CN213384440U - 一种双轮联动机构 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种双轮联动机构，其包括转向机构及摆动机构，所述转向机构包括，第一转向件；第二转向件；所述摆动机构包括，第一摆动件；第二摆动件；第三摆动件；第四摆动件；所述第三摆动件及第四摆动件与第一摆动件之间的转动位置的连线偏离于第一轴线；所述第三摆动件及第四摆动件与第二摆动件之间的转动位置的连线偏离于第二轴线；第三转向件，所述第三转向件一端转动连接于第一转向件，所述第三转向件另一端转动连接于第二转向件。本申请通过摆动机构使第一行走轮及第二行走轮在倾斜时与地面接触的位置之间的夹角减小，从而减少位于转弯半径外侧的行走轮滚动的距离，提升转向的灵活性。

Description

一种双轮联动机构

技术领域

本申请涉及车辆配件的技术领域，尤其是涉及一种双轮联动机构。

背景技术

目前多轮转向的车辆在转向过程中，通常会使两个行走轮同时进行转向，同时在转向过程中会使两个行走轮朝向偏转的方向进行倾斜，从而使车体朝向偏转方向倾斜而减少车体的侧翻。

针对上述中的相关技术，发明人认为两个行走轮在进行转向时两个行走轮之间的间距仍保持相同，此时转向时需要使位于转向半径外侧的行走轮移动更大的距离，而移动更大的距离需要做更多的功，从而导致行走轮的转向过程较为麻烦。

因此需要提出一种新的技术方案来解决上述问题。

实用新型内容

为了使车辆在转弯的过程中，行走轮的转动过程更加灵活，本申请提供一种双轮联动机构。

本申请提供的一种双轮联动机构，采用如下技术方案：

一种双轮联动机构，包括转向机构及摆动机构，所述转向机构包括，

第一转向件，带动第一行走轮沿第一轴线转向，所述第一行走轮的转动轴线垂直于第一轴线；

第二转向件，带动第二行走轮沿第二轴线转向，所述第二行走轮的转动轴线垂直于第二轴线；

第三转向件，所述第三转向件一端转动连接于第一转向件，所述第三转向件另一端转动连接于第二转向件。

所述摆动机构包括，

第一摆动件，带动所述第一行走轮倾斜从而使第一行走轮所在平面相对于水平面形成锐角或者钝角夹角；

第二摆动件，带动所述第二行走轮倾斜从而使第二行走轮所在平面相对于水平面形成锐角或者钝角夹角；

第三摆动件，其一端转动连接于第一摆动件，其另一端转动连接于第二摆动件；

第四摆动件，其一端转动连接于第一摆动件，其另一端转动连接于第二摆动件；

所述第三摆动件及第四摆动件与第一摆动件之间的转动位置的连线偏离于第一轴线；

所述第三摆动件及第四摆动件与第二摆动件之间的转动位置的连线偏离于第二轴线。

通过采用上述技术方案，在摆动机构带动第一行走轮及第二行走轮偏斜的过程中，第一行走轮及第二行走轮与地面接触的位置之间的间距缩小，从而减少位于转动半径外侧的行走轮移动的距离，使第一行走轮及第二行走轮的转动过程更加方便灵活。

可选的：联动机构还包括驱动机构，所述驱动机构包括，

第一驱动件，位于第一转向件与第二转向件之间沿第三轴线转动；

第二驱动件，一端与第三转向件转动连接且另一端由第一驱动件带动围绕第三轴线转动；

套筒，所述套筒转动套接于第一驱动件外；

所述第三摆动件及所述第四摆动件的中部均转动连接于套筒。

通过采用上述技术方案，利用驱动机构带动第三转向件移动，从而实现第一行走轮及第二行走轮的转向。

可选的：所述第一行走轮转动连接于第一转向件，所述第一行走轮与第一转向件的连接位置偏离第一轴线，所述第二行走轮转动连接于第二转向件，所述第二转向件与第二行走轮的连接位置偏离第二轴线。

通过采用上述技术方案，在第一行走轮及第二行走轮转向的过程中，第一行走轮及第二行走轮会发生沿其自身轴线的转动，从而使第一行走轮及第二行走轮在转向时更加方便。

可选的：所述第三摆动件包括，

第一摆动杆，所述第一摆动杆一端转动连接于第一转向件，所述第一摆动杆另一端与套筒转动连接；

第二摆动杆，所述第二摆动杆一端转动连接于第二转向件，所述第二摆动杆另一端与套筒转动连接；

所述第四摆动件包括，

第三摆动杆，所述第三摆动杆的一端转动连接于第一转向件，所述第三摆动件的另一端与套筒转动连接；

第四摆动杆，所述第四摆动杆的一端转动连接于第二转向件，所述第四摆动杆的另一端与套筒转动连接；

所述第一摆动杆、第二摆动杆、第三摆动杆、第四摆动杆与套筒的转动轴线均与第三轴线处于同一竖直平面；

所述摆动机构连接有限制第一转向件及第二转向件向上转动的弹性件，弹性件的一端与第一摆动杆或者第三摆动杆转动连接，所述弹性件的另一端与第二摆动杆或者第四摆动杆转动连接。

通过采用上述技术方案，使第一摆动杆及第二摆动杆之间产生相对转动，此时在一个行走轮向上移动的过程中另一行走轮不易产生移动，从而使车辆的行驶更加稳定。

可选的：所述第三转向件包括，

第一支杆，所述第一支杆的一端转动连接于第二驱动件，所述第一支杆的另一端转动连接于第一转向件；

第二支杆，所述第二支杆的一端转动连接于第二驱动件，所述第二支杆的另一端转动连接于第二转向件。

通过采用上述技术方案，使第一行走轮及第二行走轮在转向时两者的转动角度不动，使第一行走轮及第二行走轮迎向车辆行驶的方向的夹角变小，从而减慢车辆的行驶速度，使车辆在转向的过程中减速，增加车辆行驶的稳定性。

