CN213386750U - 一种码垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及码垛机工程技术领域，公开一种码垛机。其中码垛机包括行走装置、伸缩平台装置、上料装置、多级升降装置及进料分流装置，伸缩平台装置安装于行走装置上方；多级升降装置和进料分流装置均安装于伸缩平台装置上，伸缩平台装置被配置为驱动多级升降装置和进料分流装置相对行走装置沿预设方向移动；上料装置安装于多级升降装置上，多级升降装置被配置为驱动上料装置升降，进料分流装置被配置为向上料装置输送物料，上料装置用于码放物料；上料装置包括托台机构、推板机构及固定板，托台机构用于承载物料，托台机构沿X方向长度可调；推板机构设置于托台机构的第一侧，推板机构用于码放物料。

Description

一种码垛机

技术领域

本实用新型涉及码垛机工程技术领域，尤其涉及一种码垛机。

背景技术

目前，物流行业机械自动化发展速度较快，码垛机是一种能够将料袋、胶块、物料等各种物料自动堆放整齐的一种设备，码垛机将物料码好后在由叉车等机械将物料运出，它的出现大大提高了物料运转速度，解决传统人力码垛效率低的问题。码垛机主要分为机器人码垛机、机械码垛机，其中机械码垛机分为龙门式码垛机、立柱式码垛机、机械臂式码垛机、自走式码垛机。然而龙门式码垛机、立柱式码垛机需要较宽敞的区域才能固定安装，对物流环境要求较高且只能在指定地点固定安装，存在适用范围有限的问题；机械臂式码垛机一次只能取放一个物料，码垛效率低下；而行走式码垛机虽然能够行走，但实际物流环境常常比较复杂，如在集装箱中、地面有障碍物时，行走式码垛机就无法进入其内部，而安装越过障碍物的平台又费时费力，而且还存在不稳定的问题，导致其适用的范围很窄，只能在有限范围内进行码垛。有的码垛机还存在码垛高度不高，只能将物料码放几米，当物料较高时，物料只能码放较少层数。再者，码垛机的可利用空间较为狭小，普通的推送装置较大，往往不便于安装在码垛机的推料平台上。并且，实际物流环境较为复杂，在某些较为狭窄的空间内，需要推送物料时，普通的推送装置就无法设置在狭小空间内，如果为了使用推出装置而对运输设备进行改装，又要消耗大量人力、物力。再者，目前承载物料的平台宽度不可调节，往往为了满足多种集装箱或货车集装箱的宽度，平台采用最小宽度尺寸，码垛机工作效率低。

基于此，亟需一种码垛机，以解决上述存在的问题。

实用新型内容

基于以上所述，本实用新型的目的在于提供一种码垛机，实现了适用于多种宽度的集装箱或货车集装箱，减小了码垛机体积，提高码垛机最大允许码垛高度且上料装置能够将物料码放于鹅颈式货车内的鹅颈平台上或障碍物的远端，提高了物料的码放效率，提高码垛机的实用性。

为达上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种码垛机，包括上料装置、进料分流装置、伸缩平台装置、多级升降装置及行走装置，

所述伸缩平台装置安装于所述行走装置上方；

所述多级升降装置和所述进料分流装置均安装于所述伸缩平台装置上，所述伸缩平台装置被配置为驱动所述多级升降装置和所述进料分流装置相对所述行走装置沿预设方向移动；

所述上料装置安装于所述多级升降装置上，所述多级升降装置被配置为驱动所述上料装置升降，所述进料分流装置被配置为向所述上料装置输送物料，所述上料装置用于码放所述物料；

所述上料装置包括托台机构、推板机构及固定板，所述托台机构、所述推板机构均通过所述固定板安装于所述多级升降装置上，所述托台机构用于承载物料，所述托台机构沿X方向长度可调；所述推板机构设置于所述托台机构的第一侧，所述推板机构用于将所述托台机构上的所述物料向所述托台机构的第二侧推落，以码放所述物料；所述推板机构包括推板组件和伸缩组件，所述伸缩组件安装于所述固定板上且驱动连接于所述推板组件，所述伸缩组件用于驱动所述推板组件推落所述物料。

作为一种码垛机的优选技术方案，所述伸缩组件包括第一剪叉臂部件和第一驱动件，所述第一剪叉臂部件一端铰接于所述固定板，另一端驱动连接于所述推板组件，所述第一驱动件驱动连接于所述第一剪叉臂部件，所述第一驱动件被配置为驱动所述第一剪叉臂部件伸长或缩短。

作为一种码垛机的优选技术方案，所述托台机构包括辊轮、驱动板和沿X方向设置的第二剪叉臂部件，所述第二剪叉臂部件包括多个相互铰接的剪叉臂，多个所述剪叉臂之间形成有多个第二铰接点，位于所述第二剪叉臂部件上方的且相对的所述第二铰接点通过所述辊轮连接，多个所述辊轮间距可调，多个所述辊轮用于承载所述物料，所述驱动板驱动连接于所述第二剪叉臂部件一端，所述驱动板能够驱动所述第二剪叉臂部件伸长或缩短。

作为一种码垛机的优选技术方案，所述上料装置和所述多级升降装置为两组，一个所述上料装置安装于一个所述多级升降装置上，两个所述多级升降装置同步驱动所述上料装置升降；

所述进料分流装置设置于两个所述上料装置之间，所述进料分流装置被配置为将所述物料分别输送于两个所述上料装置上。

作为一种码垛机的优选技术方案，所述进料分流装置包括基座、转动组件及驱动组件，所述转动组件可转动地设于所述基座上，所述转动组件上固定设有多个麦克纳姆轮，所述转动组件包括第一转动组件和第二转动组件，所述第一转动组件上的所述麦克纳姆轮与所述第二转动组件上的所述麦克纳姆轮的安装方向相反，所述第一转动组件和所述第二转动组件依次交替排列；多个所述麦克纳姆轮能被所述转动组件带动转动以驱动物料沿预设方向移动；所述驱动组件安装于所述基座上，所述驱动组件与所述转动组件传动连接且所述转动组件能被所述驱动组件驱动转动。

