CN213702395U - 一种升降杆组装设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种升降杆组装设备，包括基座、固定连接在所述基座上的支架、水平布置且转动连接在所述支架上的转盘、用于驱动所述转盘转动的驱动电机以及多个分别固定连接在所述转盘的周缘且以所述转盘的轴线为中心匀布的气动夹爪，所述气动夹爪具有两个水平排列的爪杆，所述爪杆悬空布置；还包括呈逆时针或顺时针依次绕设在所述转盘旁的外管进料装置、导向套进料装置、导向套压紧装置、螺杆进料装置、螺杆组装装置、垫片组装装置、端盖组装设备和收料传送带装置。本实用新型提供的设备可代替人工完成对升降杆的组装，生产效率相对较高，且通过采用转盘式结构，极大降低了设备的占地面积，有助于降低生产成本。

Description

一种升降杆组装设备

技术领域

本实用新型涉及一种自动组装设备，尤其是一种升降杆组装设备。

背景技术

升降椅的升降杆也称为气压杆，是一种用于调节座椅高度的组件，升降杆通常包括外管、穿插在外管上端的导向套、穿插在所述导向套内且与外管螺旋连接的螺杆、设置在外管的内孔下端的密封垫以及用于支撑密封垫的端盖，组装时，需要先将导向套穿入外管，然后再将螺杆穿入导向套并旋转螺杆使其与外管螺旋连接，最后依次塞入密封垫和端盖，上述组装布置通常依靠人工完成，生产效率相对较低。

有鉴于此，本申请人对上述问题进行了深入的研究，遂有本案产生。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供了一种生产效率相对较高的升降杆组装设备。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种升降杆组装设备，包括基座、固定连接在所述基座上的支架、水平布置且转动连接在所述支架上的转盘、用于驱动所述转盘转动的驱动电机以及多个分别固定连接在所述转盘的周缘且以所述转盘的轴线为中心匀布的气动夹爪，所述气动夹爪具有两个水平排列的爪杆，所述爪杆悬空布置；

还包括呈逆时针或顺时针依次绕设在所述转盘旁的外管进料装置、导向套进料装置、导向套压紧装置、螺杆进料装置、螺杆组装装置、垫片组装装置、端盖组装设备和收料传送带装置，所述收料传送带装置的一端位于所述转盘的正下方。

作为本实用新型的一种改进，所述导向套压紧装置和所述螺杆进料装置之间还依次设置有铰孔装置和清渣装置。

作为本实用新型的一种改进，所述铰孔装置包括位于所述转盘下方的支撑气缸、固定连接在基座上的安装架、竖直滑动连接在所述安装架上且位于所述转盘上方的铰孔电机以及用于驱动所述铰孔电机滑动的铰孔气缸，所述支撑气缸的活塞杆竖直朝上布置，且所述支撑气缸的活塞杆上固定连接有支撑块，所述铰孔电机的输出轴竖直朝下布置且与所述支撑气缸的活塞杆位于同一直线上，所述铰孔电机的输出轴下端固定连接有铰刀。

作为本实用新型的一种改进，所述清渣装置包括位于所述转盘下方的支撑气缸、固定连接在基座上的安装架、竖直滑动连接在所述安装架上且位于所述转盘上方的清渣电机以及用于驱动所述清渣电机滑动的清渣气缸，所述支撑气缸的活塞杆竖直朝上布置，且所述支撑气缸的活塞杆上固定连接有支撑块，所述清渣电机的输出轴竖直朝下布置且与所述支撑气缸的活塞杆位于同一直线上，所述清渣电机的输出轴下端固定连接有毛刷。

作为本实用新型的一种改进，所述导向套压紧装置包括位于所述转盘下方的支撑气缸、固定连接在基座上的安装架、竖直滑动连接在所述安装架上且位于所述转盘上方的下压气缸，所述支撑气缸的活塞杆竖直朝上布置，且所述支撑气缸的活塞杆上固定连接有支撑块，所述下压气缸的活塞杆竖直朝下布置且与所述支撑气缸的活塞杆位于同一直线上，所述下压气缸的活塞杆下端固定连接有压块。

作为本实用新型的一种改进，所述导向套进料装置包括导向套放置架和与所述导向套放置架配合的取料机械手，所述导向套放置架上端面设置有两组并排布置的滑轨，每组所述滑轨上都滑动连接有用于放置导向套的滑架，所述导向套放置架上还设置有分别用于驱动各所述滑架滑动的滑移气缸，所述取料机械手的末端设置有夹持机构。