可选的：所述第三转向件通过第一转动机构实现与第一转向件的连接；所述第三转向件通过第二转动机构实现与第二转向件的连接；

所述第一转动机构包括，

第一竖直转动件，垂直且转动连接于所述第一转向件；

第一水平转动件，垂直固定于第一竖直转动件且转动连接于第三转向件；

所述第二转动机构包括，

第二竖直转动件，垂直且转动连接于所述第二转向件；

第二水平转动件，垂直固定于第二竖直转动件且转动连接于第三转向件。

通过采用上述技术方案，利用第一转动机构及第二转动机构将第三转向件分别与第一转向件和第二转向件连接，使第三转向件的两端连接处不易受到影响；

所述第一支杆及第二支杆分别通过第三转动机构与第二驱动件连接，所述第三转动机构包括，

第三竖直转动件，垂直且转动连接于所述第二驱动件；

第三水平转动件，垂直固定于第三竖直转动件且转动连接于第一支杆或第二支杆。

可选的：所述套筒转动连接有将第一摆动件与第二摆动件连接的连接件，所述连接件一端与第一摆动件转动连接，所述连接件另一端与第二摆动件转动连接，所述连接件位于套筒远离摆动机构的一侧。

通过采用上述技术方案，增加套筒与摆动机构之间的连接强度，从而增加车辆使用过程中的稳定性。

可选的：所述连接件、第三摆动件及第四摆动件的转动处均穿设有螺栓，所述螺栓均螺纹连接有螺母，所述螺栓均套接有沟槽轴承，所述沟槽轴承的外圈分别与连接件、第三摆动件或者第四摆动件抵接，所述螺栓均套接有两个对锁平面轴承，所述对锁平面轴承分别位于沟槽轴承的两侧，所述对锁平面轴承靠近沟槽轴承的端面分别与连接件、第三摆动件或者第四摆动件的端面抵接。

通过采用上述技术方案，利用沟槽轴承及对锁平面轴承使螺栓与螺母之间不易发生相对转动，从而使连接件及加强件在转动过程中不易产生脱落，使联动机构的使用过程更加稳定。

可选的：所述第三转向件位于第三轴线靠近车辆行驶方向的一侧；

所述第一转向件与第一支杆的转动轴线至第一轴线的连线，与，第一支杆形成的朝向第三轴线的夹角为第一夹角；

所述第二转向件与第二支杆的转动轴线至第二轴线的连线，与，第二支杆形成的朝向第三轴线的夹角为第二夹角；

所述第一轴线至第一支杆与第一转向件的转动轴线的连线，与，第一轴线至第三轴线的连线形成的夹角为第三夹角；

所述第二轴线至第二支杆与第二转向件的转动轴线的连线，与，第二轴线至第三轴线的连线形成的夹角为第四夹角；

当第一轴线、第二轴线及第三轴线处于竖直状态，所述第一轴线与第二轴线的垂直连线均垂直于第三轴线及第二驱动件；

第一夹角等于第二夹角；

第三夹角等于第四夹角；

所述第一行走轮及第二行走轮处于倾斜状态时，第一支杆与第一转向件的转动轴线至第二支杆与第二转向件的转动轴线的距离，减，第一轴线与第二轴线之间的间距的差，大于，第一行走轮及第二行走轮处于竖直状态时，第一支杆与第一转向件的转动轴线至第二支杆与第二转向件的转动轴线的距离，减，第一轴线与第二轴线之间的间距的差。

通过采用上述技术方案，通过对尺寸之间的比值进行限定，使第一行走轮及第二行走轮在倾斜及转动的过程中，位于转向半径内侧的行走轮的转动角度较小，使第一行走轮及第二行走轮分别指向正确的行驶方向，增加第一行走轮及第二行走轮与地面抓地力，使车辆转弯过程更加稳定。

可选的：所述第三转向件位于第三轴线背离车辆行驶的方向的一侧；

所述第一转向件与第一支杆的转动轴线至第一轴线的连线，与，第一支杆形成的朝向第三轴线的夹角为第五夹角；

所述第二转向件与第二支杆的转动轴线至第二轴线的连线，与，第二支杆形成的朝向第三轴线的夹角为第六夹角；

所述第一轴线至第一支杆与第一转向件的转动轴线的连线，与，第一轴线至第三轴线的连线形成的夹角为第七夹角；

所述第二轴线至第二支杆与第二转向件的转动轴线的连线，与，第二轴线至第三轴线的连线形成的夹角为第八夹角；

当第一轴线、第二轴线及第三轴线处于竖直状态，所述第一轴线与第二轴线的垂直连线均垂直于第三轴线及第二驱动件；

第五夹角等于第六夹角；

第七夹角等于第八夹角；

所述第一行走轮及第二行走轮处于倾斜状态时，第一支杆与第一转向件的转动轴线至第二支杆与第二转向件的转动轴线的距离，减，第一轴线与第二轴线之间的间距的差，小于，第一行走轮及第二行走轮处于竖直状态时，第一支杆与第一转向件的转动轴线至第二支杆与第二转向件的转动轴线的距离，减，第一轴线与第二轴线之间的间距的差。

通过采用上述技术方案，当第三转向件位于套筒远离车辆行驶方向时，第三转向件仍能驱动第一行走轮及第二行走轮在转动时，位于转向半径内侧的行走轮的偏转角度较大，使第一行走轮及第二行走轮朝向车辆的行驶方向，增加第一行走轮及第二行走轮的抓地力，增加车辆行驶时的稳定性。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1、本申请通过摆动机构使第一行走轮及第二行走轮在倾斜时与地面接触的位置之间的距离减小，从而减少位于转弯半径外侧的行走轮滚动的距离，提升转向的灵活性；

2、通过第三转向件带动两个转向件转向时，第一行走轮及第二行走轮的转弯角度不同，转向半径内侧的行走轮的转向角度较大，使第一行走轮及第二行走轮朝向车辆的行驶方向，增加第一行走轮及第二行走轮的抓地力，增加车辆转弯时的稳定性。