作为一种码垛机的优选技术方案，所述伸缩平台装置包括一级伸缩平台、二级伸缩平台、基台及倍速伸缩组件，所述一级伸缩平台用于承载所述多级升降装置；所述二级伸缩平台位于所述一级伸缩平台下方，所述一级伸缩平台滑动连接于所述二级伸缩平台；所述基台安装于所述行走装置上且位于所述二级伸缩平台下方，所述二级伸缩平台滑动连接于所述基台，所述基台上设置有第二驱动件，所述第二驱动件能够驱动所述二级伸缩平台伸缩；所述基台通过所述倍速伸缩组件驱动连接于所述一级伸缩平台；当所述二级伸缩平台相对所述基台伸出或缩回时，所述倍速伸缩组件被配置为驱动所述一级伸缩平台相对所述二级伸缩平台伸出或缩回。

作为一种码垛机的优选技术方案，所述倍速伸缩组件包括第一链条和第二链条，所述二级伸缩平台第二端设置有第一轮轴，第一端设置有第二轮轴；

所述第一链条绕装于所述第一轮轴，且所述第一链条一端连接于所述一级伸缩平台的第一端，另一端连接于所述基台，所述第一链条被配置为驱动所述一级伸缩平台向远离所述二级伸缩平台方向移动；

所述第二链条绕装于所述第二轮轴，且所述第二链条一端连接于所述一级伸缩平台的第一端，另一端连接于所述基台，所述第二链条被配置为驱动所述一级伸缩平台向靠近所述二级伸缩平台方向移动。

作为一种码垛机的优选技术方案，所述伸缩平台装置还包括第一起落架组件和第二起落架组件，所述第一起落架组件安装于所述一级伸缩平台的底部，所述第一起落架组件用于支撑伸出后的所述一级伸缩平台，所述第二起落架组件安装于所述二级伸缩平台的底部，所述第二起落架组件用于支撑伸出后的所述二级伸缩平台。

作为一种码垛机的优选技术方案，所述多级升降装置包括一级升降机构、二级升降机构及固定座，所述上料装置通过所述固定板安装于所述一级升降机构上，所述一级升降机构能够驱动所述上料装置升降，所述一级升降机构安装于所述二级升降机构上，所述二级升降机构能够驱动所述一级升降机构升降，所述二级升降机构安装于所述固定座上，所述固定座滑动安装于所述伸缩平台装置上。

作为一种码垛机的优选技术方案，所述行走装置包括底盘和移动机构，所述底盘安装于所述移动机构上，所述伸缩平台装置安装于所述底盘上，所述移动机构为履带式或轮式驱动。

本实用新型的有益效果为：

上料装置的托台机构用于承载进料分流装置输送的物料，托台机构能够沿X方向长度可调，在增大物料摆放量的同时，适用于多种宽度的集装箱或货车集装箱，提高了物料的码放效率。当推板机构的伸缩组件伸长时，伸缩组件带动推板组件推落物料，实现物料的码放；当推板机构不工作时，伸缩组件为缩回状态，以减少推板机构所占的体积，实现在狭小空间内推板机构的应用。进料分流装置将物料输送到上料装置上，然后多级升降装置能够驱动上料装置升降，以此增加了码垛机最大码垛高度。当地面有障碍物或码垛机应用于鹅颈式货车时，码垛机的伸缩平台装置能够驱动多级升降装置和进料分流装置向前伸缩，进而带动上料装置向前伸缩，以使上料装置将物料码放于鹅颈式货车内的鹅颈平台上或障碍物的远端，提高码垛机的实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型具体实施方式提供的码垛机的结构示意图；

图2是本实用新型具体实施方式提供的上料装置的结构示意图；

图3是本实用新型具体实施方式提供的上料装置的伸缩组件伸长后的结构示意图；

图4是图3在B处的放大图；

图5是本实用新型具体实施方式提供的码垛机的主视图；

图6是本实用新型具体实施方式提供的进料分流装置的整体结构示意图；

图7是本实用新型具体实施方式提供的进料分流装置的部分结构示意图；

图8是本实用新型具体实施方式提供的进料分流装置的部分拆分结构示意图；

图9是本实用新型具体实施方式提供的伸缩平台装置的结构示意图；

图10是本实用新型具体实施方式提供的伸缩平台装置的结构***图；

图11是本实用新型具体实施方式提供的伸缩平台装置的主视图；

图12是图1在A处的放大图；

图13是本实用新型具体实施方式提供的多级伸缩装置的结构示意图。

图中标记如下：

1、上料装置；11、托台机构；111、辊轮；112、第二剪叉臂部件；113、驱动板；1131、位置传感器；114、壳体；1141、第一滑槽；115、滑板；1151、第二滑槽；

12、推板机构；121、固定板；122、伸缩组件；1221、第一剪叉臂部件；12211、前剪叉臂；12212、后剪叉臂；12213、第一连接轴；1222、第一驱动件；123、推板组件；1231、推板；12311、固定轴；1232、第一推条；1233、第二推条；12333、卡槽；

2、进料分流装置；21、基座；22、转动组件；221、第一转动组件；222、第二转动组件；2211、麦克纳姆轮；2212、轴承；2213、转动轴；23、驱动组件；231、驱动电机；232、传动带；233、张紧轮组；