作为本实用新型的一种改进，所述螺杆进料装置包括螺杆放置架和与所述螺杆放置架配合的取料机械手，所述螺杆放置架上端面设置有两组并排布置的滑轨，每组所述滑轨上都滑动连接有用于放置螺杆的滑架，所述螺杆放置架上还设置有分别用于驱动各所述滑架滑动的滑移气缸，所述取料机械手的末端设置有夹持机构。

作为本实用新型的一种改进，所述外管进料装置包括一端朝向所述转盘的滑槽、与所述滑槽平行布置的直线导轨、固定连接在所述直线导轨的滑动端且位于所述滑槽上方的推板、与所述滑槽配合的料斗组件以及用于将所述滑槽上的外管夹持到对应的所述气动夹爪上的摆渡机械手。

作为本实用新型的一种改进，所述螺杆组装装置包括位于所述转盘下方的支撑气缸、固定连接在基座上的安装架、竖直滑动连接在所述安装架上且位于所述转盘上方的旋转电机以及用于驱动所述旋转电机滑动的升降气缸，所述支撑气缸的活塞杆竖直朝上布置，且所述支撑气缸的活塞杆上固定连接有支撑块，所述旋转电机的输出轴竖直朝下布置且与所述支撑气缸的活塞杆位于同一直线上，所述旋转电机的输出轴下端固定连接有与螺杆配合的定位件。

作为本实用新型的一种改进，所述垫片组装装置包括振动送料盘、位于所述转盘下方的接料板、固定连接在所述接料板上端面的导向块、水平滑动连接在所述接料板上端面的移动块、用于驱动所述移动块滑动的接料气缸、位于接料板下方的顶压气缸以及位于转盘上方的下压气缸或电动推杆，所述下压气缸的活塞杆或所述电动推杆的伸缩杆朝下布置并与所述顶压气缸的活塞杆位于同一直线上，所述振动送料盘的出料端和所述导向块沿着所述移动块的滑动方向依次排列，且所述接料板上开设有与所述顶压气缸配合的穿孔，所述穿孔位于所述移动块的滑动行程内。

采用上述技术方案，本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型提供的设备可代替人工完成对升降杆的组装，生产效率相对较高，且通过采用转盘式结构，极大降低了设备的占地面积，有助于降低生产成本。

