CN213332270U - 一种谐波减速器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提出了一种谐波减速器，该谐波减速器包括波发生器、刚轮、柔轮和交叉滚子轴承，交叉滚子轴承包括交叉滚子轴承外圈和交叉滚子轴承内圈；刚轮与交叉滚子轴承外圈连接，柔轮安装于刚轮内部；波发生器安装于柔轮内远离交叉滚子轴承一端；特别地，还包括与柔轮同轴设置的压板和凸轮，压板设置在柔轮内近交叉滚子轴承一端，且柔轮通过设置螺钉穿过压板与交叉滚子轴承内圈固定连接；凸轮位于压板和波发生器之间，所述凸轮与所述压板转动连接，且所述凸轮表面与所述压板表面抵接，所述凸轮远离所述压板的一端安装于所述波发生器上。本实用新型的谐波减速器具有结构紧凑、体积小、重量轻和波发生器与柔轮之间的定位精度高的特点。
Description
技术领域
本实用新型涉及减速器技术领域，尤其涉及一种谐波减速器。
背景技术
随着工业化的不断发展及工业机器人的盛行，对减速器的要求也越来越高，而行星减速器已难以满足工业机器人对高精度和小型化的要求，而现有的谐波减速器由刚轮和柔轮与交叉滚子轴承装配在一起，重量大，安装法兰大，占用空间大。其次，应用在机器人中的谐波减速器对波发生器与柔轮之间的装配精度要求高。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种谐波减速器，具有结构紧凑、体积小、重量轻和波发生器与柔轮之间的定位精度高的特点。
本实用新型提供了一种谐波减速器，包括波发生器、刚轮、柔轮和交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承包括交叉滚子轴承外圈和交叉滚子轴承内圈；所述刚轮与所述交叉滚子轴承外圈连接，所述柔轮安装于所述刚轮内部；所述波发生器安装于所述柔轮内远离所述交叉滚子轴承一端；特别地，还包括与所述柔轮同轴设置的压板和凸轮，所述压板设置在所述柔轮内近所述交叉滚子轴承一端，且所述柔轮通过设置螺钉穿过所述压板与所述交叉滚子轴承内圈固定连接；所述凸轮位于所述压板和所述波发生器之间，所述凸轮与所述压板转动连接，且所述凸轮表面与所述压板表面抵接，所述凸轮远离所述压板的一端安装于所述波发生器上。
可选地，所述压板的中心位置开设有第一安装孔，所述凸轮近所述压板的一设置有伸出轴，所述伸出轴位于所述第一安装孔内，且与所述压板转动连接。
可选地，所述波发生器包括柔性轴承和输入端，所述输入端包括传动轴和连接部；所述连接部外周安装有所述柔性轴承，所述连接部远离所述传动轴的端面设置有与第二安装孔，所述凸轮远离所述压板的一端安装于所述第二安装孔内。
可选地，所述传动轴上设置有用于将传动轴与电机固定连接的键槽。
可选地，所述谐波减速器还包括法兰，所述法兰与所述刚轮固定连接，且所述法兰设置在所述刚轮远离所述交叉滚子轴承一端。
可选地，所述刚轮上设置有凸缘和法兰盘；所述法兰盘设置在所述刚轮端部与所述法兰连接；所述凸缘设置在近所述交叉滚子轴承一端，且与所述交叉管子轴承外圈连接。
可选地，所述法兰盘和所述法兰上分别对应设置有多个用于安装所述刚轮的第一螺栓孔，所述法兰盘通过设置螺栓与所述法兰固定连接；所述凸缘和所述交叉滚子轴承外圈上分别对应设置有多个用于安装钢轮的第二螺栓孔，所述凸缘通过设置螺栓与所述交叉滚子轴承外圈固定连接。
可选地，所述谐波减速器还包括输出端，所述输出端设置在所述交叉滚子轴承远离所述刚轮一端，所述输出端通过设置螺钉安装于所述交叉滚子轴承内圈上。
在本实用新型中，柔轮和波发生器之间设置压板和凸轮，柔轮通过设置螺钉穿过压板与交叉滚子轴承内圈固定连接，凸轮的外表面与压板表面抵接，可防止柔轮跳动，凸轮设置在压板和波发生器之间，增加了波发生器与柔轮之间的定位精度，传动误差≤1arcmin,约为同等型号精密行星减速器的30％。且本实用新型的谐波减速器结构紧凑，重量约为同等型号行星减速器的70％，体积小。