3、伸缩平台装置；31、一级伸缩平台；311、第一安装位；312、第二安装位；

32、二级伸缩平台；321、第一轮轴；322、第二轮轴；323、第一导轨；

33、基台；331、第二驱动件；332、第三安装位；333、第四安装位；334、第二导轨；335、定位座；

34、倍速伸缩组件；341、第一链条；342、第二链条；

35、第一起落架组件；351、第一连接杆；352、第一滚轮；353、第三驱动件；

36、第二起落架组件；361、第二连接杆；362、第二滚轮；363、第四驱动件；

4、多级升降装置；41、一级升降机构；411、第一支架；412、第一驱动电机；413、第一丝杠；42、二级升降机构；421、第二支架；422、第二驱动电机；423、第二丝杠；424、同步带轮；43、固定座；

5、行走装置；51、底盘；52、移动机构；

6、归整装置；61、归整支架；62、伺服电机；63、归整板；7、传送带。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1所示，本实施例提供一种码垛机，该码垛机包括上料装置1、进料分流装置2、伸缩平台装置3、多级升降装置4及行走装置5。具体地，如图1-图4所示，伸缩平台装置3安装于行走装置5上方；多级升降装置4和进料分流装置2均安装于伸缩平台装置3上，伸缩平台装置3被配置为驱动多级升降装置4和进料分流装置2相对行走装置5沿预设方向移动；上料装置1安装于多级升降装置4上，多级升降装置4被配置为驱动上料装置1升降，进料分流装置2被配置为向上料装置1输送物料，上料装置1用于码放物料。上料装置1包括托台机构11、推板机构12及固定板121，托台机构11、推板机构12均通过固定板121安装于多级升降装置4上，托台机构11用于承载物料，托台机构11沿X方向长度可调；推板机构12设置于托台机构11的第一侧，推板机构12用于将托台机构11上的物料向托台机构11的第二侧推落，以码放物料；推板机构12包括推板组件123和伸缩组件122，伸缩组件122安装于固定板121上且驱动连接于推板组件123，伸缩组件122用于驱动推板组件123推落物料。

上料装置1的托台机构11用于承载进料分流装置2输送的物料，托台机构11能够沿X方向长度可调，在增大物料摆放量的同时，适用于多种宽度的集装箱或货车集装箱，提高了物料的码放效率。当推板机构12的伸缩组件122伸长时，伸缩组件122带动推板组件123推落物料，实现物料的码放；当推板机构12不工作时，伸缩组件122为缩回状态，以减少推板机构12所占的体积，实现在狭小空间内推板机构12的应用。进料分流装置2将物料输送到上料装置1上，然后多级升降装置4能够驱动上料装置1和进料分流装置2升降，以此增加了码垛机最大码垛高度。码垛机设置有行走装置5，利于码垛机的移动，当地面有障碍物或码垛机应用于鹅颈式货车时，行走装置5无法跨越障碍物，码垛机的伸缩平台装置3能够驱动多级升降装置4和进料分流装置2向前伸缩，进而带动上料装置1向前伸缩，以使上料装置1将物料码放于鹅颈式货车内的鹅颈平台上或障碍物的远端，提高码垛机的实用性。

进一步具体地，如图2-图4所示，伸缩组件122包括第一剪叉臂部件1221和第一驱动件1222，第一剪叉臂部件1221一端铰接于固定板121，另一端驱动连接于推板组件123，第一驱动件1222驱动连接于第一剪叉臂部件1221，第一驱动件1222被配置为驱动第一剪叉臂部件1221伸长或缩短。优选地，第一剪叉臂部件1221包括两组相对的前剪叉臂12211和两组相对的后剪叉臂12212，其中前剪叉臂12211和后剪叉臂12212均包括两个中心相互铰接的剪叉臂。前剪叉臂12211铰接于后剪叉臂12212以形成多个第一铰接点，且相对的第一铰接点通过第一连接轴12213连接，前剪叉臂12211远离后剪叉臂12212一端铰接于推板组件123，后剪叉臂12212远离前剪叉臂12211一端铰接于固定板121。

本实施例中，共需要两个第一连接轴12213连接。第一驱动件1222一端铰接于其中一个第一连接轴12213，另一端铰接于推板组件123。本实施例优选地，第一驱动件1222为气缸，气缸一端铰接于其中一个第一连接轴12213，另一端铰接于推板组件123。当气缸伸出时，使推板组件123向远离第一连接轴12213方向移动，以实现推板组件123码放物料，此时第一剪叉臂部件1221伸长；当气缸缩回时，气缸向靠近第一连接轴12213方向移动，此时第一剪叉臂部件1221缩短，以实现推板组件123复位。在其他实施例中，第一驱动件1222还可以为油缸。

优选地，推板组件123包括推板1231、第一推条1232和第二推条1233，第一推条1232固定于推板1231的底部，第二推条1233沿第一推条1232长度方向滑动连接。为实现第一推条1232和第二推条1233的滑动连接，第一推条1232和第二推条1233中的其中一个设置有滑槽，另一个滑接于滑槽内。优选地，由于物料底部摩擦力较大，所以第一驱动件1222的驱动端铰接于第一推条1232上，以增加推板组件123底部的推力，提高物料推落的稳定性。

进一步优选地，第二推条1233上设置有卡槽12333，卡槽12333卡接于托台机构11的边缘，托台机构11能够驱动第二推条1233伸长或缩短，实现第一推条1232和第二推条1233的总长度随托台机构11长度变化而变化。