2、通过将收料传送带装置的一端位于转盘的正下方，可在组装完成之后第一时间将升降杆输送到后续包装工位中，自动化程度相对较高。

3、通过设置铰孔装置和清渣装置，避免导向套毛边影响螺杆装配，进而降低装配不良率。

4、通过设置支撑气缸，避免对应工位在执行组装动作时工件相对于气动夹爪相向滑移，不仅可以提高工件的稳定性，而且可降低对启动夹爪的夹持力要求。

附图说明

图1为本实用新型升降杆组装设备的结构示意图；

图2为本实用新型中外管进料装置的结构示意图；

图3为本实用新型中导向套压紧装置、铰孔装置和清渣装置的结构示意图；

图4为本实用新型中螺杆组装装置、垫片组装装置和端盖组装设备的结构示意图，图中省略震动送料盘的部分结构。

图中标示对应如下：

100-基座； 101-支架；

110-转盘； 111-气动夹爪；

120-外管进料装置； 121-滑槽；

122-直线导轨； 124-推板；

125-料斗组件； 126-摆渡机械手；

126a-翻转气缸； 126b-夹持手指气缸；

126c-立杆； 126d-摆渡升降气缸；

126e-位移气缸； 126f-摆渡夹持气缸；

127-顶料气缸； 128-顶料板；

130-导向套进料装置； 131-导向套放置架；

132-取料机械手； 140-导向套压紧装置；

141-支撑气缸； 142-安装架；

143-下压气缸； 144-支撑块；

145-压块； 150-螺杆进料装置；

151-螺杆放置架； 160-螺杆组装装置；

161-旋转电机； 162-升降气缸；

163-定位件； 170-垫片组装装置；

171-振动送料盘； 172-接料板；

173-导向块； 174-移动块；

175-接料气缸； 176-顶压气缸；

177-电动推杆； 180-端盖组装装置；

190-收料传送装置； 210-铰孔装置；

211-铰孔电机； 212-铰孔气缸；

213-铰刀； 220-清渣装置；

221-清渣电机； 222-清渣气缸；

223-毛刷。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步的说明。

如图1-图4所示，本实施例提供一种升降杆组装设备，包括基座100、固定连接在基座100上的支架101、水平布置且转动连接在支架101上的转盘110、用于驱动转盘110转动的驱动电机以及多个分别固定连接在转盘 110的周缘且以转盘110的轴线为中心匀布的气动夹爪111，其中，驱动电机和转盘110之间的具体传动连接结构为常规的结构，例如通过齿轮传动连接或通过链条组件传动连接等，此处不再详述。气动夹爪111也称为手指气缸，可从市场上直接购买获得。此外，本实施例提供的升降杆组装设备还包括呈逆时针或顺时针依次绕设在转盘110旁的外管进料装置120、导向套进料装置130、导向套压紧装置140、螺杆进料装置150、螺杆组装装置160、垫片组装装置170、端盖组装设备180和收料传送带装置190，优选的，导向套压紧装置140和螺杆进料装置150之间还依次设置有铰孔装置210和清渣装置220。上述各个装置都可以为常规的装置，例如从市场上直接购买获得的多关节并联机械手等，也可以为各类新设计的装置。

优选的，气动夹爪111具有两个水平排列的爪杆，各爪杆悬空布置，且两个爪杆相向的一侧分别开设有与升降杆的外管配合的半圆槽，使用时，外管被夹持在对应的两个半圆槽之间。

在本实施例中，外管进料装置120包括一端朝向转盘110的滑槽121、与滑槽121平行布置的直线导轨122、固定连接在直线导轨122的滑动端且位于滑槽121上方的推板124、与滑槽121配合的料斗组件125以及用于将滑槽121上的外管夹持到对应的气动夹爪111上的摆渡机械手126，其中，料斗组件125包括竖直布置且紧贴滑槽121的外侧壁的直板、与直板呈V 字形布置的斜板以及两个分别固定连接在斜板两侧的侧板，直板、斜板和各侧板共同围成用于放置外管的斗内腔，外管在斗内腔中与平行与直板的方式放置。斜板与直板连接的位置处开设有横截面长度小于外管长度的方形孔，该方形孔下方设置有顶料气缸127，顶料气缸127的活塞杆竖直朝上布置，且该活塞杆的上端固定连接有顶料板128，顶料板128的上端面为从上向下逐渐往滑槽121方向倾斜的倾斜面，且顶料板128最好直接与直板滑动连接或间接与直板滑动连接。使用时，通过顶料气缸127的活塞杆的上升动作将位于斗内腔的外管顶起，当外管被顶至高于直板的位置处，会在顶料板128上端面的限位作用和重力的作用下滚入滑槽121，进而通过直线导轨122和推板124的配合往转盘110方向推送，而顶料板128复位后，斗内腔内的外管在重力作用下滚动到与方形孔对应的位置处，以便下一次被顶料板128推送到滑槽121上。

摆渡机械手126可以直接采用从市场上直接购买的多关节机械手，优选的，为了减小占地面积，在本实施例中，摆渡机械手126包括相互配合且各自独立安装的翻转部分和移位部位，具体的，翻转部分包括安装在滑槽121朝向转盘110的一端的翻转气缸126a和固定连接在翻转气缸126a 的翻转板上的夹持手指气缸126b，其中，翻转气缸126a的翻转轴水平布置且与滑槽121垂直，夹持手指气缸126b的两个夹杆沿滑槽121的宽度方向布置，使用时，将夹持手指气缸126b的两个夹杆张开，使得被推板124推送的外管可以穿入两个夹杆之间，然后夹持手指气缸126b将外管夹持住，翻转气缸126a带动夹持手指气缸126b翻转90°，使得外管竖直布置，以便通过移位部位将外管夹持到对应的气动夹爪111上。移位部位包括与基座100相对固定的立杆126c、水平滑动连接在立杆126c上的摆渡升降气缸 126d、用于驱动摆渡升降气缸126d滑动的位移气缸126e以及固定连接在摆渡升降气缸126d的活塞杆上的摆渡夹持气缸126f，这样可通过各个气缸的配合，将外管从夹持手指气缸126b夹持到对应的气动夹爪111上。

