CN213386328U - 一种便于移动操作的机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种便于移动操作的机械手。该机械手包括底座，底座下侧设有多个滚轮和与所述滚轮连接的驱动部件，底座上侧固定有固定座和液压动力机构，固定座上侧通过回转支承机构与回转座连接，回转座上侧设有工作臂机构、驾驶室和电气控制箱，工作臂机构的外端连接有回转机构，回转机构连接有液压爪手机构，驾驶室内设有与电气控制箱连接的操控部件。本实用新型通过在底板上设置滚轮，滚轮可通过驱动部件带动转动，进而可直接通过控制驱动部件转动来控制机械手行走，避免以车辆作为载体时车辆的尺寸过大造成的不便于使用，可完成抓住和搬运等作业，滚轮可与设置在地面上的轨道进行配合沿固定线路行进，便于控制工作。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种便于移动操作的机械手。
背景技术
机械手是常用的用于抓取、搬运物件或操作工具的操作装置。现有的人工操作机械手多为固定在某一区域，或以车辆作为载体，随车辆移动到指定位置。对于生产线等工作线路固定的工作场合，固定方式设置的机械手无法满足使用需求，以车辆作为载体的机械手会因车辆尺寸较大而不便于使用，因此，有必要进行改进。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对现有技术存在的不足，提供一种便于移动操作的机械手。
为实现上述目的，本实用新型提供了一种便于移动操作的机械手，包括底座，所述底座下侧设有多个滚轮和与所述滚轮连接的驱动部件，所述底座上侧固定有固定座和液压动力机构，所述液压动力机构包括设置在底座上的液压油箱、电机和液压泵，所述液压泵与电机和液压油箱分别连接，所述固定座上侧通过回转支承机构与回转座连接，所述回转座上侧设有工作臂机构、驾驶室和电气控制箱，所述工作臂机构的外端连接有回转机构，所述回转机构连接有液压爪手机构，所述液压动力机构与电气控制箱、回转支承机构、工作臂机构、回转机构和液压爪手机构分别连接，所述驾驶室内设有与电气控制箱连接的操控部件。
进一步的，所述驾驶室通过支撑架间隔设置在电气控制箱的上侧，所述电机和液压泵间隔设置在电气控制箱的下方。
进一步的，所述支撑架上设有爬梯。
进一步的，所述驱动部件包括驱动液压马达。
进一步的，所述底座上还设有配重块，所述液压油箱和配重块依次设置在固定座的后侧。
进一步的，所述滚轮上设有与轨道配合的轮槽。
进一步的，所述工作臂机构包括一端与回转座铰接的大臂，所述大臂与回转座之间铰接有大臂油缸，所述大臂的另一端与二臂的一端铰接，所述二臂与大臂之间铰接有二臂油缸，所述二臂的另一端与三臂的一端铰接，所述二臂与三臂之间铰接有三臂油缸，所述三臂的另一端与回转机构和摇杆的一端分别铰接，所述摇杆的另一端与回转机构之间铰接有连接杆，所述三臂与摇杆之间铰接有摆动油缸。
进一步的，所述液压爪手机构包括一端与回转机构连接的爪座，所述爪座上铰接有两个爪手，两个爪手之间铰接有爪手油缸和连杆。
进一步的，所述回转机构包括与三臂铰接的连接座、安装在所述连接座上的第二回转轴承和与所述第二回转轴承传动连接的第二回转马达，所述连接座与第二回转轴承的外圈螺栓连接，所述爪座与第二回转轴承的内圈螺栓连接。
进一步的，所述第二回转马达连接有螺杆，所述第二回转轴承的外圈固定有与所述螺杆啮合的齿圈。
有益效果：本实用新型通过在底板上设置滚轮，滚轮可通过驱动部件带动转动，进而可直接通过控制驱动部件转动来控制机械手行走，避免以车辆作为载体时车辆的尺寸过大造成的不便于使用，可完成抓住和搬运等作业，滚轮可与设置在地面上的轨道进行配合沿固定线路行进，便于控制工作。
附图说明
图1是本实用新型实施例的便于移动操作的机械手的立体结构示意图；
图2是本实用新型实施例的便于移动操作的机械手的侧视结构示意图；
图3是本实用新型实施例的回转机构与液压爪手机构的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型，本实施例在以本实用新型技术方案为前提下进行实施，应理解这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。
如图1至3所示，本实用新型实施例提供了一种便于移动操作的机械手，包括底座1，在底座1的下侧设有多个滚轮2和与滚轮2连接的驱动部件3，其中，驱动部件3可以采用电机，优选采用驱动液压马达。在底座1上侧固定有固定座4和液压动力机构，其中，固定座4优选通过多个螺栓固定在底座1上。液压动力机构包括设置在底座1上的液压油箱6、电机7和液压泵8，液压泵8 与电机7和液压油箱6分别连接。在固定座4上侧通过回转支承机构9与回转座10连接，在回转座10上侧设有工作臂机构、驾驶室11和电气控制箱12，电气控制箱12与电机7连接，以控制电机7运行。在工作臂机构的外端连接有回转机构13，回转机构13连接有液压爪手机构14，液压动力机构中的液压泵 8通过若干与电气控制箱12连接的液压阀与回转支承机构8、工作臂机构、回转机构13和液压爪手机构14分别连接。在驾驶室11内设有与电气控制箱12 连接的操控部件，如操控杆或操控按钮等，以供驾驶室11内的操作员控制滚轮 2转动和工作臂机构、回转支承机构8、回转机构13和液压爪手机构14等工作。
