CN213356134U - 一种丝饼码垛龙门及丝饼码垛*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种丝饼码垛龙门及丝饼码垛***，包括：架体，包括横梁、支撑该横梁的立柱和水平设置在该横梁上的滑轨；抓取机构，包括：行走机构，设置于该滑轨上，并沿该滑轨往复运动，提升机构，设置于该行走机构上，该提升机构包括电机驱动的主动齿轮和平衡气缸，导向滑轨，设置于该行走机构上，该导向滑轨由该电机驱动齿轮和该平衡气缸共同驱动沿垂直方向滑动，机械手，设置于该导向滑轨的下端；抓取控制机构，与该行走机构、该提升机构和该机械手通讯连接。

Description

一种丝饼码垛龙门及丝饼码垛***

技术领域

本实用新型涉及化纤生产技术领域，特别是涉及一种用于丝饼自动堆栈包装的丝饼码垛龙门。

背景技术

化纤生产领域中，为方便存储、运输，现有的纺纱丝线大多于卷绕机上卷绕成纺纱丝饼型态的丝饼，并将丝饼于栈板上堆叠数层后再进行包装，具体为在栈板上依次放置包装板和一层丝饼，丝饼层和包装板交替放置，以此类推，并在最上层放置包装板，以增加丝饼垛的堆叠稳定性。

现有丝饼和包装板的铺设采用两种方式，一是人工码垛方式，由操作人员放置包装板和丝饼，如此一来不但耗费人力成本，且常会因为人为因素影响产品品质，降低工作效率；二是使用机械臂进行丝饼的堆栈操作，通常使用码垛龙门或码垛机器人，码垛机器人抓取占用空间较大，存在空间利用率低的问题，码垛龙门指在化纤智能物流工厂包装线中，化纤丝锭产品所采用的大包装丝饼码垛设备，通过设置于码垛龙门上的丝饼抓取机械手和包装板抓取机械手交替运行，完成将丝饼由小辊道线上抓取，码垛至木托盘线上，每层丝饼用隔板分隔的码垛流程。此类设备具有节能、占地空间较小，产线布局紧凑，后期维护保养方便等优点。

实用新型专利“一种用于纱锭码垛的双臂机械手”，授权公告号 CN204935645U，公开了一种用于纱锭码垛的双臂机械手，包括双工位架体 (1)、隔板抓取机械臂(4)、纱锭抓取机械臂(5)和一组刚性连接梁(2)，其中，隔板抓取机械臂在抓取隔板时，纱锭抓取机械臂正在将已经抓取的纱锭放置到纱锭输送线上的托盘内，以此来实现交替抓取同时工作的状态。

实用新型内容

本实用新型提出一种丝饼码垛龙门，包括：架体，包括横梁、支撑该横梁的立柱和水平设置在该横梁上的滑轨；抓取机构，包括：行走机构，设置于该滑轨上，并沿该滑轨往复运动；提升机构，设置于该行走机构上；该提升机构包括电机驱动齿轮和平衡气缸；导向滑轨，设置于该行走机构上，该导向滑轨由该电机驱动齿轮和该平衡气缸共同驱动沿垂直方向滑动；机械手，设置于该导向滑轨的下端；抓取控制机构，与该行走机构、该提升机构和该机械手通讯连接。

进一步的，该导向滑轨为二节滑轨，包括第一滑轨和第二滑轨，其中，该第一滑轨与该行走机构滑动连接，该第一滑轨上设置有齿条，该齿条与该电机驱动齿轮啮合，该平衡气缸的一端与该第一滑轨连接，该第二导轨与该第一滑轨滑动连接，并沿垂直方向向下滑动。

进一步的，该导向滑轨还包括提升带，该提升带的一端连接至该行走机构，该提升带的另一端连接至该第二滑轨，且该提升带向上绕过固定于该第一滑轨上的滑轮。

进一步的，该抓取机构包括第一抓取机构和该第二抓取机构，该行走机构包括第一行走机构和第二行走机构，其中，该第一抓取机构设置于该第一行走机构，该第一抓取机构的机械手为丝饼抓取机械手，该第二抓取机构设置于该第二行走机构，该第二抓取机构的机械手为包装板抓取机械手。