附图说明
图1是本实用新型一实施例提供的一种谐波减速器的***图；
图2是本实用新型一实施例提供的一种谐波减速器的半剖面图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
为了说明本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
如图1和图2所示，本实用新型的一实施例的一种谐波减速器，包括波发生器10、法兰2、刚轮30、柔轮40和交叉滚子轴承50，所述交叉滚子轴承50包括交叉滚子轴承外圈51和交叉滚子轴承内圈52。所述刚轮30与所述交叉滚子轴承外圈51连接，所述柔轮40安装于所述刚轮30内部。所述波发生器10安装于所述柔轮40内远离所述交叉滚子轴承50一端。特别地，还包括与所述柔轮40同轴设置的压板41和凸轮6，所述压板41设置在所述柔轮40内近所述交叉滚子轴承50一端，且所述柔轮40通过设置螺钉穿过所述压板41与所述交叉滚子轴承内圈52固定连接。所述凸轮6位于所述压板41和所述波发生器10之间，所述凸轮6与所述压板41转动连接，且所述凸轮6表面与所述压板41表面抵接，所述凸轮6远离所述压板41的一端安装于所述波发生器10上。
在本实施里中，柔轮40和波发生器10之间设置压板41和凸轮6，柔轮40通过设置螺钉穿过压板41与交叉滚子轴承内圈52固定连接，凸轮6的外表面与压板41表面抵接，可防止柔轮40跳动。凸轮6与压板41和波发生器10连接，增加了波发生器10与柔轮40之间的定位精度，传动误差≤1arcmin，约为同等型号精密行星减速器的30％。且本实用新型的谐波减速器结构紧凑，重量约为同等型号行星减速器的70％，体积小。
如图1和图2所示，在本实用新型的一些实施例中，所述压板41的中心位置开设有第一安装孔411，所述凸轮6近所述压板41的一端设置有伸出轴，所述伸出轴位于所述第一安装孔411内，且与所述压板41转动连接，所述凸轮6的前端安装于所述波发生器10。其中，所述压板41为圆盘状，压板41近交叉滚子轴承50一端设置有突出部，突出部位于交叉滚子轴承内圈52中心孔处。凸轮6后端为伸出轴，伸出轴与压板41之间设置轴承7，从而使凸轮6与压板41转动连接。
如图1和图2所示，在本实用新型的一些实施例中，所述波发生器10包括柔性轴承11和输入端12，所述输入端12包括传动轴121和连接部122，即输入端12为凸轮形状。所述连接部122外周安装有所述柔性轴承11，所述连接部122远离所述传动轴121的端面设置有与第二安装孔123，所述凸轮6的远离所述压板41的一端安装于所述第二安装孔123内。其中柔性轴承11设置在柔轮40和输入端12之间，输入端12的传动轴121、柔轮40、凸轮6以及压板41均同轴线设置。
如图1和图2所示，在本实用新型的一些实施例中，所述传动轴121上设置有用于将传动轴121与电机固定连接的键槽124，另外传动轴121侧壁上还设置有通过紧固螺钉将输入端12与电机固定连接的螺纹孔，即波发生器10用键槽124加紧固螺钉的方式与电机连接。
如图1和图2所示，在本实用新型的一些实施例中，所述谐波减速器还包括法兰2，所述刚轮30与所述法兰2固定连接，且所述法兰2设置在所述刚轮30远离所述交叉滚子轴承50一端。
如图1和图2所示，在本实用新型的一些实施例中，所述刚轮30上设置有凸缘31和法兰盘32。所述法兰盘32设置在所述刚轮30端部与所述法兰2连接。所述凸缘31设置在近所述交叉滚子轴承50一端，且与所述交叉管子轴承外圈连接。通过设置凸缘31和法兰盘32，便于将刚轮30安装，本实施例中的谐波减速器重量约为同等型号行星减速器的70％，轴向长度约为同等型号行星减速器的60％。
如图1和图2所示，在本实用新型的一些实施例中，所述法兰盘32和所述法兰2上分别对应设置有多个用于安装所述刚轮30的第一螺栓孔，所述法兰盘32通过设置螺栓与所述法兰2固定连接。所述凸缘31和所述交叉滚子轴承外圈51上分别对应设置有多个用于安装钢轮的第二螺栓孔，所述凸缘31通过设置螺栓与所述交叉滚子轴承外圈51固定连接。
