2偏转的抓取驱动机构5以及用于连接两个抓取机构2并使对两个所述抓取机构2对称运动的连接组件3。
本实用新型安装在袋装货物的码垛设备上，用于对袋装货物进行抓取、释放，配合码垛设备的机械手实现对袋装货物的转移、码垛。
本实用新型使用时，两个所述抓取机构2在起始时处于张开状态，本实用新型利用码垛设备的机械手移动至袋装货物上方，所述抓取驱动机构5驱动一所述抓取机构2偏转，另一抓取机构2在连接组件3拖动作用下镜像偏转，即两个所述抓取机构2相互靠近偏转而成功抓取袋装货物底部，完成货物抓取；同理，货物到达预定码垛位置上方时，所述抓取驱动机构5驱动一抓取机构2反向偏转，而使两个所述抓取机构背离偏转张开而释放货物。
本实用新型利用连接组件3确保了两个所述抓取机构2运动的对称性，有效提高货物抓取精确度，防止抓取过程之袋装货物倾斜偏移、掉落，另外通过一个抓取驱动机构5即可驱动两个抓取机构2进行运动，无需在两个抓取机构2独立设置驱动组件，有效降低了设备成本的同时减少运行出错率。
优选地，还包括压料机构4，所述压料机构4设于所述顶架1上，并位于两个抓取机构2之间，用于压紧固定所述抓取机构2已抓取的袋装货物；设置压料机构4可对本实用新型已抓取的袋装货物进行固定，防止货物在移动过程中由于设备震动或惯性等原因而位移或掉落，确保货物码垛到位。
优选地，所述压料机构4包括设于顶架1上的升降机构41以及由升降机构41驱动升降的压料块42；当所述抓取机构2在抓取驱动机构5作用下抓取货物后，所述压料机构4的升降机构41驱动所述压料块42下降并配合所述抓取机构2将袋装货物夹持限定。
优选地，所述升降机构41为竖直设置的可调气缸，因此可根据具体袋装货物厚度进行行程调整，以适用于不同尺寸货物的压料。
优选地，所述压料块42包括与升降机构41连接的槽钢421以及填充在槽钢421内的橡胶压块422，所述槽钢421的槽口竖直朝下设置；设置橡胶压块422进行货物固定，可防止压料机构4固定货物时挤压力过大而损坏物料袋。
优选地，所述抓取机构2包括与顶架1转动连接并由所述抓取驱动机构5驱动转动的驱动杆21、固定在驱动杆21上的摆臂22以及安装在摆臂22上的抓取爪23；其中，所述抓取驱动机构5驱动所述驱动杆21转动进而带动摆臂22转动，从而使得抓取爪23沿所述驱动杆21的轴心进行偏转，实现货物的抓取或释放。
优选地，所述摆臂22包括与驱动杆21连接的卡盘部221以及用于安装抓取爪23的延伸部222，所述连接组件3包括一连接杆31以及两个固定在连接杆31两端的连接块32，一所述连接块32铰接于一抓取机构2摆臂22的卡盘部221的上部，另一所述连接块32铰接于另一抓取机构2摆臂22的卡盘部221的下部；由于连接杆31分别连接两个卡盘部221的上部、下部，使得两个驱动杆21在抓取动机构5驱动下实现反向旋转，即两个抓取机构2镜像运动；另外，设置延伸部222使得本实用新型抓取货物后抓取爪23与压料机构4之间具有足够的距离进行货物抓取。
优选地，所述连接杆31的轴心线垂直于所述驱动杆21的轴心线，从而确保两个所述摆臂22运动顺畅且运动时具有数值相同、方向相反的偏转角度。
优选地，所述抓取机构2的两侧均设有连接组件3。
优选地，所述抓取爪23包括安装在摆臂22上的连接架231以及若干可拆卸地安装在连接架231上的指条232；具体地，所述连接架231呈水平设置的长条状，其上设有若干等距设置的螺孔，所述指条232通过螺栓可拆卸地安装在连接架231上的螺孔中，工人可根据使用需要调整抓取抓23上的指条232数量，确保货物能准确抓取的同时避免指条232过多而增加了本实用新型不必要的重量。
优选地，所述指条232呈L型，其一直端通过螺栓固定在连接架231上，另一直端沿延伸方向截面收缩，更具体地，当所述指条232抓取货物后，指条232抓取货物的一端的顶面靠近货物中部朝下倾斜设置，使得指条232能更好地与外表胀气的袋装货物底面接触，确保袋装货物能对中抓起，并避免货物位置偏移。
优选地，所述抓取驱动机构5包括缸体铰接在顶架1上的驱动气缸51、一端与驱动气缸51活塞杆铰接的连杆52，所述连杆52的另一端与抓取机构2固定连接；所述驱动气缸51进气或放气可驱动连杆52摆动进而带动驱动杆21转动，实现货物的抓起或释放。
本实用新型设置连接组件3使得两个所述抓取机构2能准确地镜像运动，确保了抓取运动的对称性、准确性，防止抓取过程之袋装货物倾斜偏移、掉落，并有效节约了设备成本。
对于本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及变形，而所有的这些改变以及变形都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种用于袋装货物的抓取装置，其特征在于：包括顶架(1)、两个对称安装在顶架(1)上的抓取机构(2)、设于顶架(1)上且用于驱动一抓取机构(2)偏转的抓取驱动机构(5)以及用于连接两个抓取机构(2)并使对两个所述抓取机构(2)对称运动的连接组件(3)；所述抓取机构(2)包括与顶架(1)转动连接并由所述抓取驱动机构(5)驱动转动的驱动杆(21)、固定在驱动杆(21)上的摆臂(22)以及安装在摆臂(22)上的抓取爪(23)；所述摆臂(22)包括与驱动杆(21)连接的卡盘部(221)以及用于安装抓取爪(23)的延伸部(222)，所述连接组件(3)包括一连接杆(31)以及两个固定在连接杆(31)两端的连接块(32)，一所述连接块(32)铰接于一抓取机构(2)摆臂(22)的卡盘部(221)的上部，另一所述连接块(32)铰接于另一抓取机构(2)摆臂(22)的卡盘部(221)的下部。
2.如权利要求1所述的一种用于袋装货物的抓取装置，其特征在于：还包括压料机构(4)，所述压料机构(4)设于所述顶架(1)上，并位于两个抓取机构(2)之间，用于压紧固定所述抓取机构(2)已抓取的袋装货物。
3.如权利要求2所述的一种用于袋装货物的抓取装置，其特征在于：所述压料机构(4)包括设于顶架(1)上的升降机构(41)以及由升降机构(41)驱动升降的压料块(42)。