优选的，该第一行走机构与该第二行走机构进行保持固定距离的同步运行；或该第一行走机构与该第二行走机构进行间距大于安全阈值的独立运行。

进一步的，该丝饼抓取机械手包括丝饼抓取基座和多个气缸手指，该丝饼抓取基座设置于该第一抓取机构的第二滑轨下端，该气缸手指以阵列方式均匀排列于该丝饼抓取基座。

优选的，该丝饼抓取基座设置有聚集机构，该气缸手指与该丝饼抓取基座活动连接，且该聚集机构连接该气缸手指，以驱动该气缸手指处于稀疏排列或紧密排列。

进一步的，该包装板抓取机械手包括包装板抓取基座和多个吸盘，该包装板抓取基座设置于该第二抓取机构的第二滑轨下端，该气吸盘排列于该包装板抓取基座。

优选的，该包装板抓取机械手还包括距离传感器，该距离传感器为具有距离探杆的行程开关，该距离传感器为具有距离探杆的行程开关，或为激光测距传感器、微波测距传感器或超声波测距传感器。

优选的，该提升机构还包括上限位开关、下限位开关和制动气缸，当该第一滑轨的上端达到上限位时触发该上限位开关，当该第二滑轨的下端达到下限位时触发该下限位开关，该制动气缸在该上限位开关或该下限位开关被触发时，对该第一滑轨进行制动。

本实用新型还提出一种丝饼码垛***，包括：丝饼输送辊道线；如前所述的丝饼码垛龙门；丝饼垛输送辊道线；控制装置，分别与该丝饼输送辊道线、该丝饼码垛龙门和该丝饼垛输送辊道线通讯连接。

进一步的，该控制装置包括：丝饼输送控制模块，用于控制该丝饼输送辊道线将该丝饼输送至丝饼抓取工位，并控制该丝饼垛输送辊道线将该丝饼垛输送至下一工序；丝饼抓取控制模块，用于控制该丝饼码垛龙门由丝饼抓取工位抓取该丝饼，并在放置包装板的操作间隙，将该丝饼放置于堆栈工位进行堆垛；包装板抓取控制模块，用于控制该丝饼码垛龙门由包装板抓取工位抓取该包装板，并在放置丝饼的操作间隙，将该包装板放置于该堆栈工位进行码垛。

本实用新型的丝饼码垛龙门，其提升***采用了双级联动，增加了提升下降的运行速度，同等电机转速情况下，较单级提升方案速度和加速度均快一倍。提升***的提升臂设置有重力平衡***，用来克服提升***自身的重力，大大降低电机负载及提升过程中运动带来的惯性力。

附图说明

图1A、1B、1C是本实用新型的一种丝饼码垛龙门的结构示意图。

图2是本实用新型的一种丝饼码垛龙门的导向滑轨结构示意图。

图3是本实用新型的一种丝饼码垛龙门的导向滑轨保护开关示意图。

图4是本实用新型的一种丝饼码垛龙门的平衡***气路结构示意图。

图5A、5B是本实用新型的一种丝饼码垛龙门的丝饼抓取机械手结构示意图。

图6A、6B是本实用新型的一种丝饼码垛龙门的包装板抓取机械手结构示意图。

图7是本实用新型的丝饼码垛***结构示意图。

图8是本实用新型的一种丝饼码垛***的控制装置意图。

其中，附图标记为：

1：丝饼码垛龙门 2：丝饼输送辊道线

3：丝饼垛输送辊道线 4：控制装置

5：丝饼 111：立柱

112：横梁 113：滑轨

121：第一行走机构 122：第一提升机构

122-1：主动齿轮 122-2：从动齿条

123：第一平衡气缸 124：第一主动滑轨

124-1：提升带 124-2：滑轮

125：第一从动滑轨 126：丝饼抓取机械手

126-1：丝饼抓取基座 126-2：聚集机构

126-3：气缸手指 131：第二行走机构

132：第二提升机构 133：第二平衡气缸

134：第二主动滑轨 135：第二从动滑轨

136：包装板抓取机械手 136-1：包装板抓取基座

136-2：吸盘 136-3：距离传感器

151：上限位开关 152：原点检测开关

153：脉冲信号检测开关 154：下限位开关

155：制动气缸 51：丝饼垛

52：满板垛 53：丝饼托盘

6：包装板

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做出进一步的详细说明，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一种实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型的保护范围。