为了合理的利用空间和平衡配重，本实用新型实施例的驾驶室10通过支撑架15间隔设置在电气控制箱12的上侧，电机7和液压泵8间隔设置在电气控制箱12的下方。在底座1上还设有配重块16，液压油箱6和配重块16优选依次设置在固定座的后侧。
为了便于操作员出入驾驶室11，还优选在支撑架15上设有爬梯17。
本实用新型实施例优选使用在具有固定线路的工作场合，可在该工作场合的地面上设置轨道，在滚轮2上设有与轨道配合的轮槽18。
本实用新型实施例的工作臂机构包括大臂19、二臂20和三臂21。其中，大臂19的一端与回转座10铰接，大臂19与回转座10之间铰接有大臂油缸22，控制大臂油缸22伸缩，可控制大臂19在回转座10上的仰俯角度。二臂20的一端与大臂19的另一端铰接，在二臂20与大臂19之间铰接有二臂油缸23，控制二臂油缸23伸缩，可控制二臂20与大臂19之间的角度。二臂20的另一端与三臂21的一端铰接，在二臂20与三臂21之间铰接有三臂油缸24，控制三臂油缸24伸缩，可控制三臂21与二臂20之间的角度。三臂21的另一端与回转机构13和摇杆25的一端分别铰接，摇杆25优选采用两个，两个摇杆25 分别设置在三臂21的两侧，摇杆25的另一端与回转机构13之间铰接有连接杆 26，三臂21与摇杆25之间铰接有摆动油缸27。
本实用新型实施例的回转支承机构9包括第一回转轴承91和与第一回转轴承91的外圈啮合的第一回转马达92，具体的，在第一回转轴承91的外圈固定有齿圈，在第一回转马达92的驱动轴上固定有齿轮，齿轮与齿圈啮合，固定座 4与第一回转轴承91的内圈螺栓连接，回转座10与第一回转轴承91的外圈螺栓连接。优选通过设置两个限位开关或接近开关等，将回转支承机构9的可旋转角度设定在左右各90°。
本实用新型实施例的液压爪手机构14包括一端与回转机构连接的爪座28，在爪座28上铰接有两个爪手29，两个爪手29之间铰接有爪手油缸30和连杆 31。控制爪手油缸30伸缩，并在连杆31的作用下，使得两个爪手29可同步张开和合拢，进而实现抓取、放置物品。
本实用新型实施例的回转机构13包括与三臂21铰接的连接座131、安装在连接座131上的第二回转轴承132和与第二回转轴承132传动连接的第二回转马达133，连接座131与第二回转轴承132的外圈螺栓连接，爪座28与第二回转轴承132的内圈螺栓连接。作为优选，第二回转马达133连接有螺杆，第二回转轴承132的外圈固定有齿圈，螺杆与齿圈啮合，具有良好的自锁特性。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，其它未具体描述的部分，属于现有技术或公知常识。在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (10)
1.一种便于移动操作的机械手，其特征在于，包括底座，所述底座下侧设有多个滚轮和与所述滚轮连接的驱动部件，所述底座上侧固定有固定座和液压动力机构，所述液压动力机构包括设置在底座上的液压油箱、电机和液压泵，所述液压泵与电机和液压油箱分别连接，所述固定座上侧通过回转支承机构与回转座连接，所述回转座上侧设有工作臂机构、驾驶室和电气控制箱，所述工作臂机构的外端连接有回转机构，所述回转机构连接有液压爪手机构，所述液压动力机构与电气控制箱、回转支承机构、工作臂机构、回转机构和液压爪手机构分别连接，所述驾驶室内设有与电气控制箱连接的操控部件。
2.根据权利要求1所述的便于移动操作的机械手，其特征在于，所述驾驶室通过支撑架间隔设置在电气控制箱的上侧，所述电机和液压泵间隔设置在电气控制箱的下方。
3.根据权利要求2所述的便于移动操作的机械手，其特征在于，所述支撑架上设有爬梯。
4.根据权利要求1所述的便于移动操作的机械手，其特征在于，所述驱动部件包括驱动液压马达。
5.根据权利要求1所述的便于移动操作的机械手，其特征在于，所述底座上还设有配重块，所述液压油箱和配重块依次设置在固定座的后侧。
6.根据权利要求1所述的便于移动操作的机械手，其特征在于，所述滚轮上设有与轨道配合的轮槽。
7.根据权利要求1所述的便于移动操作的机械手，其特征在于，所述工作臂机构包括一端与回转座铰接的大臂，所述大臂与回转座之间铰接有大臂油缸，所述大臂的另一端与二臂的一端铰接，所述二臂与大臂之间铰接有二臂油缸，所述二臂的另一端与三臂的一端铰接，所述二臂与三臂之间铰接有三臂油缸，所述三臂的另一端与回转机构和摇杆的一端分别铰接，所述摇杆的另一端与回转机构之间铰接有连接杆，所述三臂与摇杆之间铰接有摆动油缸。
8.根据权利要求1所述的便于移动操作的机械手，其特征在于，所述液压爪手机构包括一端与回转机构连接的爪座，所述爪座上铰接有两个爪手，两个爪手之间铰接有爪手油缸和连杆。
9.根据权利要求8所述的便于移动操作的机械手，其特征在于，所述回转机构包括与三臂铰接的连接座、安装在所述连接座上的第二回转轴承和与所述第二回转轴承传动连接的第二回转马达，所述连接座与第二回转轴承的外圈螺栓连接，所述爪座与第二回转轴承的内圈螺栓连接。
10.根据权利要求9所述的便于移动操作的机械手，其特征在于，所述第二回转马达连接有螺杆，所述第二回转轴承的外圈固定有与所述螺杆啮合的齿圈。
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