导向套进料装置130包括导向套放置架131和与导向套放置架131配合的取料机械手132，其中，取料机械手132为从市场上直接购买获得的多关节串联机械手，其安装位置与基座100相对固定，且其末端设置有夹持机构，在本实施例中采用手指气缸作为夹持机构。导向套放置架131上端面设置有两组并排布置的滑轨，每组滑轨上都滑动连接有用于放置导向套的滑架，即滑架有两个，两个滑架上下布置，以节省空间，且便于定位，导向套放置架131上还设置有分别用于驱动各滑架滑动的滑移气缸，即滑移气缸也有两个。使用时，其中一个滑架滑动至靠近转盘110的位置处，通过取料机械手132将放置在该滑架上的导向套夹取并穿设在对应的气动夹爪111上的外管中，而另一个滑架则滑动至远离转盘110的位置处，用于人工放置导向套或备用。

导向套压紧装置140包括位于转盘110下方的支撑气缸141、固定连接在基座110上的安装架142、竖直滑动连接在安装架142上且位于转盘110 上方的下压气缸143，其中，支撑气缸141的活塞杆竖直朝上布置，且支撑气缸141的活塞杆上固定连接有支撑块144，下压气缸143的活塞杆竖直朝下布置且与支撑气缸141的活塞杆位于同一直线上，下压气缸143的活塞杆下端固定连接有压块145。当气动夹爪111转到至与导向套压紧装置140 对应的位置时，其所夹持的外管与支撑气缸141的活塞杆位于同一直线上，然后支撑气缸141的活塞杆上升顶住外管下端，避免其相对于气动夹爪111 滑动，同时下压气缸143的活塞杆下压使得导向套完全压入外管。

铰孔装置210包括位于转盘110下方的支撑气缸141(即支撑气缸141 不止一个，在本实施例中，各装置上的支撑气缸141都是结构相同的独立的气缸，下文不再重述)、固定连接在基座100上的安装架142(各装置的安装架142可以为同一个安装架，也可以使相互独立的安装架，还可以是部分装置共用同一个安装架而其他装置共用另一个安装架或独立设置安装在等，下文不再重述)、竖直滑动连接在对应的安装架142上且位于转盘110 上方的铰孔电机211以及用于驱动铰孔电机211滑动的铰孔气缸212，其中，支撑气缸141的活塞杆竖直朝上布置，且支撑气缸141的活塞杆上同样固定连接有支撑块144，铰孔电机211的输出轴竖直朝下布置且与支撑气缸 141的活塞杆位于同一直线上，铰孔电机211的输出轴下端固定连接有铰刀 213。当气动夹爪111转到至与铰孔装置210对应的位置时，其所夹持的外管与对应的支撑气缸141的活塞杆位于同一直线上，然后支撑气缸141的活塞杆上升顶住外管下端，避免其相对于气动夹爪111滑动，同时铰孔电机211下移对导向套进行铰孔。需要说明的是，铰孔只是为了确保螺杆可以顺利穿入，当导向套的内孔尺寸相对较大时，铰孔动作可能实际上并没有对导向套进行切削加工。

清渣装置220包括位于转盘110下方的支撑气缸141、固定连接在基座 100上的安装架142、竖直滑动连接在安装架142上且位于转盘110上方的清渣电机221以及用于驱动清渣电机221滑动的清渣气缸222，其中，支撑气缸141的活塞杆竖直朝上布置，且支撑气缸141的活塞杆上同样固定连接有支撑块144，清渣电机221的输出轴竖直朝下布置且与支撑气缸141的活塞杆位于同一直线上，清渣电机221的输出轴下端固定连接有毛刷223。当气动夹爪111转到至与清渣装置220对应的位置时，其所夹持的外管与对应的支撑气缸141的活塞杆位于同一直线上，然后支撑气缸141的活塞杆上升顶住外管下端，避免其相对于气动夹爪111滑动，同时清渣电机221 下移清除导向套被铰孔位置可能存在的残渣。

螺杆进料装置150包括螺杆放置架151和与螺杆放置架151配合的取料机械手132，即螺杆进料装置150和导向套进料装置130各有一个取料机械手132，各取料机械手的末端都设置有夹持机构。螺杆放置架151的上端面设置有两组左右并排布置的滑轨，每组滑轨上都滑动连接有用于放置螺杆的滑架，且螺杆放置架上还设置有分别用于驱动各滑架滑动的滑移气缸，也就是说，螺杆放置架151和导向套放置架131的区别仅仅是滑轨的排列方式不一样。使用时，其中一个滑架滑动至靠近转盘110的位置处，通过取料机械手132将放置在该滑架上的螺杆夹取并穿设在对应的气动夹爪111 上的导向套中，而另一个滑架则滑动至远离转盘110的位置处，用于人工将待组装的螺杆放置在该滑架上或用于备用。