图1A、1B、1C是本实用新型的一种丝饼码垛龙门的结构示意图。如图 1A、1B、1C所示，本实用新型的一种丝饼码垛龙门，具体包括：架体、丝饼抓取部分、包装板抓取部分和控制装置。具体来说，架体包括立柱111、横梁 112和滑轨113，立柱111用于支撑横梁112，滑轨113水平设置在横梁112 上。丝饼抓取部分包括第一行走机构121、第一提升机构122、第一平衡气缸 123、第一主动滑轨124、第一从动滑轨125和丝饼抓取机械手126；其中第一行走机构121设置于滑轨113上，用于驱动丝饼抓取机械手126进行水平方向移动；第一提升机构122和第一平衡气缸123设置于第一行走机构121上，用于驱动丝饼抓取机械手126进行铅垂方向移动；第一主动滑轨124设置于第一行走机构121上，并与第一行走机构121活动连接，第一从动滑轨125嵌套在第一主动滑轨124内或侧壁，与第一主动滑轨124活动连接，第一主动滑轨 124和第一从动滑轨125沿铅垂方向滑动和伸缩，用于为第一提升机构122和第一平衡气缸123驱动丝饼抓取机械手126运动时进行铅锤方向的导向；丝饼抓取机械手126设置于第一从动滑轨125的下端，与第一提升机构122连接并由第一提升机构122驱动进行铅垂方向运动；包装板抓取部分包括第二行走机构131、第二提升机构132、第二平衡气缸133、第二主动滑轨134、第二从动滑轨135和包装板抓取机械手136；其中，第二行走机构131设置于滑轨113 上，用于驱动包装板抓取机械手136进行水平方向移动；第二提升机构132 和第二平衡气缸133设置于第二行走机构131上，用于驱动包装板抓取机械手 136进行铅垂方向移动；第二主动滑轨134设置于第二行走机构131上，并与第二行走机构131活动连接，第二从动滑轨135嵌套在第二主动滑轨134内或侧壁，与第二主动滑轨134活动连接，第二主动滑轨134和第二从动滑轨135 沿铅垂方向滑动和伸缩，用于为第二提升机构132和第二平衡气缸133驱动包装板抓取机械手136运动时进行铅锤方向的导向；包装板抓取机械手136设置于第二从动滑轨135的下端，与第二提升机构132连接并由第二提升机构132 驱动进行铅垂方向运动。丝饼抓取机械手126抓取放置于丝饼托盘53上的丝饼，包装板抓取机械手136抓取包装板，丝饼抓取机械手126与包装板抓取机械手136交替操作，依次将丝饼和包装板码垛为丝饼垛。本实用新型的丝饼码垛龙门还包括抓手控制机构，可设置于任意位置，分别与丝饼抓取部分、包装板抓取部分通信连接，以控制丝饼抓取部分和包装板抓取部分进行丝饼的码垛操作。

第一行走机构121和第二行走机构131通常为两个独立的组件，以增加丝饼码垛龙门的使用灵活度和效率，第一行走机构121与第二行走机构131可以为同步运行，即第一行走机构121与第二行走机构131保持固定的间距，且固定的间距会大于某一安全阈值以防发生碰撞，可以理解的是，第一行走机构 121和第二行走机构131也可以设置为一体以简化设备(如采用一套驱动电机)；第一行走机构121与第二行走机构131也可以为独立运行，即第一行走机构121与第二行走机构131并不保持固定的间距，但二者的间距也会大于安全阈值以防止碰撞。

