CN213676350U - 一种双电机四轮驱动差速小车底盘 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种双电机四轮驱动差速小车底盘，包括车架、行走轮、控制***、第一驱动***和第二驱动***、左侧悬架***和右侧悬架***，所述左侧悬架***和右侧悬架***分别设置在所述车架的左右两侧并与所述车架固定连接，所述左侧悬架***和右侧悬架***分别设有行走轮，所述第一驱动***和第二驱动***分别与所述车架左右两侧的行走轮传动连接，所述控制***与所述第一驱动***和第二驱动***电连接，所述控制***可控制所述第一驱动***和第二驱动***分别对所述车架左右两侧的行走轮进行不同速度的驱动进而实现小车的差速转向。本实用新型两个电机实现两侧的同步驱动，能够实现左右两侧不同速度的驱动进而实现差速转向效果。
Description
技术领域
本实用新型属于自动化设备技术领域，具体涉及一种双电机四轮驱动差速小车底盘。
背景技术
电商驱动物流高速发展已成为不可逆转的趋势，移动互联网带来的最大成果是AI技术，而AI技术的下一个落地点极大程度是自动驾驶，通过AI的手段、无人物流设备应用的手段去升级当前的物流行业，不仅能够解决物流从业人员用工成本越来越高，效率越来越慢这一难题，而且还能为物流自动化带来新的机会，而无人车作为物流配送“最后一公里”的关键技术环节，目前正在发起一场新的智能物流技术革命。
目前市场上的无人物流车，大部分以传统汽车的结构做小型化设计，并未充分考虑无人物流车要求结构简单，使用和维护成本低，机动性强等应用需求，
综上所述，亟需开发设计一种结构简单、使用和维护成本低，通过差速转向来实现高机动性的双电机四轮驱动差速小车底盘。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种结构简单、使用和维护成本低，通过差速转向来实现高机动性的双电机四轮驱动差速小车底盘。
上述目的是通过如下技术方案实现：一种双电机四轮驱动差速小车底盘，包括车架、行走轮、控制***、第一驱动***和第二驱动***、左侧悬架***和右侧悬架***，所述左侧悬架***和右侧悬架***分别设置在所述车架的左右两侧并与所述车架固定连接，所述左侧悬架***和右侧悬架***分别设有行走轮，所述第一驱动***和第二驱动***分别与所述车架左右两侧的行走轮传动连接，所述控制***与所述第一驱动***和第二驱动***电连接，所述控制***可控制所述第一驱动***和第二驱动***分别对所述车架左右两侧的行走轮进行不同速度的驱动进而实现小车的差速转向。
具体应用过程中，两组悬架***连接固定在车架上，每组悬架***上分别安装有二个轮胎，从而实现四轮小车的结构，两组驱动***分别用于实现左右侧轮胎的驱动，本实用新型两个电机实现两侧的同步驱动，能够实现左右两侧不同速度的驱动进而实现差速转向效果。
进一步的技术方案是，所述悬架***包括前悬架和后悬架，所述前悬架和后悬架分别通过前悬架支撑和后悬架支撑固定在所述车架上。
进一步的技术方案是，所述车架的左右两侧分别设有驱动轴，所述第一驱动***和第二驱动***均包括伺服电机和驱动减速器，所述伺服电机的输出轴与所述驱动减速器连接，所述第一驱动***和第二驱动***的驱动减速器的输出轴分别与所述车架的左右两侧的驱动轴相连，所述前悬架和后悬架分别设有前轮和后轮，同一侧的前轮和后轮分别与同一侧的所述驱动轴传动连接。如此，第一驱动***和第二驱动***的驱动电机分别与车架的左右两侧的驱动轴传动连接，左右两侧的驱动轴分别又与同一侧的前轮和后轮传动连接，这样用两个电机实现两侧的同步驱动，能够实现左右两侧不同速度的驱动进而实现差速转向效果。