附图说明

图1为本申请实施例1用于展示摆动机构的示意图；

图2为本申请实施例1用于展示驱动机构与转向机构的连接位置的示意图；

图3为本申请实施例1用于展示第一转动机构和第二转动机构的示意图；

图4为本申请实施例1用于连接件、第三摆动件及第四摆动件连接处的结构的示意图；

图5为本申请实施例2用于展示第三轴线与第一轴线及第二轴线处于同一竖直平面内的示意图。

图6为本申请实施例3用于展示第三轴线位于第一轴线与第二轴线的连线靠近车辆行驶方向一侧的示意图；

图7为本申请实施例4用于展示第三转向件位于套筒靠近车辆一侧，且第三轴线位于摆动机构背向车辆行驶方向的一侧的结构的示意图；

图8为本申请实施例5用于展示第三转向件位于套筒靠近车辆一侧，且第三轴线与第一轴线及第二轴线处于同一竖直平面的结构示意图；

图9为本申请实施例5用于展示第四转动机构的结构的示意图；

图10为本申请实施例6用于展示第三转向件位于套筒靠近车辆一侧，且第三轴线位于摆动机构影响车辆行驶方向的一侧的结构示意图；

图11为本申请实施例7用于展示摆动机构的结构的示意图；

图12为本申请实施例8用于展示第一摆动杆与第二摆动杆与套筒的连接位置的示意图。

图中，1、转向机构；11、第一转向件；12、第二转向件；13、第一轴线；14、第二轴线；15、第三转向件；151、第一支杆；152、第二支杆；152、腰型槽；2、摆动机构；21、第一摆动件；211、第一部分；212、第二部分；22、第二摆动件；221、第三部分；222、第四部分；23、第三摆动件；231、第一摆动杆；232、第二摆动杆；24、第四摆动件；241、第三摆动杆；242、第四摆动杆；25、螺栓；26、螺母；27、沟槽轴承；28、对锁平面轴承；29、弹性件；3、第一行走轮；4、第二行走轮；5、驱动机构；51、第一驱动件；52、第二驱动件；53、套筒；54、连接件；56、第三轴线；6、第一转动机构；61、第一竖直转动件；62、第一水平转动件；7、第二转动机构；71、第二竖直转动件；72、第二水平转动件；8、第三转动机构；81、第三竖直转动件；82、第三水平转动件；9、第四转动机构；91、第四竖直转动件；92、第四水平转动件。

具体实施方式

以下结合附图对本申请作进一步详细说明。

一种双轮联动机构，在车辆转向过程中对转向轮的转动角度及倾斜角度进行调节，使车辆转弯的过程更加稳定。

实施例1：如图1所示，包括引导行走轮转向的转向机构1及使行走轮相对于地面产生倾斜的摆动机构2，转向机构1包括带动第一行走轮3沿第一轴线13转向的第一转向件11及带动第二行走轮4沿第二轴线14转向的第二转向件12，第一行走轮3转动连接于第一转向件11，第一行走轮3的转动轴线垂直于第一轴线13，第二行走轮4转动连接于第二转向件12，第二行走轮4的转动轴线垂直于第二轴线14。

如图2所示，摆动机构2包括带动第一转向件11偏转的第一摆动件21、带动第二转向件12倾斜的第二摆动件22、第三摆动件23及第四摆动件24。第一摆动件21包括第一部分211及一体成型于第一部分211侧壁的两个第二部分212，第一转向件11转动连接于第一部分211，且第一转向件11及第一部分211围绕第一轴线13转动，通过第一摆动件21带动第一行走轮3倾斜从而使第一行走轮3所在平面相对于水平面形成锐角或者钝角夹角。第二摆动件22包括第三部分221及两个第四部分222，第二转向件12转动连接于第三部分221，第二转向件12与第三部分221均沿第二轴线14转动，第二摆动件22带动第二行走轮4倾斜从而使第二行走轮4所在平面相对于水平面形成锐角或者钝角夹角。第三摆动件23的一端转动连接于第一摆动件21位于上方的第一部分211，第三摆动件23的另一端转动连接于第二摆动件22位于上方的第三部分221，第四摆动件24一端转动连接于第一摆动架位于下方的第二部分212，第四摆动件24另一端转动连接于第二摆动件22位于下方的第四部分222。第三摆动件23及第四摆动件24与第一摆动件21之间的转动位置的垂直连线偏离于第一轴线13，第三摆动件23及第四摆动件24与第二摆动件22之间的转动位置的垂直连线偏离于第二轴线14，此时在转向从而导致第一摆动件21及第二摆动件22分别带动第一行走轮3及第二行走轮4产生倾斜时，第一行走轮3及第二行走轮4与地面接触的位置之间的间距缩小，位于转向半径外侧的行走轮所需要移动的距离缩短，从而使转向的过程更加方便灵活。

如图1所示，为了使第一行走轮3及第二行走轮4在转向时更加省力，第一行走轮3转动连接于第一转向件11，第一行走轮3与第一转向件11的连接位置偏离第一轴线13，且位于第一部分211远离第二部分212的一侧。第二行走轮4转动连接于第二转向件12，第二行走轮4与第二转向件12的连接位置偏离第二轴线14，且位于第三部分221远离第四部分222的一侧。此时在第一行走轮3沿第一轴线13转动，第二行走轮4沿第二轴线14转动时，第一行走轮3及第二行走轮4于地面上产生滚动，此时使第一行走轮3及第二行走轮4的转向过程更加方便。