图2是本实用新型的一种丝饼码垛龙门的导向滑轨结构示意图。如图2 所示，本实用新型的丝饼码垛龙门采用联动的二节滑轨，例如在丝饼抓取部分中，第一主动滑轨124与第一从动滑轨125滑动连接，提升带124-1的一端连接在第一从动滑轨125上，另一端连接至第一行走机构121上，提升带124-1 穿过固定在第一主动滑轨124上的滑轮124-2，滑轮124-2的位置始终处于提升带124-1两端固定点的上方，如此一来，滑轮124-2相对于第一行走机构121 和第一从动滑轨125成为动滑轮，并使得第一主动滑轨124相对第一行走机构 121在向上或向下移动任一距离时，第一从动滑轨125将相对第一行走机构121 向上或向下移动两倍的距离；如此一来，从动滑轨125与主动滑轨124联动，当主动滑轨124上下移动时，从动滑轨125也对应伸缩；主动齿轮122-1设置在第一行走机构121上，与设置在第一主动滑轨124上的从动齿条122-2啮合，当主动齿轮122-1转动时，驱动从动齿条122-2带动第一主动滑轨124向上或向下移动，此外，第一平衡气缸123设置于第一行走机构121上，第一平衡气缸123的一端(例如气缸活塞的端头)连接于第一主动滑轨124，主动齿轮122-1 在第一主动滑轨124的一侧驱动第一主动滑轨124移动时，第一平衡气缸123 在第一主动滑轨124的另一侧同步驱动第一主动滑轨124，以使主动滑轨124 可沿铅垂方向移动，并平衡第一主动滑轨124的重力以提高第一主动滑轨124 的运动精度。提升带124-1可以为钢丝绳或尼龙带，实际使用中，通常采用板式链条。包装板抓取部分的导向滑轨结构与丝饼抓取部分的导向滑轨结构相同，此处不再赘述。

图3是本实用新型的一种丝饼码垛龙门的导向滑轨保护开关示意图。如图 3所示，本实用新型的丝饼码垛龙门设置有上下限位开关、原点检测开关和脉冲信号检测开关，上限位开关和下限位开关获取提升机构的上限位信号和下限位信号，原点检测开关获取提升机构的复位信号反馈，脉冲信号检测开关对提升机构进行运行检测，并将检测到的信号反馈到PLC中，与控制装置中的数据进行比对，若相关数据对应不上，则认为提升机构出现异常，制动气缸和提升装置的驱动电机抱闸进行制动，整个丝饼码垛龙门停机报警。具体来说，第一提升机构122上设置有上限位开关151、原点检测开关152、脉冲信号检测开关153、下限位开关154和制动气缸155，当第一主动滑轨124的上端达到上限位时触发上限位开关151，当第一从动滑轨125的下端达到下限位时触发下限位开关154，制动气缸155在上限位开关151或下限位开关154被触发时，对第一主动滑轨124进行制动，原点检测开关152获取第一提升机构122的复位信号反馈，脉冲信号检测开关153对第一提升机构122进行运行检测和位置检测。当检测数据异常时，如脉冲检测信号与电机数据不匹配，或电机数据如功率扭矩等突然异常变化，也会制动气缸和提升装置的驱动电机抱闸进行制动。

图4是本实用新型的一种丝饼码垛龙门的平衡***气路结构示意图。如图 4所示，本实用新型的平衡气缸采用通常的气压传动结构，此处不再赘述。

图5A、5B是本实用新型的一种丝饼码垛龙门的丝饼抓取机械手结构示意图。如图5A、5B所示，丝饼抓取机械手126包括：丝饼抓取基座126-1、聚集机构126-2和气缸手指126-3，其中气缸手指126-3为多个，均匀设置于丝饼抓取基座126-1上，并与丝饼抓取基座126-1活动连接，聚集机构126-2设置于丝饼抓取基座126-1上，与气缸手指126-3连接，以驱动气缸手指126-3 将抓取的丝饼汇聚至满足丝饼码垛的间距，例如，丝饼放置于丝饼推盘上时，丝饼为稀疏排列，此时相邻丝饼之间的间距较大，聚集机构126-2推动气缸手指126-3，使气缸手指126-3之间的间距增大以对应稀疏排列的丝饼，而当气缸手指126-3抓取到丝饼后，聚集机构126-2拉动气缸手指126-3，使丝饼间距缩小，满足丝饼码垛的要求；聚集机构126-2可以为气缸活塞，或液压作动筒，或直线电机、电机驱动的螺杆滑块等，本实用新型并不以此为限。