如图1和图2所示，在本实用新型的一些实施例中，所述谐波减速器还包括输出端8，所述输出端8设置在所述交叉滚子轴承50远离所述刚轮30一端，所述输出端8通过设置螺钉安装于所述交叉滚子轴承内圈52上。
以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种谐波减速器，包括波发生器、刚轮、柔轮和交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承包括交叉滚子轴承外圈和交叉滚子轴承内圈；所述刚轮与所述交叉滚子轴承外圈连接；所述柔轮安装于所述刚轮内部；所述波发生器安装于所述柔轮内远离所述交叉滚子轴承一端；其特征在于，还包括与所述柔轮同轴设置的压板和凸轮，所述压板设置在所述柔轮内近所述交叉滚子轴承一端，且所述柔轮通过设置螺钉穿过所述压板与所述交叉滚子轴承内圈固定连接；所述凸轮位于所述压板和所述波发生器之间，所述凸轮与所述压板转动连接，且所述凸轮表面与所述压板表面抵接，所述凸轮远离所述压板的一端安装于所述波发生器上。
2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述压板的中心位置开设有第一安装孔，所述凸轮近所述压板的一端设置有伸出轴，所述伸出轴位于所述第一安装孔内，且与所述压板转动连接。
3.根据权利要求2所述的谐波减速器，其特征在于，所述波发生器包括柔性轴承和输入端，所述输入端包括传动轴和连接部；所述连接部外周安装有所述柔性轴承，所述连接部远离所述传动轴的端面设置有与第二安装孔，所述凸轮远离所述压板的一端安装于所述第二安装孔内。
4.根据权利要求3所述的谐波减速器，其特征在于，所述传动轴上设置有用于将传动轴与电机固定连接的键槽。
5.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器还包括法兰，所述法兰与所述刚轮固定连接，且所述法兰设置在所述刚轮远离所述交叉滚子轴承一端。
6.根据权利要求5所述的谐波减速器，其特征在于，所述刚轮上设置有凸缘和法兰盘；所述法兰盘设置在所述刚轮端部与所述法兰连接；所述凸缘设置在近所述交叉滚子轴承一端，且与所述交叉滚子轴承外圈连接。
7.根据权利要求6所述的谐波减速器，其特征在于，所述法兰盘和所述法兰上分别对应设置有多个用于安装所述刚轮的第一螺栓孔，所述法兰盘通过设置螺栓与所述法兰固定连接；所述凸缘和所述交叉滚子轴承外圈上分别对应设置有多个用于安装钢轮的第二螺栓孔，所述凸缘通过设置螺栓与所述交叉滚子轴承外圈固定连接。
8.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器还包括输出端，所述输出端设置在所述交叉滚子轴承远离所述刚轮一端，所述输出端通过设置螺钉安装于所述交叉滚子轴承内圈上。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113623366A (zh) * | 2021-08-16 | 2021-11-09 | 浙江环动机器人关节科技有限公司 | 一种子母型多级谐波减速器 |
| CN113738846A (zh) * | 2021-08-25 | 2021-12-03 | 广东赛尼智能装备科技有限公司 | 一种新型结构的谐波减速器 |
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2020
- 2020-07-02 CN CN202021288873.4U patent/CN213332270U/zh active Active
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