进一步的技术方案是，所述前悬架包括前悬架摆臂、前轮毂同步轮和前减震器，所述前悬架摆臂的两端分别通过滚动轴承与驱动轴和前轮毂同步轮相连，所述驱动轴与所述前轮毂同步轮通过同步带传动连接，所述前轮毂同步轮用于安装连接前轮，所述前悬架摆臂与所述前轮毂同步轮相连的一端设有前减震器，所述前减震器的底端与前悬架摆臂相连，另一端固定连接在所述前悬架支撑上。
进一步的技术方案是，所述后悬架包括后悬架摆臂、后轮毂同步轮和后减震器，所述后悬架摆臂的两端分别通过滚动轴承与驱动轴和后轮毂同步轮相连，所述驱动轴与所述后轮毂同步轮通过同步带传动连接，所述后轮毂同步轮用于安装连接后轮，所述后悬架摆臂与所述后轮毂同步轮相连的一端设有后减震器，所述后减震器的底端与后悬架摆臂相连，另一端固定连接在所述后悬架支撑上。
应当理解，驱动轴与前轮毂同步轮和后轮毂同步轮相连的同步带并不是同一同步带。如此设置，使得车轮在越障时，前悬架摆臂和后悬架摆臂能够绕驱动轴旋转摆动并使得前减震器和后减震器产生压缩复位，从而实现减震效果。
进一步的技术方案是，所述前悬架摆臂和后悬架摆臂上均固定有用于实现同步带的张紧的同步带张紧轮。如此设置，前悬架摆臂或后悬架摆臂摆动的过程中能通过同步带张紧轮实现同步带的张紧。前减震器和后减震器分别包括两组弹簧式减震装置。
进一步的技术方案是，所述驱动减速器安装固定在所述车架的面板上，所述车架内部设有电源。电源提供电能，电源为电池组，应当理解，整车中需要电能的各部件均与电源电连。
进一步的技术方案是，所述车架为碳纤维骨架，所述车架的前方设有防撞条。
相比于现有技术，本实用新型通过两台电机以及同步带驱动***实现车辆的驱动，在同步带驱动的同时，通过摆臂式悬架和减震器能够实现车辆的减振效果，悬架结构简单有效，同时通过两组悬架和驱动***，车辆左右侧的轮胎能够以不同的速度或者反向驱动从而实现差动转向以及原地掉头。本实用新型采用差动转向式的底盘结构，通过四轮差动转向来实现无人机的高机动性，不仅能够原地转向，高速转弯，能够极大的简化传动无人车底盘的结构、降低生产制造成本，而且不存在传统的转向和制动***，通过配套的悬架以及轮胎，使得底盘的使用成本和维护成本大大降低。
附图说明
构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。
图1为本实用新型一种实施方式所涉及的双电机四轮驱动差速小车底盘的整车结构示意图；
图2为本实用新型一种实施方式所涉及的双电机四轮驱动差速小车底盘的内部安装结构示意图；
图3为本实用新型一种实施方式所涉及的驱动***与悬架***的设置结构示意图；
图4为本实用新型一种实施方式所涉及的悬架***的结构示意图。
图中：
1行走轮 2车架 3悬架*** 4防撞条
5电源 6驱动*** 7控制*** 8驱动减速器
9伺服电机 10前悬架 11后悬架 12前悬架支撑
13后悬架支撑 14驱动轴 15同步带张紧轮 16前悬架摆臂
17同步带 18前轮毂同步轮 19前减震器 20后悬架摆臂
21后轮毂同步轮 22后减震器
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本实用新型的保护范围有任何的限制作用。此外，本领域技术人员根据本文件的描述，可以对本文件中实施例中以及不同实施例中的特征进行相应组合。
本实用新型实施例如下，如图1～4，一种双电机四轮驱动差速小车底盘，包括车架2、行走轮1、控制***7、第一驱动***6和第二驱动***6、左侧悬架***3和右侧悬架***3，所述左侧悬架***3和右侧悬架***3分别设置在所述车架2的左右两侧并与所述车架2固定连接，所述左侧悬架***3和右侧悬架***3分别设有行走轮1，所述第一驱动***6和第二驱动***6分别与所述车架2左右两侧的行走轮1传动连接，所述控制***7与所述第一驱动***6和第二驱动***6电连接，所述控制***7可控制所述第一驱动*** 6和第二驱动***6分别对所述车架2左右两侧的行走轮1进行不同速度的驱动进而实现小车的差速转向。