图6A、6B是本实用新型的一种丝饼码垛龙门的包装板抓取机械手结构示意图。如图6A、6B所示，包装板抓取机械手136包括包装板抓取基座136-1、吸盘136-2和距离传感器136-3，其中吸盘136-2为多个，均匀设置于包装板抓取基座136-1上，吸盘136-2上可以设置弹性部件以保证在吸盘136-2与包装板充分接触，又不至于弄坏包装板；距离传感器136-3设置于包装板抓取基座136-1上，用于在抓取包装板时测定吸盘136-2与包装板之间的距离，于本实施例中，距离传感器136-3为具有距离探杆的行程开关，也可以为激光测距传感器、红外测距传感器、超声波测距传感器等，本实用新型并不以此为限。

图7是本实用新型的丝饼码垛***结构示意图。如图7所示，本实用新型还提出一种丝饼自动堆栈***，包括：丝饼码垛龙门1、丝饼输送辊道线2、丝饼垛输送辊道线3和控制装置4；其中，丝饼码垛龙门1用于进行丝饼5的码垛操作，丝饼输送辊道线2用于将丝饼5输送至丝饼抓取工位，丝饼垛输送辊道线3用于将丝饼垛(堆满丝饼的满板垛52)由堆栈工位输送至下一工序，控制装置4分别与丝饼码垛龙门1、丝饼输送辊道线2和丝饼垛输送辊道线3 通讯连接则用于控制丝饼输送辊道线2进行丝饼输送操作，控制丝饼码垛龙门 1进行丝饼堆栈操作，控制丝饼垛输送辊道线3进行丝饼垛输送操作。

图8是本实用新型的一种丝饼码垛***的控制装置意图。如图8所示，控制装置包括：丝饼输送控制模块，用于控制丝饼输送辊道线将丝饼输送至丝饼抓取工位，并控制丝饼垛输送辊道线将丝饼垛输送至下一工序；丝饼抓取控制模块，用于通过丝饼码垛龙门的控制机构，控制丝饼抓取机械手从丝饼抓取工位抓取丝饼，并在放置包装板的操作间隙，将丝饼放置于码垛工位进行码垛；包装板抓取控制模块，用于通过丝饼码垛龙门的控制机构，控制包装板抓取机械手从包装板抓取工位抓取该丝饼，并在放置丝饼的操作间隙，将包装板放置于码垛工位进行码垛。

本实用新型的丝饼码垛龙门具有高效、节能、占地空间较小，产线布局紧凑，后期维护保养方便等优点。本发明相比现有技术，可以提供更高的效率，大大提高了码垛设备可处理丝锭的产量。

本实用新型的丝饼码垛龙门采用双立柱或四立柱结构，水平运动采用单横梁，两小车可刚性连接至一起或分开单独运动。小车采用电机驱动齿轮齿条，设置有直线导轨。小车可以高速在横梁上穿梭行驶

相对于现有技术方案，本实用新型的丝饼码垛龙门的提升***采用了双级联动，动力装置(伺服电机带动齿轮齿条)设置于第一级提升臂上，一级提升臂内设置有滑轮机构，滑轮机构带动链条，链条的一端固定于水平行走小车上，另一端固定于第二级提升臂上。动力装置向上提升或向下降低第一级提升臂时，第二级提升臂从动提升或下降。双级联动方案主要目的是增加提升下降的运行速度，同等电机转速情况下，较单级提升方案速度和加速度均快一倍。提升臂设置有重力平衡***，用来克服提升***自身的重力，大大降低电机负载，以及提升过程中运动带来的惯性力。丝饼码垛龙门设置有多重安全机构，根据脉冲信号进行安全监测，可反馈到PLC和电机控制器数据进行比对。

本实用新型的描述和应用是说明性的，并非想将本实用新型的范围限制在上述实施例中。这里所披露的实施例的变形和改变是可能的，对于那些本领域的普通技术人员来说实施例的替换和等效的各种部件是公知的。本领域技术人员应该清楚，在不脱离本实用新型的精神或本质特征的情况下，本实用新型可以以其它形式、结构、布置、比例，以及用其它组件、材料和部件来实现。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (15)