螺杆组装装置160包括位于转盘110下方的支撑气缸141、固定连接在基座100上的安装架142、竖直滑动连接在安装架142上且位于转盘110上方的旋转电机161以及用于驱动旋转电机161滑动的升降气缸162，其中，支撑气缸141的活塞杆竖直朝上布置，且支撑气缸141的活塞杆上同样固定连接有支撑块144，旋转电机161的输出轴竖直朝下布置且与支撑气缸 141的活塞杆位于同一直线上，旋转电机161的输出轴下端固定连接有与螺杆配合的定位件163。当气动夹爪111转到至与螺杆组装装置160对应的位置时，其所夹持的外管与对应的支撑气缸141的活塞杆位于同一直线上，然后支撑气缸141的活塞杆上升顶住外管下端，避免其相对于气动夹爪111 滑动，同时旋转电机161下移使得定位件套设在螺杆上端，接着通过旋转电机161和升降气缸162的配合带动定位件边旋转边下移，将螺杆锁紧在外杆上。

垫片组装装置170包括振动送料盘171、位于转盘110下方的接料板 172、固定连接在接料板172的上端面的导向块173、水平滑动连接在接料板172的上端面的移动块174、用于驱动移动块174滑动的接料气缸175、位于接料板172下方的顶压气缸176以及位于转盘110上方的下压气缸或电动推杆177，其中，下压气缸的活塞杆或电动推杆177的伸缩杆竖直朝下布置并与顶压气缸176的活塞杆位于同一直线上，需要说明的是，为了提高动作准确度，本实施例中的垫片组装装置170采用的是电动推杆177而非下压气缸。振动送料盘171的出料端和导向块173沿着移动块174的滑动方向依次排列，且导向块173朝向振动送料盘171的出料端的一侧设置有从远离移动块174的一侧向移动块174方向逐渐往远离振动送料盘171 的出料端的一侧倾斜布置的斜导面，移动块174朝向导向块173的一侧设置有半圆槽、梯形槽或V形槽，以便与垫片配合。同时，接料板172上开设有与顶压气缸176配合的穿孔，该穿孔位于移动块174的滑动行程内，且该穿孔与半圆槽、梯形槽或V形槽对应布置。使用时，垫片在振动送料盘171的作用下被送入半圆槽、梯形槽或V形槽，然后移动块174往穿孔方向滑动，通过半圆槽、梯形槽或V形槽带动垫片横移，在这个过程中，移动块未开槽的部分封堵在振动送料盘171的出料口，避免其继续出料，垫片被移动到与穿孔对应的位置之后，下压气缸的活塞杆或电动推杆177 的伸缩杆伸出通过抵顶在导向套上端间接抵顶在外管上，防止外管相对于气动夹爪111往上移动，同时顶压气缸176的活塞杆穿过穿孔将垫片往上顶入外管的下端，实现垫片安装。

端盖组装设备180的结构与垫片组装装置170的结构相同，仅仅是组装对象由垫片变更为端盖，同时，在本实施例中，为了提高动作速度，端盖组装设备180采用的是下压气缸而非电动推杆177。端盖组装设备180的使用方式与垫片组装装置170，此处不再重述。

收料传送带装置190为常规的传送带装置，其一端位于转盘110的正下方，当气动夹爪111移动到与转盘110对应的位置处时，气动夹爪111 将升降杆松脱，使其自然掉落在收料传送带装置190上，通过收料传送带装置190送走，完成升降杆的所有组装工序。

上面结合附图对本实用新型做了详细的说明，但是本实用新型的实施方式并不仅限于上述实施方式，本领域技术人员根据现有技术可以对本实用新型做出各种变形，例如将上述实施例中的各个气缸变更为油缸等，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种升降杆组装设备，其特征在于，包括基座、固定连接在所述基座上的支架、水平布置且转动连接在所述支架上的转盘、用于驱动所述转盘转动的驱动电机以及多个分别固定连接在所述转盘的周缘且以所述转盘的轴线为中心匀布的气动夹爪，所述气动夹爪具有两个水平排列的爪杆，所述爪杆悬空布置；

还包括呈逆时针或顺时针依次绕设在所述转盘旁的外管进料装置、导向套进料装置、导向套压紧装置、螺杆进料装置、螺杆组装装置、垫片组装装置、端盖组装设备和收料传送带装置，所述收料传送带装置的一端位于所述转盘的正下方。