如图1所示，为了使第一行走轮3与第二行走轮4的相对于地面的倾斜过程更加稳定，第三摆动件23的两端转动轴线之间的间距，等于，第四摆动件24的两端转动轴线之间的间距；第一摆动件21的两端转动轴线之间的间距，等于，第二摆动件22的两端转动轴线之间的间距，此时第一摆动件21两端的转动轴线及第二摆动件22两端的转动轴线依次连接从而形成平行四边形，在第一摆动件21及第二摆动件22处于竖直状态时第一行走轮3及第二行走轮4处于竖直状态，同时在摆动机构2的驱动下同时产生倾斜，使第一行走轮3及第二行走轮4的倾斜过程更加稳定。

如图2所示，转向机构1还包括第三转向件15，第三转向件15的一端转动连接于第一转向件11，第三转向件15的另一端转动连接于第二转向件12，且第三转向件15与第一转向件11的转动轴线偏离于第一轴线13，第三转向件15与第二转向件12的转动轴线偏离于第二轴线14。此时利用第三转向件15使第一行走轮3与第二行走轮4的转动同步进行，使第一行走轮3与第二行走轮4不会产生朝向相反方向的转动，使第一行走轮3及第二行走轮4的使用过程更加稳定。

如图2所示，第三转向件15与第一转向件11的转动轴线至第一轴线13的垂直连线的延长线，相交于，第三转向件15与第二驱动件52之间的垂直连线的延长线。第三转向件15与第二转向件12的转动轴线至第一轴线13的垂直连线的延长线，相交于，第三转向件15与第二驱动件52之间的垂直连线的延长线。从而在第一行走轮3及第二行走轮4转弯时两者的转动方向的夹角更加大，使第一行走轮3及第二行走轮4形成的朝向车辆行进方向的夹角，大于，背向车辆行进方向的夹角，使车辆倾斜转向时内侧行走轮比外侧行走轮转动更多的角度，由于车辆转弯时内外行走轮轮的行驶半径不同，可以帮助两个行走轮分别指向正确的行驶方向，以获取更多的抓地力，使车辆在拐弯时的稳定性更高。

如图2所示，联动机构还包括带动第一摆动件21及第二摆动件22倾斜的驱动机构5，驱动机构5包括第一驱动件51、套接于第一驱动件51外的套筒53及带动第三转向件15移动的第二驱动件52，套筒53为车身的一部分。第一驱动件51位于第一转向件11与第二转向件12之间且其沿第三轴线56转动，第二驱动件52的一端与第三转向件15的中部转动连接，第二驱动件52的另一端与第一驱动件51固定并沿第三轴线56转动。第二驱动件52与第三转向件15的转动轴线距离第三轴线56的垂直间距，大于，第三转向件15与第一转向件11的转动轴线距离第一轴线13的垂直间距。第二驱动件52与第三转向件15的转动轴线距离第三轴线56的垂直间距，大于，第三转向件15与第二转向件12的转动轴线距离第二轴线14的垂直间距。第三转向件15位于第三轴线56迎向车辆行驶的一侧，第三转向件15包括第一支杆151及第二支杆152，第一支杆151的一端与第一转向件11转动连接，第一支杆151的另一端与第二驱动件52转动连接，第二支杆152的一端与第二转向件12转动连接，第二支杆152的另一端与第二驱动件52转动连接。第一转向件11与第一支杆151的转动轴线至第一轴线13的连线，与，第一支杆151形成的朝向第三轴线56的夹角为第一夹角；第二转向件与第二支杆152的转动轴线至第二轴线14的连线，与，第二支杆152形成的朝向第三轴线56的夹角为第二夹角；第一轴线13至第一支杆151与第一转向件11的转动轴线的连线，与，第一轴线13至第三轴线56的连线形成的夹角为第三夹角；第二轴线14至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线的连线，与，第二轴线14至第三轴线56的连线形成的夹角为第四夹角；当第一轴线13、第二轴线14及第三轴线56处于竖直状态，第一轴线13与第二轴线14的垂直连线均垂直于第三轴线56及第二驱动件52，第一夹角等于第二夹角，第三夹角等于第四夹角；此时第二驱动件52两侧的第一支杆151及第二支杆152分别构成两个相似的四边形。第一行走轮3及第二行走轮4处于倾斜状态时，第一支杆151与第一转向件11的转动轴线至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线的距离，减，第一轴线13与第二轴线14之间的间距的差，大于，第一行走轮3及第二行走轮4处于竖直状态时，第一支杆151与第一转向件11的转动轴线至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线的距离，减，第一轴线13与第二轴线14之间的间距的差。从而使第一转向件11及第二转向件12的转动角度均大于第一驱动件51的转动角度，在第一驱动件51的转动角度更小的情况下第一行走轮3和第二行走轮4可转动更大的角度，使转弯的过程更加方便。

如图3所示，由于在第一摆动件21及第二摆动件22产生倾斜并转动时，第三转向件15与第一转向件11及第二转向件12的连接处均会产生相对转动，从而易导致三者的连接处产生损坏。因此第三转向件15通过第一转动机构6与第一转向件11连接，通过第二转动机构7与第二转向件12连接。第一转向机构1包括转动连接于第一转向件11的第一竖直转动件61及一体成型于第一竖直转动件61的第一水平转动件62，第一竖直转动件61穿过第一转向件11且两者转动连接，第一竖直转动件61套接有两个推力球轴承，两个推力球轴线分别位于第一转向件11与第一竖直转动件61的接触位置的两侧并均与第一转向件11抵接。第一水平转动件62垂直于第一竖直转动件61设置，第一水平转动件62穿过第三转向件15且两者转动连接，第一水平转动件62垂直于第三转向件15设置。第二转动机构7包括转动连接于第二转向件12的第二竖直转动件71及一体成型于第二竖直转动件71的第二水平转动件72，第二竖直转动件71穿过第二转向件12且两者转动连接，第二竖直转动件71套接有两个推力球轴承，两个推力球轴线分别位于第二转向件12与第二竖直转动件71的接触位置的两侧并均与第二转向件12抵接。第二水平转动件72垂直于第二竖直转动件71设置，其穿过第三转向件15且两者转动连接，第二水平转动件72垂直于第三转向件15设置。第三转向件15、第一转动机构6及第二转动机构7连接于第一转向件11及第二转向件12的上方或者下方，当第三转向件15、第一转动机构6及第二转动机构7设置于第一转向件11及第二转向件12的上方时，第三转向件15驱动第一转向件11及第二转向件12的转动过程不易受到干涉。在第一转向件11及第二转向件12的转动幅度产生变化时，第一竖直转动件61及第二竖直转动件71会产生转动，从而使第三转向件15与第一水平转动件62及第二水平转动件72的连接处会发生相对转动，从而使第三转向15件的两端转动连接处不易产生形变，使第三转向件15驱动第一转向件11及第二转向件12的转动过程不易受到影响。