4.如权利要求3所述的一种用于袋装货物的抓取装置，其特征在于：所述压料块(42)包括与升降机构(41)连接的槽钢(421)以及填充在槽钢(421)内的橡胶压块(422)。
5.如权利要求1所述的一种用于袋装货物的抓取装置，其特征在于：所述连接杆(31)的轴心线垂直于所述驱动杆(21)的轴心线。
6.如权利要求1所述的一种用于袋装货物的抓取装置，其特征在于：所述抓取爪(23)包括安装在摆臂(22)上的连接架(231)以及若干可拆卸地安装在连接架(231)上的指条(232)。
7.如权利要求6所述的一种用于袋装货物的抓取装置，其特征在于：所述指条(232)呈L型，其一直端通过螺栓固定在连接架(231)上，另一直端沿延伸方向截面收缩。
8.如权利要求1所述的一种用于袋装货物的抓取装置，其特征在于：所述抓取驱动机构(5)包括缸体铰接在顶架(1)上的驱动气缸(51)、一端与驱动气缸(51)活塞杆铰接的连杆(52)，所述连杆(52)的另一端与抓取机构(2)固定连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202022260017.4U CN213737592U (zh) | 2020-10-12 | 2020-10-12 | 一种用于袋装货物的抓取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202022260017.4U CN213737592U (zh) | 2020-10-12 | 2020-10-12 | 一种用于袋装货物的抓取装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN213737592U true CN213737592U (zh) | 2021-07-20 |
Family
ID=76848586
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202022260017.4U Expired - Fee Related CN213737592U (zh) | 2020-10-12 | 2020-10-12 | 一种用于袋装货物的抓取装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN213737592U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117401434A (zh) * | 2023-12-13 | 2024-01-16 | 烟台大学 | 一种四轴桁架移动机械手 |
-
2020
- 2020-10-12 CN CN202022260017.4U patent/CN213737592U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117401434A (zh) * | 2023-12-13 | 2024-01-16 | 烟台大学 | 一种四轴桁架移动机械手 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN205771904U (zh) | 一种包装袋抓手 | |
| ITPI20010051A1 (it) | Un metodo e dispositivo per l'azionamento ed il controllo di una manoo pinza di un'apparecchiatura automatica per la manipolazione di ogget | |
| CN211685832U (zh) | 包装袋自动捆扎机 | |
| CN213678912U (zh) | 一种袋装货物的码垛装置 | |
| CN213737592U (zh) | 一种用于袋装货物的抓取装置 | |
| CN216189117U (zh) | 一种纸箱包装产品的机械抓手和码垛机器人 | |
| CN113021399A (zh) | 一种新型机器人抓取装置 | |
| CN211593126U (zh) | 全自动装袋机 | |
| CN113307031A (zh) | 一种用于抓取箱包的机器人复合抓手的操作方法 | |
| CN213731795U (zh) | 一种可调抓袋机械手 | |
| CN219971192U (zh) | 一种物料码垛用夹持机构 | |
| CN219031018U (zh) | 一种用于面粉自动码垛机的夹持机构 | |
| CN211003604U (zh) | 一种多晶硅料袋抓手机构 | |
| CN110654616B (zh) | 全自动装袋机 | |
| EP1437314A1 (en) | Method and apparatus for automatic palletizing of objects | |
| CN212173764U (zh) | 一种用于集装袋码放的机械手 | |
| CN115432456A (zh) | 一种可调节夹袋的码垛机械抓手装置 | |
| CN115072394A (zh) | 一种袋装货物智能装车码垛设备 | |
| CN111204592B (zh) | 装载码垛机械手 | |
| CN210854389U (zh) | 一种码垛装置 | |
| CN216762314U (zh) | 一种避孕套入盒包装机 | |
| CN208199796U (zh) | 一种用于标准砂生产的码包机械手装置 | |
| CN216104878U (zh) | 一种兼容抓袋抓箱的码垛装置 | |
| CN212668563U (zh) | 一种采用平行连杆机构的彩钢板码垛机 | |
| CN216030869U (zh) | 一种用于搬运堆叠麻袋的机械爪 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20210720 |