1.一种丝饼码垛龙门，其特征在于，包括：

架体，包括横梁、支撑该横梁的立柱和水平设置在该横梁上的滑轨；

抓取机构，包括：

行走机构，设置于该滑轨上，并沿该滑轨往复运动；

提升机构，设置于该行走机构上；该提升机构包括电机驱动的主动齿轮和平衡气缸；

导向滑轨，设置于该行走机构上，该导向滑轨由该电机驱动齿轮和该平衡气缸共同驱动沿垂直方向滑动；

机械手，设置于该导向滑轨的下端；

抓取控制机构，与该行走机构、该提升机构和该机械手通讯连接。

2.如权利要求1所述的丝饼码垛龙门，其特征在于，该导向滑轨为二节滑轨，包括主动滑轨和从动滑轨，其中，该主动滑轨与该行走机构滑动连接，该主动滑轨上设置有齿条，该齿条与该主动齿轮啮合，该平衡气缸的一端与该主动滑轨连接，该从动滑轨与该主动滑轨沿垂直方向滑动连接。

3.如权利要求2所述的丝饼码垛龙门，其特征在于，该导向滑轨还包括提升带，该提升带的一端连接至该行走机构，该提升带的另一端连接至该从动滑轨，且该提升带向上绕过固定于该主动滑轨上的滑轮。

4.如权利要求3所述的丝饼码垛龙门，其特征在于，该抓取机构包括第一抓取机构和第二抓取机构，该行走机构包括第一行走机构和第二行走机构，其中，该第一抓取机构设置于该第一行走机构，该第一抓取机构的机械手为丝饼抓取机械手，该第二抓取机构设置于该第二行走机构，该第二抓取机构的机械手为包装板抓取机械手。

5.如权利要求4所述的丝饼码垛龙门，其特征在于，该第一行走机构与该第二行走机构进行保持固定距离的同步运行。

6.如权利要求4所述的丝饼码垛龙门，其特征在于，该第一行走机构与该第二行走机构进行间距大于安全阈值的独立运行。

7.如权利要求4所述的丝饼码垛龙门，其特征在于，该丝饼抓取机械手包括丝饼抓取基座和多个气缸手指，该丝饼抓取基座设置于该第一抓取机构的从动滑轨下端，该气缸手指以阵列方式均匀排列于该丝饼抓取基座。

8.如权利要求7所述的丝饼码垛龙门，其特征在于，该丝饼抓取基座设置有聚集机构，该气缸手指与该丝饼抓取基座活动连接，且该聚集机构连接该气缸手指，以驱动该气缸手指处于稀疏排列或紧密排列。

9.如权利要求4所述的丝饼码垛龙门，其特征在于，该包装板抓取机械手包括包装板抓取基座和多个吸盘，该包装板抓取基座设置于该第二抓取机构的从动滑轨下端，该吸盘排列于该包装板抓取基座。

10.如权利要求9所述的丝饼码垛龙门，其特征在于，该包装板抓取机械手还包括测量其与包装板之间距离的距离传感器。

11.如权利要求10所述的丝饼码垛龙门，其特征在于，该距离传感器为具有距离探杆的行程开关。

12.如权利要求10所述的丝饼码垛龙门，其特征在于，该距离传感器为激光测距传感器、微波测距传感器或超声波测距传感器。

13.如权利要求2所述的丝饼码垛龙门，其特征在于，该提升机构还包括上限位开关、下限位开关和制动气缸，当该主动滑轨的上端达到上限位时触发该上限位开关，当该从动滑轨的下端达到下限位时触发该下限位开关，该制动气缸在该上限位开关或该下限位开关被触发时，对该主动滑轨进行制动。

14.一种丝饼码垛***，其特征在于，包括：

丝饼输送辊道线；

如权利要求1-13任一项所述的丝饼码垛龙门；

丝饼垛输送辊道线；

控制装置，分别与该丝饼输送辊道线、该丝饼码垛龙门和该丝饼垛输送辊道线通讯连接。

15.如权利要求14所述的丝饼码垛***，其特征在于，该控制装置包括：

丝饼输送控制模块，用于控制该丝饼输送辊道线将该丝饼输送至丝饼抓取工位，并控制该丝饼垛输送辊道线将该丝饼垛输送至下一工序；

丝饼抓取控制模块，用于控制该丝饼码垛龙门由丝饼抓取工位抓取该丝饼，并在放置包装板的操作间隙，将该丝饼放置于堆栈工位进行码垛；

包装板抓取控制模块，用于控制该丝饼码垛龙门由包装板抓取工位抓取该包装板，并在放置丝饼的操作间隙，将该包装板放置于该堆栈工位进行堆垛。

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