如图3所示，第一支杆151及第二支杆152均通过第三转动机构8与第二驱动件52连接，第三转动机构8包括转动连接于第二驱动件52的第三竖直转动件81及周向固定于第三竖直转动件81的第三水平转动件82，两个第三水平转动件82均垂直于第三竖直转向件81设置，第一支杆151及第二支杆152分别转动连接于两个第三转动机构8的第三水平转动件81。第三竖直转动件81套接有两个平面轴承，两个平面轴承相互靠近的端面分别与第二驱动件52的上下两端面抵接。

如图2所示，第三摆动件23及第四摆动件24的中部均转动连接于套筒53，套筒53转动连接有增加第一摆动件21及第二摆动件22的连接强度的连接件54，连接件54的中部转动连接于套筒53，连接件54的一端与第一摆动件21转动连接，连接件54与第一摆动件21连接的轴线与两个第二部分212的转动轴线处于同一平面，连接件54的另一端与第二摆动件22转动连接，连接件54与第二摆动件22连接的轴线与两个第四部分222的转动轴线处于同一平面，连接件54与摆动机构2分别位于套筒53的两侧。此时增加了第一摆动件21、第二摆动件22及套筒53之间的连接强度，使联动机构的使用过程更加稳定。

如图4所示，连接件54、第三摆动件23及第四摆动件24的转动处均穿设有呈水平设置的螺栓25，螺栓25穿过连接件54、第三摆动件23或者第四摆动件24连接的结构并螺纹连接有螺母26。每个螺栓25均套接有沟槽轴承27，沟槽轴承27的外壁与连接件54、第三摆动件23或者第四摆动件24穿过螺栓25的孔内壁抵接。螺栓25均套接有两个对锁平面轴承28，同一螺栓25连接的对锁平面轴承28相互靠近的端面分别与同一连接件54、第三摆动件23或者第四摆动件24的两端面抵接，此时在连接件54、第三摆动件23及第四摆动件24转动过程中螺栓25与螺母26的相对位置不易发生改变，从而使连接件54、第三摆动件23及第四摆动件24的使用过程更加稳定。

本实施例的实施原理为：在转弯时，第一驱动件51沿第三轴线56转动从而带动第二驱动件52转动，第二驱动件52的两端带动第一转向件11及第二转向件12分别沿第一轴线13及第二轴线14转动，此时第一行走轮3及第二行走轮4转动，第一行走轮3及第二行走轮4迎向车辆行驶方向的夹角大于两者背向车辆行驶方向的夹角，从而减缓车辆的移动，同时第一驱动件51倾斜从而带动第一行走轮3及第二行走轮4倾斜，此时第一行走轮3及第二行走轮4与地面接触的位置之间相互靠近，减小了位于转弯外径外侧的行走轮所移动的距离，增加转向的灵活性。

实施例2：如图5所示，与实施例1的不同之处在于，第一转向件11与第三转向件15的转动轴线距离第一轴线13的垂直间距，相等于，第二转向件12与第三转向件15的转动轴线距离第二轴线14的垂直间距，相等于，第三转向件15与第二驱动件52的转动轴线距第三轴线56的垂直间距，此时第一轴线13、第二轴线14及第三轴线56处于同一竖直平面。第三转向件15包括第一支杆151及第二支杆152，第一支杆151的一端与第二驱动件52转动连接，第一支杆151的另一端与第一转向件11转动连接。第二支杆152的一端与第二驱动件52转动连接，第二支杆152的另一端与第二转向件12转动连接。第一支杆151与第一转向件11的转动轴线距第一轴线13的间距，等于，第一支杆151与第二驱动件52的转向轴线距第三轴线56的间距；第二支杆152与第二转向件12的转动轴线距第二轴线14的间距，等于，第二支杆152与第二驱动件52的转动轴线距第三轴线56的间距。使第二驱动件52的转动角度与第一行走轮3及第二行走轮4的转动角度接近，使第一行走轮3及第二行走轮4的控制的灵敏度更高。

实施例3：如图6所述，与实施例1的不同之处在于，第一转向件11与第三转向件15的转动轴线距离第一轴线13的垂直间距，大于，第三转向件15与第二驱动件52的转动轴线距第三轴线56的垂直间距。第二转向件12与第三转向件15的转动轴线距离第二轴线14的垂直间距，大于，第三转向件15与第二驱动件52的转动轴线距第三轴线56的垂直间距，第三转向件15位于第三轴线56远离车辆行驶方向的一侧。此时第二驱动件52需要转动更大的角度才可使第一行走轮3和第二行走轮4转到需要的角度，从而增大转弯的半径，增加车辆在转弯时的稳定性。

实施例4，如图7所示，与实施例1的不同之处在于，第三转向件15设置于第三轴线56背向车辆行驶方向的一侧，第一支杆151与第一转向件11的转动轴线至第二支杆152与第二转向件的12转动轴线之间的间距，小于，第一轴线13与第二轴线14之间的间距。