2.如权利要求1所述的升降杆组装设备，其特征在于，所述导向套压紧装置和所述螺杆进料装置之间还依次设置有铰孔装置和清渣装置。

3.如权利要求2所述的升降杆组装设备，其特征在于，所述铰孔装置包括位于所述转盘下方的支撑气缸、固定连接在基座上的安装架、竖直滑动连接在所述安装架上且位于所述转盘上方的铰孔电机以及用于驱动所述铰孔电机滑动的铰孔气缸，所述支撑气缸的活塞杆竖直朝上布置，且所述支撑气缸的活塞杆上固定连接有支撑块，所述铰孔电机的输出轴竖直朝下布置且与所述支撑气缸的活塞杆位于同一直线上，所述铰孔电机的输出轴下端固定连接有铰刀。

4.如权利要求2所述的升降杆组装设备，其特征在于，所述清渣装置包括位于所述转盘下方的支撑气缸、固定连接在基座上的安装架、竖直滑动连接在所述安装架上且位于所述转盘上方的清渣电机以及用于驱动所述清渣电机滑动的清渣气缸，所述支撑气缸的活塞杆竖直朝上布置，且所述支撑气缸的活塞杆上固定连接有支撑块，所述清渣电机的输出轴竖直朝下布置且与所述支撑气缸的活塞杆位于同一直线上，所述清渣电机的输出轴下端固定连接有毛刷。

5.如权利要求1所述的升降杆组装设备，其特征在于，所述导向套压紧装置包括位于所述转盘下方的支撑气缸、固定连接在基座上的安装架、竖直滑动连接在所述安装架上且位于所述转盘上方的下压气缸，所述支撑气缸的活塞杆竖直朝上布置，且所述支撑气缸的活塞杆上固定连接有支撑块，所述下压气缸的活塞杆竖直朝下布置且与所述支撑气缸的活塞杆位于同一直线上，所述下压气缸的活塞杆下端固定连接有压块。

6.如权利要求1所述的升降杆组装设备，其特征在于，所述导向套进料装置包括导向套放置架和与所述导向套放置架配合的取料机械手，所述导向套放置架上端面设置有两组并排布置的滑轨，每组所述滑轨上都滑动连接有用于放置导向套的滑架，所述导向套放置架上还设置有分别用于驱动各所述滑架滑动的滑移气缸，所述取料机械手的末端设置有夹持机构。

7.如权利要求1所述的升降杆组装设备，其特征在于，所述螺杆进料装置包括螺杆放置架和与所述螺杆放置架配合的取料机械手，所述螺杆放置架上端面设置有两组并排布置的滑轨，每组所述滑轨上都滑动连接有用于放置螺杆的滑架，所述螺杆放置架上还设置有分别用于驱动各所述滑架滑动的滑移气缸，所述取料机械手的末端设置有夹持机构。

8.如权利要求1所述的升降杆组装设备，其特征在于，所述外管进料装置包括一端朝向所述转盘的滑槽、与所述滑槽平行布置的直线导轨、固定连接在所述直线导轨的滑动端且位于所述滑槽上方的推板、与所述滑槽配合的料斗组件以及用于将所述滑槽上的外管夹持到对应的所述气动夹爪上的摆渡机械手。

9.如权利要求1所述的升降杆组装设备，其特征在于，所述螺杆组装装置包括位于所述转盘下方的支撑气缸、固定连接在基座上的安装架、竖直滑动连接在所述安装架上且位于所述转盘上方的旋转电机以及用于驱动所述旋转电机滑动的升降气缸，所述支撑气缸的活塞杆竖直朝上布置，且所述支撑气缸的活塞杆上固定连接有支撑块，所述旋转电机的输出轴竖直朝下布置且与所述支撑气缸的活塞杆位于同一直线上，所述旋转电机的输出轴下端固定连接有与螺杆配合的定位件。

10.如权利要求1所述的升降杆组装设备，其特征在于，所述垫片组装装置包括振动送料盘、位于所述转盘下方的接料板、固定连接在所述接料板上端面的导向块、水平滑动连接在所述接料板上端面的移动块、用于驱动所述移动块滑动的接料气缸、位于接料板下方的顶压气缸以及位于转盘上方的下压气缸或电动推杆，所述下压气缸的活塞杆或所述电动推杆的伸缩杆朝下布置并与所述顶压气缸的活塞杆位于同一直线上，所述振动送料盘的出料端和所述导向块沿着所述移动块的滑动方向依次排列，且所述接料板上开设有与所述顶压气缸配合的穿孔，所述穿孔位于所述移动块的滑动行程内。

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