具体应用过程中，两组悬架***3连接固定在车架2上，每组悬架***3 上分别安装有二个轮胎，从而实现四轮小车的结构，两组驱动***6分别用于实现左右侧轮胎的驱动，本实用新型两个电机实现两侧的同步驱动，能够实现左右两侧不同速度的驱动进而实现差速转向效果。
在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图3，所述悬架***3包括前悬架10和后悬架11，所述前悬架10和后悬架11分别通过前悬架支撑12和后悬架支撑13固定在所述车架2上。
在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图3，所述车架2 的左右两侧分别设有驱动轴14，所述第一驱动***6和第二驱动***6均包括伺服电机9和驱动减速器8，所述伺服电机9的输出轴与所述驱动减速器8连接，所述第一驱动***6和第二驱动***6的驱动减速器8的输出轴分别与所述车架2的左右两侧的驱动轴14相连，所述前悬架10和后悬架11分别设有前轮和后轮，同一侧的前轮和后轮分别与同一侧的所述驱动轴14传动连接。如此，第一驱动***6和第二驱动***6的驱动电机分别与车架2的左右两侧的驱动轴14传动连接，左右两侧的驱动轴14分别又与同一侧的前轮和后轮传动连接，这样用两个电机实现两侧的同步驱动，能够实现左右两侧不同速度的驱动进而实现差速转向效果。
在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图4，所述前悬架 10包括前悬架摆臂16、前轮毂同步轮18和前减震器19，所述前悬架摆臂16 的两端分别通过滚动轴承与驱动轴14和前轮毂同步轮18相连，所述驱动轴14 与所述前轮毂同步轮18通过同步带17传动连接，所述前轮毂同步轮18用于安装连接前轮，所述前悬架摆臂16与所述前轮毂同步轮18相连的一端设有前减震器19，所述前减震器19的底端与前悬架摆臂16相连，另一端固定连接在所述前悬架支撑12上。
在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图4，所述后悬架 11包括后悬架摆臂20、后轮毂同步轮21和后减震器22，所述后悬架摆臂20 的两端分别通过滚动轴承与驱动轴14和后轮毂同步轮21相连，所述驱动轴14 与所述后轮毂同步轮21通过同步带17传动连接，所述后轮毂同步轮21用于安装连接后轮，所述后悬架摆臂20与所述后轮毂同步轮21相连的一端设有后减震器22，所述后减震器22的底端与后悬架摆臂20相连，另一端固定连接在所述后悬架支撑13上。
应当理解，驱动轴14与前轮毂同步轮18和后轮毂同步轮21相连的同步带 17并不是同一同步带17。如此设置，使得车轮在越障时，前悬架摆臂16和后悬架摆臂20能够绕驱动轴14旋转摆动并使得前减震器19和后减震器22产生压缩复位，从而实现减震效果。
在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图4，所述前悬架摆臂16和后悬架摆臂20上均固定有用于实现同步带17的张紧的同步带张紧轮 15。如此设置，前悬架摆臂16或后悬架摆臂20摆动的过程中能通过同步带张紧轮15实现同步带17的张紧。前减震器19和后减震器22分别包括两组弹簧式减震装置。
在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图2，所述驱动减速器8安装固定在所述车架2的面板上，所述车架2内部设有电源5。电源5 提供电能，电源5为电池组，应当理解，整车中需要电能的各部件均与电源5 电连。
在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图1，所述车架2 为碳纤维骨架，所述车架2的前方设有防撞条4。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (8)