本实施例中，推板1231上设置有固定轴12311，前剪叉臂12211中其中一个铰接于固定轴12311，另一个铰接于第一推条1232。推板1231的设置，增加了物料受到作用力的面积，增加了物料推落及码放的稳定性。本实施例中，推板组件123的底部设置第一推条1232和第二推条1233作用于物料，当托台机构11沿X方向长度调整时，物料在X方向数量增多，第一推条1232和第二推条1233总长度做相应调整，最大限度的增加物料受力面积，以提高物料推落的稳定性，提高物料的码放效率。

进一步地，托台机构11包括辊轮111和沿X方向设置的第二剪叉臂部件112，第二剪叉臂部件112包括多个相互铰接的剪叉臂，多个剪叉臂之间形成有多个第二铰接点，托台机构11的上方用于承载物料，所以位于第二剪叉臂部件112的上方且相对的第二铰接点通过辊轮111连接，多个辊轮111沿X方向间隔设置，当物料经托台机构11的进料口进入时，辊轮111一方面能够承载物料，另一方面利于物料沿X方向的输送。第二剪叉臂部件112的长度可调，进而使多个辊轮111间距可调，以根据货箱的摆放空间，进行适应性调整。位于第二剪叉臂部件112的下方且相对的第二铰接点通过第二连接轴连接。

如图3(图3中隐藏了一侧的滑板115)和图4所示，托台机构11还包括驱动板113和壳体114，壳体114的内侧壁上设置有第一滑槽1141，部分辊轮111的两端滑接于第一滑槽1141，壳体114一方面对第二剪叉臂部件112起支撑作用，另一方面还能够对第二剪叉臂部件112起导向作用。驱动板113驱动连接有驱动器，驱动器能够驱动驱动板113沿X方向移动，驱动板113连接于第二剪叉臂部件112一端，驱动板113能够驱动第二剪叉臂部件112沿X方向伸长或缩短，以调整物料的承载面积，通用性较强。驱动器可以为气缸、油缸等能够驱动驱动板113移动的装置。优选地，壳体114的内侧壁上滑动设置有滑板115，滑板115上设置有第二滑槽1151，部分辊轮111能够滑接于第二滑槽1151，滑板115连接于驱动板113，驱动板113移动时，可以带动滑板115相对壳体114的内侧壁滑动，同时增长辊轮111需要的滑槽长度，以及增加第二剪叉臂部件112的支撑强度。

优选地，第二推条1233的卡槽12333卡接于驱动板113上，当驱动板113沿X放向移动时，能够带动第二推条1233移动，以使第二推条1233伸长或缩短，实现第一推条1232和第二推条1233的总长度随托台机构11长度变化而变化。而且第一推条1232和第二推条1233推物料时，驱动板113还能对第一推条1232和第二推条1233具有导向作用。

进一步优选地，本实施例中驱动板113上还设置有位置传感器1131，位置传感器1131用于测量驱动板113距离障碍物的距离。当该码垛机用于货箱内时，托台机构11的长度根据货箱侧壁的宽度进行最大长度的调整，位置传感器1131用于检测驱动板113距离货箱侧壁的距离，以使驱动板113距离货箱侧壁满足最小允许的距离，提高码垛机的码垛效率，实现满足不同宽度货车宽度的全柔性自动定位。

优选地，上料装置1和多级升降装置4为两组，一个上料装置1安装于一个多级升降装置4上，两个多级升降装置4同步驱动上料装置1升降；进料分流装置2设置于两个上料装置1之间，进料分流装置2被配置为将物料分别输送于两个上料装置1上，以提高码放机的单次码放量。

具体地，码垛机的入口处设置有分流机构，分流机构将物料分流成两列传输，提高效率，且分流机构与进料分流装置2之间设置传动带232，进料分流装置2上游的传送带7将物料输送至进料分流装置2，然后进料分流装置2将物料分别输送于两个上料装置1上。由于两列物料在传送带7移动时，不一定位于中间位置，优选地，如图5所示，传送带7上方还设置有归整装置6，归整装置6包括归整支架61、两个伺服电机62和两个归整板63，两个伺服电机62安装于归整支架61的顶部且位于传送带7的上方，每个伺服电机62均安装有一个归整板63，伺服电机62驱动归整板63向传送带7中间靠拢，两个归整板63将两列物料推到传送带7中间，使物料进入进料分流装置2前姿态统一，提高传输稳定性。

如图6-图8所示，该进料分流装置2包括基座21、转动组件22和驱动组件23，基座21上设有转动组件22和驱动组件23，转动组件22与驱动组件23连接。具体地，基座21用于对整个进料分流装置2进行支撑，确保进料分流装置2的稳定性。转动组件22可转动地设于基座21上，转动组件22上固定设有多个麦克纳姆轮2211，多个麦克纳姆轮2211能被转动组件22带动转动以驱动物料沿预设方向移动，实现分流。驱动组件23安装于基座21上，驱动组件23与转动组件22传动连接且转动组件22能被驱动组件23驱动转动。

本实施例的进料分流装置2当物料传输至转动组件22上时，驱动组件23驱动转动组件22正向或反向转动，从而带动转动组件22上的多个麦克纳姆轮2211正向或反向转动，多个麦克纳姆轮2211驱动物料沿预设方向移动，从而实现分流，本实施例提供的进料分流装置2利用麦克纳姆轮2211的旋转特性实现对物料的分流，相比于现有通过带轮及辊道的双重配合实现物料分流的方式，本实施例具有结构简单、紧凑，重量轻、体积小，可靠性高、经济性好。

进一步地，进料分流装置2能够设置于传送带7与上料装置1的托台机构11之间，以起到转接作用，能够对传送带7的物料进行分流，并将物料传输至托台机构11上，实现跨平台间对物料进行分流。

