CN213499288U - 机械臂 - Google Patents
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Abstract
本发明提出了一种机械臂，包括一连接桥，所述连接桥的两端分别连接有大臂转动组件和腕部转动组件，所述连接桥俯视投影为矩形结构，所述大臂转动组件内设有以连接桥俯视投影中与长边平行的中轴线为轴，完成转动动作的大臂电机。本发明作为机器人中机械臂的具体结构，提供一种多维度转动的连接臂方案，转动灵活方便，可以高效准确的完成机器人手臂的移动动作。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别是指一种机械臂。
背景技术
科技发展至今，机器人领域也有非常大的发展和进步。机器人被应用于越来越多的领域，且越来越被普通人所接受和喜爱。现有技术中的机器人的手臂一般只能完成抬举动作，多维度的转动需要比较高的造价，如何提供一种结构简单的机器人手臂结构是我们需要研究的方向。
发明内容
本发明提出一种机械臂，解决了现有技术中的问题。
本发明的技术方案是这样实现的：
机械臂，包括一连接桥，所述连接桥的两端分别连接有大臂转动组件和腕部转动组件，所述大臂转动组件的转动轴与所述腕部转动组件的转动轴相垂直，所述连接桥俯视投影为矩形结构，所述大臂转动组件内设有以连接桥俯视投影中与长边平行的中轴线为轴，完成转动动作的大臂电机。
作为本发明的优选方案，所述大臂电机一端面转动连接所述连接桥，与所述端面相对的另一端面连接一第一随动座，所述第一随动座固定连接有第一插接轴。
作为本发明的优选方案，所述连接桥的自由端连接固定有一固定盘，所述固定盘通过驱动组件转动连接有转动盘。
作为本发明的优选方案，所述驱动组件包括两个以所述连接桥长边中轴线涠洲对称设置的气缸伸缩组件。
作为本发明的优选方案，所述气缸伸缩组件包括气缸，所述气缸的气缸座自由端交接在一个增高座上，所述增高座固定在所述连接桥的下表面外侧部上。
作为本发明的优选方案，所述气缸的气缸杆自由端设有一个铰接头，所述铰接头与一固定在转动盘上的铰接支座转动连接。
作为本发明的优选方案，一条经过所述铰接支座与所述转动盘圆心的直线与同一水平面上的连接桥长边方向中轴线铰接为α，其中15°≤α≤45°。
作为本发明的优选方案，所述转动盘边缘固定有随动轴套，所述随动轴套转动插接在一个腕部机座上。
作为本发明的优选方案，所述腕部机座上固定一驱动所述随动轴套转动的腕部电机。
作为本发明的优选方案，所述腕部机座上固定有连接轴套。
有益效果:
机械臂，包括一连接桥，所述连接桥的两端分别连接有大臂转动组件和腕部转动组件，所述连接桥俯视投影为矩形结构，所述大臂转动组件内设有以连接桥俯视投影中与长边平行的中轴线为轴，完成转动动作的大臂电机。本发明作为机器人中机械臂的具体结构，提供一种多维度转动的连接臂方案，转动灵活方便，可以高效准确的完成机器人手臂的移动动作。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明立体结构示意图；
图2为本发明仰视结构示意图。
图中，大臂电机1，第一随动座11，第一插接轴12，连接桥2，增高座21，气缸22，铰接头23，固定盘3，转动盘4，铰接支位41，随动轴套5，腕部电机6，腕部机座7，连接轴套8。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1图2所示的机械臂，包括一连接桥2，所述连接桥2的两端分别连接有大臂转动组件和腕部转动组件，所述连接桥2俯视投影为矩形结构，所述大臂转动组件内设有以连接桥2俯视投影中与长边平行的中轴线为轴，完成转动动作的大臂电机1。
所述大臂电机1一端面转动连接所述连接桥2，与所述端面相对的另一端面连接一第一随动座11，所述第一随动座固定连接有第一插接轴12。
连接桥2的自由端连接固定有一固定盘3，所述固定盘3通过驱动组件转动连接有转动盘4。
驱动组件包括两个以所述连接桥2长边中轴线涠洲对称设置的气缸伸缩组件。
气缸伸缩组件包括气缸22，所述气缸22的气缸座自由端交接在一个增高座 21上，所述增高座21固定在所述连接桥2的下表面外侧部上。
气缸22的气缸杆自由端设有一个铰接头23，所述铰接头23与一固定在转动盘4上的铰接支座41转动连接。
一条经过所述铰接支座41与所述转动盘4圆心的直线与同一水平面上的连接桥2长边方向中轴线铰接为α，其中15°≤α≤45°。
转动盘4边缘固定有随动轴套5，所述随动轴套5转动插接在一个腕部机座7上。
腕部机座7上固定一驱动所述随动轴套5转动的腕部电机6。
腕部机座7上固定有连接轴套8。
其中转动盘4的转动轴与所述大臂电机1的转动轴相垂直，而腕部电机6 的转动轴分别垂直于大臂电机和转动盘的转动轴。
通过上述结构设计，完成机械臂自由端XYZ三的轴向多维度的转动移动动作。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.机械臂，包括一连接桥(2)，其特征在于，所述连接桥(2)的两端分别连接有大臂转动组件和腕部转动组件，所述大臂转动组件的转动轴与所述腕部转动组件的转动轴相垂直，所述连接桥(2)俯视投影为矩形结构，所述大臂转动组件内设有以连接桥(2)俯视投影中与长边平行的中轴线为轴，完成转动动作的大臂电机(1)。
2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述大臂电机(1)一端面转动连接所述连接桥(2)，与所述端面相对的另一端面连接一第一随动座(11)，所述第一随动座固定连接有第一插接轴(12)。
3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述连接桥(2)的自由端连接固定有一固定盘(3)，所述固定盘(3)通过驱动组件转动连接有转动盘(4)。
4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述驱动组件包括两个以所述连接桥(2)长边中轴线涠洲对称设置的气缸伸缩组件。
5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述气缸伸缩组件包括气缸(22)，所述气缸(22)的气缸座自由端交接在一个增高座(21)上，所述增高座(21)固定在所述连接桥(2)的下表面外侧部上。
6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述气缸(22)的气缸杆自由端设有一个铰接头(23)，所述铰接头(23)与一固定在转动盘(4)上的铰接支座(41)转动连接。
7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，一条经过所述铰接支座(41)与所述转动盘(4)圆心的直线与同一水平面上的连接桥(2)长边方向中轴线铰接为α，其中15°≤α≤45°。
8.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述转动盘(4)边缘固定有随动轴套(5)，所述随动轴套(5)转动插接在一个腕部机座(7)上。
9.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述腕部机座(7)上固定一驱动所述随动轴套(5)转动的腕部电机(6)。
10.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述腕部机座(7)上固定有连接轴套(8)。
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