第一转向件13与第一支杆151的转动轴线至第一轴线13的连线，与，第一支杆151形成的朝向第三轴线56的夹角为第五夹角，第二转向件14与第二支杆152的转动轴线至第二轴线14的连线，与，第二支杆152形成的朝向第三轴线56的夹角为第六夹角，第一轴线13至第一支杆151与第一转向件11的转动轴线的连线，与，第一轴线13至第三轴线56的连线形成的夹角为第五夹角；第二轴线14至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线的连线，与，第二轴线14至第三轴线56的连线形成的夹角为第六夹角；当第一轴线13、第二轴线14及第三轴线56处于竖直状态，第一轴线13与第二轴线14的垂直连线均垂直于第三轴线56及第二驱动件52，第五夹角等于第六夹角，第七夹角等于第八夹角。第一支杆151及第二支杆152分别通过第四转动机构9与第二驱动件52转动连接，第四转动机构9包括转动连接于第二驱动件52的第四竖直转动件91及固定于第四竖直转动件91的第四水平转动92件，第一支杆151及第二支杆152分别与第四水平转动件92转动连接。第四竖直转动件92均同轴连接有平面轴承，同一第四竖直转动件91连接的两个平面轴承相互靠近的端面分别与第二驱动件52的上下两端面抵接。第一支杆151与第二驱动件52的转动轴线，至，第二支杆152与第二驱动件52的转动轴线的连线垂直于第二驱动件52，第一行走轮3及第二行走轮4处于倾斜状态时，第一支杆151与第一转向件11的转动轴线至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线的距离，减，第一轴线13与第二轴线14之间的间距的差，小于，第一行走轮3及第二行走轮4处于竖直状态时，第一支杆151与第一转向件11的转动轴线至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线的距离，减，第一轴线13与第二轴线14之间的间距的差。此时保证在车辆转弯过程中第三转向件15两端的间距小于第一轴线13与第二轴线14之间的间距，使位于转弯外径外侧的行走轮的转动角度更小，使车辆的转弯过程更加稳定。

实施例5，如图8所示，与实施例2的不同之处在于，第三转向件15设置于第三轴线56背向车辆行驶方向的一侧，第一支杆151与第一转向件11的转动轴线至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线之间的间距，小于，第一轴线13与第二轴线14之间的间距。

第一转向件13与第一支杆151的转动轴线至第一轴线13的连线，与，第一支杆151形成的朝向第三轴线56的夹角为第五夹角，第二转向件14与第二支杆152的转动轴线至第二轴线14的连线，与，第二支杆152形成的朝向第三轴线56的夹角为第六夹角，第一轴线13至第一支杆151与第一转向件11的转动轴线的连线，与，第一轴线13至第三轴线56的连线形成的夹角为第五夹角；第二轴线14至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线的连线，与，第二轴线14至第三轴线56的连线形成的夹角为第六夹角；当第一轴线13、第二轴线14及第三轴线56处于竖直状态，第一轴线13与第二轴线14的垂直连线均垂直于第三轴线56及第二驱动件52，第五夹角等于第六夹角，第七夹角等于第八夹角。第一支杆151及第二支杆152分别通过第四转动机构9与第二驱动件52转动连接，第四转动机构9包括转动连接于第二驱动件52的第四竖直转动件91及固定于第四竖直转动件91的第四水平转动92件，第一支杆151及第二支杆152分别与第四水平转动件92转动连接。第四竖直转动件92均同轴连接有平面轴承，同一第四竖直转动件91连接的两个平面轴承相互靠近的端面分别与第二驱动件52的上下两端面抵接。第一支杆151与第二驱动件52的转动轴线，至，第二支杆152与第二驱动件52的转动轴线的连线垂直于第二驱动件52，第一行走轮3及第二行走轮4处于倾斜状态时，第一支杆151与第一转向件11的转动轴线至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线的距离，减，第一轴线13与第二轴线14之间的间距的差，小于，第一行走轮3及第二行走轮4处于竖直状态时，第一支杆151与第一转向件11的转动轴线至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线的距离，减，第一轴线13与第二轴线14之间的间距的差。此时保证在车辆转弯过程中第三转向件15两端的间距小于第一轴线13与第二轴线14之间的间距，使位于转弯外径外侧的行走轮的转动角度更小，使车辆的转弯过程更加稳定。

实施例6，如图10所示，与实施例3的不同之处在于，第三转向件15设置于第三轴线56背向车辆行驶方向的一侧，第一支杆151与第一转向件11的转动轴线至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线之间的间距，小于，第一轴线13与第二轴线14之间的间距。

第一转向件13与第一支杆151的转动轴线至第一轴线13的连线，与，第一支杆151形成的朝向第三轴线56的夹角为第五夹角，第二转向件14与第二支杆152的转动轴线至第二轴线14的连线，与，第二支杆152形成的朝向第三轴线56的夹角为第六夹角，第一轴线13至第一支杆151与第一转向件11的转动轴线的连线，与，第一轴线13至第三轴线56的连线形成的夹角为第五夹角；第二轴线14至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线的连线，与，第二轴线14至第三轴线56的连线形成的夹角为第六夹角；当第一轴线13、第二轴线14及第三轴线56处于竖直状态时，第一轴线13与第二轴线14的垂直连线均垂直于第三轴线56及第二驱动件52，第五夹角等于第六夹角，第七夹角等于第八夹角。第一支杆151及第二支杆152分别通过第四转动机构9与第二驱动件52转动连接，第四转动机构9包括转动连接于第二驱动件52的第四竖直转动件91及固定于第四竖直转动件91的第四水平转动92件，第一支杆151及第二支杆152分别与第四水平转动件92转动连接。第四竖直转动件92均同轴连接有平面轴承，同一第四竖直转动件91连接的两个平面轴承相互靠近的端面分别与第二驱动件52的上下两端面抵接。第一支杆151与第二驱动件52的转动轴线，至，第二支杆152与第二驱动件52的转动轴线的连线垂直于第二驱动件52，第一行走轮3及第二行走轮4处于倾斜状态时，第一支杆151与第一转向件11的转动轴线至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线的距离，减，第一轴线13与第二轴线14之间的间距的差，小于，第一行走轮3及第二行走轮4处于竖直状态时，第一支杆151与第一转向件11的转动轴线至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线的距离，减，第一轴线13与第二轴线14之间的间距的差。此时保证在车辆转弯过程中第三转向件15两端的间距小于第一轴线13与第二轴线14之间的间距，使位于转弯外径外侧的行走轮的转动角度更小，使车辆的转弯过程更加稳定。