可选地，基座21固定于两个上料装置1之间，以对整个进料分流装置2支撑固定。

可以理解的是，麦克纳姆轮2211为现有结构，在麦克纳姆轮2211的轮缘上斜向分布有多个小轮轴，其转动时会形成斜向的小轮轴会存在水平运动矢量和竖直运动矢量，具体结构及原理此处不再赘述。麦克纳姆轮2211设有多个，多个麦克纳姆轮2211等间隔设置，以使物料受力均匀且兼顾制造成本。

进一步地，转动组件22包括第一转动组件221和第二转动组件222，第一转动组件221上的麦克纳姆轮2211与第二转动组件222上的麦克纳姆轮2211的安装方向相反，第一转动组件221和第二转动组件222依次交替排列。按此设置，在第一转动组件221和第二转动组件222同向转动时，第一转动组件221和第二转动组件222上的麦克纳姆轮2211竖直运动矢量大小相等、方向相反，相互抵消，水平运动矢量方向相同，相互叠加，从而将物料驱动沿水平方向(向左或向右)移动，实现物料分流；在第一转动组件221和第二转动组件222反向转动时，第一转动组件221和第二转动组件222上的麦克纳姆轮2211水平运动矢量大小相等、方向相反，相互抵消，竖直运动矢量方向相同，相互叠加，从而将物料驱动沿竖直方向(向前或向后)移动，实现物料分流。本实施例通过将第一转动组件221和第二转动组件222上的麦克纳姆轮2211的安装方向设置相反，通过控制第一转动组件221和第二转动组件222的旋转方向就能够实现物料沿前、后、左、右方向的多向移动、分流，结构简单，灵活性强。

优选地，转动组件22包括轴承2212和转动轴2213，轴承2212固定安装于基座21上，转动轴2213两端通过轴承2212安装于基座21上，麦克纳姆轮2211固定套设于转动轴2213的外周，以随着转动轴2213的转动而转动，从而驱动物料多向移动。多个麦克纳姆轮2211等间隔设于转动轴2213上。

可选地，驱动组件23包括传动连接的驱动电机231和传动带232，驱动电机231固定安装于基座21上，传动带232与转动组件22传动连接，以驱动转动组件22转动。

可选地，驱动电机231为正反转电机，通过正传和反转就能控制转动轴2213的旋转方向，从而控制麦克纳姆轮2211的旋转方向，以实现物料沿不同方向的移动分流。进一步地，驱动电机231为调速电机，通过调节其转速，即可控制转动组件22的转速，以实现对进料分流装置2分流速度的调节，十分便捷。

示例性地，传动带232与转动轴2213传动连接以实现转动轴2213的转动。传动带232及与转动轴2213的连接结构为本领域的公知常识，故在此不再赘述。可选地，驱动电机231和传动带232均设有两个，以实现分别对第一转动组件221和第二转动组件222的控制。在其他实施例中，驱动电机231和传动带232的数量可根据需求设置，不以本实施例为限。

优选地，第一转动组件221和第二转动组件222分别通过两个驱动组件23驱动转动。示例性地，两个传动带232分别对多个第一转动组件221和多个第二转动组件222连接，以实现分别对第一转动组件221和第二转动组件222的控制，同时，第一转动组件221和第二转动组件222分别由两个驱动电机231驱动转动，通过控制两个驱动电机231的同向或相反转动，就能控制第一转动组件221和第二转动组件222的同向或相向转动，实现对物料沿前、后、左、右方向的分流，十分可靠。

优选地，驱动组件23还包括张紧轮组233，张紧轮组233可转动地安装于基座21上，张紧轮组233被配置为对传动带232张紧，以保证传动带232的正常工作。具体地，张紧轮组233包括多个张紧轮，每一张紧轮均与传动带232抵接，以对传动带232的多个位置进行张紧。同时，通过张紧轮组233在基座21上的位置设计，能够改变传动带232的设置路径，提高传输带设置灵活性，以避免对其他结构造成妨碍。

优选地，进料分流装置2还包括控制组件，控制组件与驱动组件23连接以控制驱动组件23的启闭，从而提高整个进料分流装置2的自动化程度。控制组件具体可选用PLC控制***。

进一步具体地，如图9和图10，该伸缩平台装置3包括一级伸缩平台31、二级伸缩平台32、基台33、倍速伸缩组件34、第一起落架组件35、第二起落架组件36及校准组件。一级伸缩平台31用于承载多级升降装置4；二级伸缩平台32位于一级伸缩平台31下方，一级伸缩平台31滑动连接于二级伸缩平台32；基台33安装于行走装置5上且位于二级伸缩平台32下方，二级伸缩平台32滑动连接于基台33，基台33上设置有第二驱动件331，第二驱动件331能够驱动二级伸缩平台32伸缩；倍速伸缩组件34，基台33通过倍速伸缩组件34驱动连接于一级伸缩平台31。工作时，上料装置1安装于一级伸缩平台31上，当码垛机需要将物料码放于鹅颈式货车的鹅颈平台时，基台33上的第二驱动件331驱动二级伸缩平台32向远离基台33的方向移动，二级伸缩平台32带动一级伸缩平台31向远离基台33的方向移动，此时，在倍速伸缩组件34的驱动下，倍速伸缩组件34驱动一级伸缩平台31向远离二级伸缩平台32方向移动，该伸缩平台装置3实现了二级伸长，以使上料装置1将物料码放于鹅颈式货车内的鹅颈平台上。当鹅颈式货车的鹅颈平台货物码放完毕时，基台33上的第二驱动件331驱动二级伸缩平台32向靠近基台33的方向移动，二级伸缩平台32带动一级伸缩平台31向靠近基台33的方向移动，此时，在倍速伸缩组件34的驱动下，倍速伸缩组件34驱动一级伸缩平台31向靠近二级伸缩平台32方向移动，实现一级伸缩平台31及二级伸缩平台32的复位。