1.一种双电机四轮驱动差速小车底盘，其特征在于，包括车架、行走轮、控制***、第一驱动***和第二驱动***、左侧悬架***和右侧悬架***，所述左侧悬架***和右侧悬架***分别设置在所述车架的左右两侧并与所述车架固定连接，所述左侧悬架***和右侧悬架***分别设有行走轮，所述第一驱动***和第二驱动***分别与所述车架左右两侧的行走轮传动连接，所述控制***与所述第一驱动***和第二驱动***电连接，所述控制***可控制所述第一驱动***和第二驱动***分别对所述车架左右两侧的行走轮进行不同速度的驱动进而实现小车的差速转向。
2.根据权利要求1所述的双电机四轮驱动差速小车底盘，其特征在于，所述悬架***包括前悬架和后悬架，所述前悬架和后悬架分别通过前悬架支撑和后悬架支撑固定在所述车架上。
3.根据权利要求2所述的双电机四轮驱动差速小车底盘，其特征在于，所述车架的左右两侧分别设有驱动轴，所述第一驱动***和第二驱动***均包括伺服电机和驱动减速器，所述伺服电机的输出轴与所述驱动减速器连接，所述第一驱动***和第二驱动***的驱动减速器的输出轴分别与所述车架的左右两侧的驱动轴相连，所述前悬架和后悬架分别设有前轮和后轮，同一侧的前轮和后轮分别与同一侧的所述驱动轴传动连接。
4.根据权利要求3所述的双电机四轮驱动差速小车底盘，其特征在于，所述前悬架包括前悬架摆臂、前轮毂同步轮和前减震器，所述前悬架摆臂的两端分别通过滚动轴承与驱动轴和前轮毂同步轮相连，所述驱动轴与所述前轮毂同步轮通过同步带传动连接，所述前轮毂同步轮用于安装连接前轮，所述前悬架摆臂与所述前轮毂同步轮相连的一端设有前减震器，所述前减震器的底端与前悬架摆臂相连，另一端固定连接在所述前悬架支撑上。
5.根据权利要求4所述的双电机四轮驱动差速小车底盘，其特征在于，所述后悬架包括后悬架摆臂、后轮毂同步轮和后减震器，所述后悬架摆臂的两端分别通过滚动轴承与驱动轴和后轮毂同步轮相连，所述驱动轴与所述后轮毂同步轮通过同步带传动连接，所述后轮毂同步轮用于安装连接后轮，所述后悬架摆臂与所述后轮毂同步轮相连的一端设有后减震器，所述后减震器的底端与后悬架摆臂相连，另一端固定连接在所述后悬架支撑上。
6.根据权利要求5所述的双电机四轮驱动差速小车底盘，其特征在于，所述前悬架摆臂和后悬架摆臂上均固定有用于实现同步带的张紧的同步带张紧轮。
7.根据权利要求3～6任意一项所述的双电机四轮驱动差速小车底盘，其特征在于，所述驱动减速器安装固定在所述车架的面板上，所述车架内部设有电源。
8.根据权利要求7所述的双电机四轮驱动差速小车底盘，其特征在于，所述车架为碳纤维骨架，所述车架的前方设有防撞条。
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| CN202022537320.4U CN213676350U (zh) | 2020-11-05 | 2020-11-05 | 一种双电机四轮驱动差速小车底盘 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113879416A (zh) * | 2021-11-04 | 2022-01-04 | 上海意延机电工程有限公司 | 一种牵引车 |
| CN115366989A (zh) * | 2022-07-19 | 2022-11-22 | 苏州新鼎应急装备科技有限公司 | 全地形轮式机器人底盘 |
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2020
- 2020-11-05 CN CN202022537320.4U patent/CN213676350U/zh active Active
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