实施例7，如图11所示，与实施例的不同之处在于，第三摆动件23包括第一摆动杆231及第二摆动杆232，第一摆动杆231一端转动连接于第一转向件11，其另一端与套筒53转动连接，第二摆动杆232一端转动连接于第二转向件12，其另一端与套筒53转动连接。第四摆动件24包括第三摆动杆241及第四摆动杆242，第三摆动杆241的一端转动连接于第一转向件11，其另一端与套筒53转动连接，第四摆动件24的一端转动连接于第二转向件12，其另一端与套筒53转动连接。第一摆动杆231及第二摆动杆232均位于第三摆动杆241及第四摆动杆242的上方，第一摆动杆231及第二摆动杆232共同连接有限制第一转向件11及第二转向件12向上转动的弹性件29，弹性件29为压缩弹簧，弹性件29的一端与第一摆动杆231转动连接，弹性件29的另一端与第二摆动件22转动连接。

第一摆动杆231、第二摆动杆232、第三摆动杆241、第四摆动杆242与套筒53的转动轴线与第三轴线56处于同一平面，第一摆动杆231及第二摆动杆232与套筒53的转动轴线可重合设置，第三摆动杆241及第四摆动杆242与套筒53的转动轴线重合设置，此时在两个行走轮的向上移动的过程互不干涉，使车辆行驶的过程更加稳定。

实施例8，如图12所示，与实施例7的不同之处在于，第一摆动杆531及第二摆动杆532与套筒53的转动轴线互相分离，第三摆动杆241及第四摆动杆242与套筒53的转动轴线互相分离。

本具体实施方式的实施例均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种双轮联动机构，其特征在于：包括转向机构(1)及摆动机构(2)，所述转向机构(1)包括，

第一转向件(11)，带动第一行走轮(3)沿第一轴线(13)转向,所述第一行走轮（3）的转动轴线垂直于第一轴线（13）；

第二转向件(12)，带动第二行走轮(4)沿第二轴线(14)转向，所述第二行走轮（4）的转动轴线垂直于第二轴线（14）；

第三转向件（15），所述第三转向件（15）一端转动连接于第一转向件（11），所述第三转向件（15）另一端转动连接于第二转向件（12）；

所述摆动机构(2)包括，

第一摆动件(21)，带动所述第一行走轮(3)倾斜从而使第一行走轮(3)所在平面相对于水平面形成锐角或者钝角夹角；

第二摆动件(22)，带动所述第二行走轮(4)倾斜从而使第二行走轮(4)所在平面相对于水平面形成锐角或者钝角夹角；

第三摆动件(23)，其一端转动连接于第一摆动件(21)，其另一端转动连接于第二摆动件(22)；

第四摆动件(24)，其一端转动连接于第一摆动件(21)，其另一端转动连接于第二摆动件(22)；

所述第三摆动件(23)及第四摆动件(24)与第一摆动件(21)之间的转动位置的连线偏离于第一轴线(13)；

所述第三摆动件(23)及第四摆动件(24)与第二摆动件(22)之间的转动位置的连线偏离于第二轴线(14)。

2.根据权利要求1所述的一种双轮联动机构，其特征在于：联动机构还包括驱动机构(5)，所述驱动机构(5)包括，

第一驱动件(51)，位于第一转向件(11)与第二转向件(12)之间沿第三轴线（56）转动；

第二驱动件(52)，一端与第三转向件(15)转动连接且另一端由第一驱动件(51)带动围绕第三轴线（56）转动；

套筒(53)，所述套筒(53)转动套接于第一驱动件(51)外；

所述第三摆动件(23)及所述第四摆动件(24)的中部均转动连接于套筒(53)。

3.根据权利要求1所述的一种双轮联动机构，其特征在于：所述第一行走轮(3)转动连接于第一转向件（11），所述第一行走轮(3)与第一转向件（11）的连接位置偏离第一轴线(13)，所述第二行走轮(4)转动连接于第二转向件（12），所述第二转向件（12）与第二行走轮(4)的连接位置偏离第二轴线(14)。

4.根据权利要求2所述的一种双轮联动机构，其特征在于：所述第三摆动件(23)包括，

第一摆动杆(231)，所述第一摆动杆(231)一端转动连接于第一转向件(11)，所述第一摆动杆(231)另一端与套筒(53)转动连接；

第二摆动杆(232)，所述第二摆动杆(232)一端转动连接于第二转向件(12)，所述第二摆动杆(232)另一端与套筒(53)转动连接；

所述第四摆动件(24)包括，

第三摆动杆(241)，所述第三摆动杆(241)的一端转动连接于第一转向件(11)，所述第三摆动件(23)的另一端与套筒(53)转动连接；

第四摆动杆（242），所述第四摆动杆(242)的一端转动连接于第二转向件(12)，所述第四摆动杆(242)的另一端与套筒(53)转动连接；

所述第一摆动杆(231)、第二摆动杆(232)、第三摆动杆(241)、第四摆动杆(242)与套筒（53）的转动轴线均与第三轴线(56)处于同一竖直平面；

所述摆动机构（2）连接有限制第一转向件（11）及第二转向件（12）向上转动的弹性件（29），弹性件（29）的一端与第一摆动杆（231）或者第三摆动杆（241）转动连接，所述弹性件（29）的另一端与第二摆动杆（232）或者第四摆动杆（242）转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种双轮联动机构，其特征在于：所述第三转向件(15)包括，