优选地，本实施例中第二驱动件331为油缸，油缸一端固定于基台33上，油缸的驱动杆驱动连接于二级伸缩平台32上，以使油缸驱动二级伸缩平台32相对基台33移动。进一步优选地，基台33上设置有多个定位座335，油缸固定于定位座335上。当然，第二驱动件331还可以为丝杠传动机构。

进一步优选地，二级伸缩平台32的外侧壁设置有第一导轨323，一级伸缩平台31两边设置有与第一导轨323匹配的第一滑轮，第一滑轮滑接于第一导轨323；一级伸缩平台31的外侧壁设置有第二导轨334，二级伸缩平台32两边设置有与第二导轨334匹配的第二滑轮，第二滑轮滑接于第二导轨334。

首先需要说明的是，本实施例中各零部件的第一端为零部件远离待码放工位的一端，各零部件的第二端为零部件靠近待码放工位的一端。优选地，本实施例中，倍速伸缩组件34包括第一链条341和第二链条342，二级伸缩平台32第二端设置有第一轮轴321，第一端设置有第二轮轴322；第一链条341绕装于第一轮轴321，且第一链条341一端连接于一级伸缩平台31的第一端的第一安装位311，另一端连接于基台33的第三安装位332，第一链条341被配置为驱动一级伸缩平台31向远离二级伸缩平台32方向移动；第二链条342绕装于第二轮轴322，且第二链条342一端连接于一级伸缩平台31的第一端的第二安装位312，另一端连接于基台33的第四安装位333，第二链条342被配置为驱动一级伸缩平台31向靠近二级伸缩平台32方向移动。

当二级伸缩平台32向远离基台33方向移动时，一级伸缩平台31也需要随二级伸缩平台32移动，同时一级伸缩平台31受到第一链条341的拉力，使一级伸缩平台31向远离二级伸缩平台32方向伸出，同时第二链条342随一级伸缩平台31形态变更。当二级伸缩平台32向靠近基台33方向移动时，一级伸缩平台31也需要随二级伸缩平台32移动，同时一级伸缩平台31受到第二链条342的拉力，使一级伸缩平台31向靠近二级伸缩平台32方向缩回，同时第一链条341和第二链条342复位。

作为优选地，本实施例中第一轮轴321和第二轮轴322均为链轮，实现链条与链轮之间的同步转动，防止出现打滑现象，防止产生噪音以及设备磨损。进一步优选地，第一链条341、第二链条342、第一轮轴321及第二轮轴322均为两组。本实施例中，两组第一链条341和第一轮轴321位于二级伸缩平台32的中间，两组第二链条342和第二轮轴322对称设置于第一链条341的两侧，以提高倍速伸缩组件34驱动的稳定性。

由于伸缩平台装置3伸长后，一级伸缩平台31上部安装上料装置1，且一级伸缩平台31和二级伸缩平台32由于重力因素影响存在向下弯曲变形的风险。优选地，如图11所示，一级伸缩平台31的第二端的底部设置有第一起落架组件35，第一起落架组件35包括第一连接杆351、第一滚轮352及第三驱动件353；第一连接杆351一端铰接于一级伸缩平台31的第二端的端部，另一端安装有第一滚轮352，第三驱动件353安装于一级伸缩平台31的底部，第三驱动件353的输出端驱动连接于第一连接杆351靠近第一滚轮352一端，第三驱动件353被配置为驱动第一连接杆351绕一级伸缩平台31转动，以支撑一级伸缩平台31。当一级伸缩平台31伸出后，第三驱动件353驱动第一连接杆351绕一级伸缩平台31转动，使第一滚轮352设置于台阶上，实现第一滚轮352和第一连接杆351共同对一级伸缩平台31起支撑作用，防止一级伸缩平台31在自身和上料装置1的重力下向下弯曲变形，提高码垛机的使用寿命。优选地，一级伸缩平台31的第二端的底部两侧均设置有第一起落架组件35。

进一步优选地，二级伸缩平台32的第二端的底部设置有第二起落架组件36，第二起落架组件36与第一起落架组件35结构相同，第二起落架组件36包括第二连接杆361、第二滚轮362及第四驱动件363；第二连接杆361一端铰接于二级伸缩平台32的底部，另一端安装有第二滚轮362，第四驱动件363安装于二级伸缩平台32的第二端的端部，第四驱动件363的输出端驱动连接于第二连接杆361靠近第二滚轮362一端，第四驱动件363被配置为驱动第二连接杆361绕二级伸缩平台32转动，以支撑二级伸缩平台32。当二级伸缩平台32伸出后，第四驱动件363驱动第二连接杆361绕二级伸缩平台32转动，使第二滚轮362设置于台阶上，实现第二滚轮362和第二连接杆361共同对二级伸缩平台32起支撑作用，防止二级伸缩平台32在自身、一级伸缩平台31、上料装置1及物料的重力下向下弯曲变形，提高码垛机的使用寿命。优选地，二级伸缩平台32的第二端的底部两侧均设置有第二起落架组件36。本实施例中第三驱动件353和第四驱动件363均为油缸。

进一步地，为了防止该伸缩平台装置3变形，以及提高上料装置1的码放质量，承载上料装置1的一级伸缩平台31伸缩后需要保持与基台33平行，本实施例通过校准组件作为调节伸缩后一级伸缩平台31相对基台33平行度的参照。校准组件包括第一陀螺仪和第二陀螺仪，第一陀螺仪安装于一级伸缩平台31上，第二陀螺仪安装于基台33上，通过第一陀螺仪和第二陀螺仪的数据，调整第三驱动件353和第四驱动件363的驱动距离，进而调整一级伸缩平台31与基台33的平行度，以防止该伸缩平台装置3变形，提高设备的使用寿命，以及提高码放质量。

优选地，伸缩平台装置3上还设置有第一位移传感器，第一位移传感器能够实现一级伸缩平台31相对基台33的精准位移量。

进一步具体地，如图12和图13所示，多级升降装置4包括一级升降机构41、二级升降机构42及固定座43，上料装置1通过固定板121安装于一级升降机构41上，一级升降机构41能够驱动上料装置1升降，一级升降机构41安装于二级升降机构42上，二级升降机构42能够驱动一级升降机构41升降。

优选地，本实施例中一级升降机构41及二级升降机构42均采用丝杠传动机构，一级升降机构41包括第一支架411、第一驱动电机412及第一丝杠413。第一支架411竖直设置，第一丝杠413安装于第一支架411上，第一驱动电机412设置于第一支架411的顶端，第一丝杠413驱动连接于第一驱动电机412。固定板121远离推板机构12一侧设置有第一连接块，第一连接块内置螺纹孔，第一连接块驱动连接于第一丝杠413，且第一支架411上且位于第一丝杠413的两侧设置有第二滑轨，固定板121远离推板机构12一侧还设置有与第二滑轨匹配的第一滑槽1141，第一滑槽1141滑动连接于第二滑轨，以增加固定板121升降的稳定性。当第一驱动电机412驱动第一丝杠413转动时，固定板121携带上料装置1在第一丝杠413上沿第二滑轨升降。

二级升降机构42包括第二支架421、第二驱动电机422、第二丝杠423及同步带轮424。第二支架421竖直设置，第二驱动电机422设置于第二支架421的顶端，第二丝杠423安装于第二支架421上，第二驱动电机422通过同步带轮424驱动连接于第二丝杠423，第一支架411远离固定板121一侧设置有第二连接块，第二连接块内置螺纹孔，第二连接块驱动连接于第二丝杠423，且第二支架421上且位于第二丝杠423的两侧设置有第三滑轨，第一支架411远离固定板121一侧还设置有多个与第三滑轨匹配的第二滑块，第二滑块滑动连接于第三滑轨，以增加一级升降机构41的稳定性。当第二驱动电机422驱动第二丝杠423转动时，一级升降机构41携带上料装置1在第二丝杠423上沿第三滑轨进行二级升降。

二级升降机构42固定于固定座43上，固定座43滑动安装于一级伸缩平台31上，多级升降装置4可滑动安装于一级伸缩平台31上，实现在伸缩平台装置3状态不变的情况下，上料装置1位置的微调。

上述结构，实现了上料装置1和进料分流装置2的多级升降。优选地，多级升降装置4上还设置有第二位移传感器，实现上料装置1和进料分流装置2不同高度的全柔性自动定位。

进一步地，行走装置5包括底盘51和移动机构52，底盘51安装于移动机构52上，伸缩平台装置3的基台33固定于底盘51上，本实施例中，移动机构52为履带式的驱动结构，移动机构52包括两个履带，分别安装于底盘51的两侧，以实现码垛机的移动。在其他实施例中，移动机构52还可以为轮式驱动的结构，移动机构52包括四个车轮，四个车轮均匀安装于底盘51的两侧，以实现码垛机的移动。

需要说明的是，本实施例还提供了码垛机的工作过程。

例如，当码垛机应用于鹅颈式货车时，先将码垛机移动至鹅颈式货车内，通过位置传感器1131，先调整托台机构11的宽度，使其满足最大允许宽度，同时第二推条1233的宽度随托台机构11增长而增长。当需要将物料码放在鹅颈平台时，伸缩平台装置3进行伸长，同时第一起落架组件35和第二起落架组件36同时对一级伸缩平台31和二级伸缩平台32进行支撑，进料分流装置2将物料输送至两侧的上料装置1上，在传送带7传输的过程中，归整装置6对物料的姿态进行归整。上料装置1配合多级升降装置4升降，实现物料的多层码放，增加最大允许码放高度。当鹅颈平台上货物码放完毕，伸缩平台装置3复位，进料分流装置2和上料装置1继续配合多级升降装置4将物料码放于货箱内。码放完毕后，码垛机移出货箱。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种码垛机，其特征在于，包括上料装置(1)、进料分流装置(2)、伸缩平台装置(3)、多级升降装置(4)及行走装置(5)，

所述伸缩平台装置(3)安装于所述行走装置(5)上方；

所述多级升降装置(4)和所述进料分流装置(2)均安装于所述伸缩平台装置(3)上，所述伸缩平台装置(3)被配置为驱动所述多级升降装置(4)和所述进料分流装置(2)相对所述行走装置(5)沿预设方向移动；

所述上料装置(1)安装于所述多级升降装置(4)上，所述多级升降装置(4)被配置为驱动所述上料装置(1)升降，所述进料分流装置(2)被配置为向所述上料装置(1)输送物料，所述上料装置(1)用于码放所述物料；

所述上料装置(1)包括托台机构(11)、推板机构(12)及固定板(121)，所述托台机构(11)、所述推板机构(12)均通过所述固定板(121)安装于所述多级升降装置(4)上，所述托台机构(11)用于承载所述物料，所述托台机构(11)沿X方向长度可调；所述推板机构(12)设置于所述托台机构(11)的第一侧，所述推板机构(12)用于将所述托台机构(11)上的所述物料向所述托台机构(11)的第二侧推落，以码放所述物料；所述推板机构(12)包括推板组件(123)和伸缩组件(122)，所述伸缩组件(122)安装于所述固定板(121)上且驱动连接于所述推板组件(123)，所述伸缩组件(122)用于驱动所述推板组件(123)推落所述物料。