第一支杆(151)，所述第一支杆(151)的一端转动连接于第二驱动件(52)，所述第一支杆(151)的另一端转动连接于第一转向件(11)；

第二支杆(152)，所述第二支杆(152)的一端转动连接于第二驱动件(52)，所述第二支杆(152)的另一端转动连接于第二转向件(12)。

6.根据权利要求5所述的一种双轮联动机构，其特征在于：所述第三转向件(15)通过第一转动机构(6)实现与第一转向件(11)的连接；所述第三转向件(15)通过第二转动机构(7)实现与第二转向件(12)的连接；

所述第一转动机构(6)包括，

第一竖直转动件(61)，垂直且转动连接于所述第一转向件(11)；

第一水平转动件(62)，垂直固定于第一竖直转动件(61)且转动连接于第三转向件(15)；

所述第二转动机构(7)包括，

第二竖直转动件(71)，垂直且转动连接于所述第二转向件(12)；

第二水平转动件(72)，垂直固定于第二竖直转动件(71)且转动连接于第三转向件(15)；

所述第一支杆（151）及第二支杆（152）分别通过第三转动机构（8）与第二驱动件（52）连接，所述第三转动机构（8）包括，

第三竖直转动件（81），垂直且转动连接于所述第二驱动件（52）；

第三水平转动件（82），垂直固定于第三竖直转动件（81）且转动连接于第一支杆（151）或第二支杆（152）。

7.根据权利要求2所述的一种双轮联动机构，其特征在于：所述套筒（53）转动连接有将第一摆动件（21）与第二摆动件（22）连接的连接件（54），所述连接件（54）一端与第一摆动件（21）转动连接，所述连接件（54）另一端与第二摆动件（22）转动连接，所述连接件（54）位于套筒（53）远离摆动机构（2）的一侧。

8.根据权利要求7所述的一种双轮联动机构，其特征在于：所述连接件(54)、第三摆动件(23)及第四摆动件(24)的转动处均穿设有螺栓(25)，所述螺栓(25)均螺纹连接有螺母(26)，所述螺栓(25)均套接有沟槽轴承(27)，所述沟槽轴承(27)的外圈分别与连接件(54)、第三摆动件(23)或者第四摆动件(24)抵接，所述螺栓（25）均套接有两个对锁平面轴承（28），所述对锁平面轴承（28）分别位于沟槽轴承(27)的两侧，所述对锁平面轴承（28）靠近沟槽轴承(27)的端面分别与连接件(54)、第三摆动件(23)或者第四摆动件(24)的端面抵接。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的一种双轮联动机构，其特征在于：所述第三转向件(15)位于第三轴线(56)靠近车辆行驶方向的一侧；

所述第一转向件（11）与第一支杆(151)的转动轴线至第一轴线(13)的连线，与，第一支杆(151)形成的朝向第三轴线(56)的夹角为第一夹角；

所述第二转向件（12）与第二支杆(152)的转动轴线至第二轴线(14)的连线，与，第二支杆(152)形成的朝向第三轴线(56)的夹角为第二夹角；

所述第一轴线（13）至第一支杆（151）与第一转向件（11）的转动轴线的连线，与，第一轴线（13）至第三轴线（56）的连线形成的夹角为第三夹角；

所述第二轴线（14）至第二支杆（152）与第二转向件（12）的转动轴线的连线，与，第二轴线（14）至第三轴线（56）的连线形成的夹角为第四夹角；

当第一轴线（13）、第二轴线（14）及第三轴线（56）处于竖直状态，所述第一轴线（13）与第二轴线（14）的垂直连线均垂直于第三轴线（56）及第二驱动件（52）；

第一夹角等于第二夹角；

第三夹角等于第四夹角；

所述第一行走轮（3）及第二行走轮（4）处于倾斜状态时，第一支杆(151)与第一转向件（11）的转动轴线至第二支杆(152)与第二转向件（12）的转动轴线的距离，减，第一轴线(13)与第二轴线(14)之间的间距的差，大于，第一行走轮（3）及第二行走轮（4）处于竖直状态时，第一支杆（151）与第一转向件（11）的转动轴线至第二支杆（152）与第二转向件（12）的转动轴线的距离，减，第一轴线（13）与第二轴线（14）之间的间距的差。

10.根据权利要求1-8任意一项所述的一种双轮联动机构，其特征在于：所述第三转向件(15)位于第三轴线(56)背离车辆行驶的方向的一侧；

所述第一转向件（11）与第一支杆(151)的转动轴线至第一轴线(13)的连线，与，第一支杆(151)形成的朝向第三轴线(56)的夹角为第五夹角；

所述第二转向件（12）与第二支杆(152)的转动轴线至第二轴线(14)的连线，与，第二支杆(152)形成的朝向第三轴线(56)的夹角为第六夹角；

所述第一轴线（13）至第一支杆（151）与第一转向件（11）的转动轴线的连线，与，第一轴线（13）至第三轴线（56）的连线形成的夹角为第七夹角；

所述第二轴线（14）至第二支杆（152）与第二转向件（12）的转动轴线的连线，与，第二轴线（14）至第三轴线（56）的连线形成的夹角为第八夹角；

当第一轴线（13）、第二轴线（14）及第三轴线（56）处于竖直状态，所述第一轴线（13）与第二轴线（14）的垂直连线均垂直于第三轴线（56）及第二驱动件（52）；

第五夹角等于第六夹角；

第七夹角等于第八夹角；

所述第一行走轮（3）及第二行走轮（4）处于倾斜状态时，所述第一支杆(151)与第一转向件（11）的转动轴线至第二支杆(152)与第二转向件（12）的转动轴线的距离，减，第一轴线(13)与第二轴线(14)之间的间距的差，小于，第一行走轮（3）及第二行走轮（4）处于竖直状态时，第一支杆（151）与第一转向件（11）的转动轴线至第二支杆（152）与第二转向件（12）的转动轴线的距离，减，第一轴线（13）与第二轴线（14）之间的间距的差。

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