2.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于，所述伸缩组件(122)包括第一剪叉臂部件(1221)和第一驱动件(1222)，所述第一剪叉臂部件(1221)一端铰接于所述固定板(121)，另一端驱动连接于所述推板组件(123)，所述第一驱动件(1222)驱动连接于所述第一剪叉臂部件(1221)，所述第一驱动件(1222)被配置为驱动所述第一剪叉臂部件(1221)伸长或缩短。

3.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于，所述托台机构(11)包括辊轮(111)、驱动板(113)和沿X方向设置的第二剪叉臂部件(112)，所述第二剪叉臂部件(112)包括多个相互铰接的剪叉臂，多个所述剪叉臂之间形成有多个第二铰接点，位于所述第二剪叉臂部件(112)上方的且相对的所述第二铰接点通过所述辊轮(111)连接，多个所述辊轮(111)间距可调，多个所述辊轮(111)用于承载所述物料，所述驱动板(113)驱动连接于所述第二剪叉臂部件(112)一端，所述驱动板(113)能够驱动所述第二剪叉臂部件(112)伸长或缩短。

4.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于，所述上料装置(1)和所述多级升降装置(4)为两组，一个所述上料装置(1)安装于一个所述多级升降装置(4)上，两个所述多级升降装置(4)同步驱动所述上料装置(1)升降；

所述进料分流装置(2)设置于两个所述上料装置(1)之间，所述进料分流装置(2)被配置为将所述物料分别输送于两个所述上料装置(1)上。

5.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于，所述进料分流装置(2)包括基座(21)、转动组件(22)及驱动组件(23)，所述转动组件(22)可转动地设于所述基座(21)上，所述转动组件(22)上固定设有多个麦克纳姆轮(2211)，所述转动组件(22)包括第一转动组件(221)和第二转动组件(222)，所述第一转动组件(221)上的所述麦克纳姆轮(2211)与所述第二转动组件(222)上的所述麦克纳姆轮(2211)的安装方向相反，所述第一转动组件(221)和所述第二转动组件(222)依次交替排列；多个所述麦克纳姆轮(2211)能被所述转动组件(22)带动转动以驱动所述物料沿预设方向移动；所述驱动组件(23)安装于所述基座(21)上，所述驱动组件(23)与所述转动组件(22)传动连接且所述转动组件(22)能被所述驱动组件(23)驱动转动。

6.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于，所述伸缩平台装置(3)包括一级伸缩平台(31)、二级伸缩平台(32)、基台(33)及倍速伸缩组件(34)，所述一级伸缩平台(31)用于承载所述多级升降装置(4)；所述二级伸缩平台(32)位于所述一级伸缩平台(31)下方，所述一级伸缩平台(31)滑动连接于所述二级伸缩平台(32)；所述基台(33)安装于所述行走装置(5)上且位于所述二级伸缩平台(32)下方，所述二级伸缩平台(32)滑动连接于所述基台(33)，所述基台(33)上设置有第二驱动件(331)，所述第二驱动件(331)能够驱动所述二级伸缩平台(32)伸缩；所述基台(33)通过所述倍速伸缩组件(34)驱动连接于所述一级伸缩平台(31)；当所述二级伸缩平台(32)相对所述基台(33)伸出或缩回时，所述倍速伸缩组件(34)被配置为驱动所述一级伸缩平台(31)相对所述二级伸缩平台(32)伸出或缩回。

7.根据权利要求6所述的码垛机，其特征在于，所述倍速伸缩组件(34)包括第一链条(341)和第二链条(342)，所述二级伸缩平台(32)第二端设置有第一轮轴(321)，第一端设置有第二轮轴(322)；

所述第一链条(341)绕装于所述第一轮轴(321)，且所述第一链条(341)一端连接于所述一级伸缩平台(31)的第一端，另一端连接于所述基台(33)，所述第一链条(341)被配置为驱动所述一级伸缩平台(31)向远离所述二级伸缩平台(32)方向移动；

所述第二链条(342)绕装于所述第二轮轴(322)，且所述第二链条(342)一端连接于所述一级伸缩平台(31)的第一端，另一端连接于所述基台(33)，所述第二链条(342)被配置为驱动所述一级伸缩平台(31)向靠近所述二级伸缩平台(32)方向移动。

8.根据权利要求6所述的码垛机，其特征在于，所述伸缩平台装置(3)还包括第一起落架组件(35)和第二起落架组件(36)，所述第一起落架组件(35)安装于所述一级伸缩平台(31)的底部，所述第一起落架组件(35)用于支撑伸出后的所述一级伸缩平台(31)，所述第二起落架组件(36)安装于所述二级伸缩平台(32)的底部，所述第二起落架组件(36)用于支撑伸出后的所述二级伸缩平台(32)。

9.根据权利要求1-8任一项所述的码垛机，其特征在于，所述多级升降装置(4)包括一级升降机构(41)、二级升降机构(42)及固定座(43)，所述上料装置(1)通过所述固定板(121)安装于所述一级升降机构(41)上，所述一级升降机构(41)能够驱动所述上料装置(1)升降，所述一级升降机构(41)安装于所述二级升降机构(42)上，所述二级升降机构(42)能够驱动所述一级升降机构(41)升降，所述二级升降机构(42)安装于所述固定座(43)上，所述固定座(43)滑动安装于所述伸缩平台装置(3)上。

10.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于，所述行走装置(5)包括底盘(51)和移动机构(52)，所述底盘(51)安装于所述移动机构(52)上，所述伸缩平台装置(3)安装于所述底盘(51)上，所述移动机构(52)为履带式或轮式驱动。

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