CN213230556U - 一种全自动金属包装容器抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全自动金属包装容器抓取装置，包括机械爪，机械爪的端部安装有夹取机构，夹取机构包括固定于机械爪上的基板和与基板平行设置的夹板，基板上均匀安装有若干组弹簧，夹板的底部固定有若干组穿插于弹簧内的导向杆，夹板的内侧均匀设置有若干组软性接触垫，相邻两组软性接触垫之间设置有电磁铁，电磁铁固定于夹板的内壁上且外端连接有通电线，通电线外接有电源开关，位于中部的其中一组软性接触垫内开设有安装槽，安装槽内设置有压力传感器。本实用新型对用于金属包装容器进行抓取的机械手结构进行了改进，在机械手的端部设计有夹取端板，并在内部设计有缓冲结构可以达到软性接触的目的，减小对包装容器的损伤。

Description

一种全自动金属包装容器抓取装置

技术领域

本实用新型涉及抓取装置技术领域，具体为一种全自动金属包装容器抓取装置。

背景技术

金属包装容器在加工生产的过程中，有时需要对包装容器进行抓取调节，需要通过专门的抓取装置进行抓取，现有的抓取装置多采用全自动化的机械爪对包装容器进行抓取。

然而，现有的用于金属包装容器进行抓取的自动化机械爪在使用的过程中存在以下的问题：（1）机械爪对金属包装容器进行抓取多采用钢性的接触方式，容易对金属容器的表面造成损伤和痕迹；（2）对于一些表面光滑的桶状金属容器，机械爪不方便进行抓取。为此，需要设计相应的技术方案解决存在的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种全自动金属包装容器抓取装置，解决了机械爪对金属包装容器进行抓取多采用钢性的接触方式，容易对金属容器的表面造成损伤和痕迹，这一技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种全自动金属包装容器抓取装置，包括机械爪，所述机械爪的端部安装有夹取机构，所述夹取机构包括固定于机械爪上的基板和与基板平行设置的夹板，所述基板上均匀安装有若干组弹簧，所述夹板的底部固定有若干组穿插于弹簧内的导向杆，所述夹板的内侧均匀设置有若干组软性接触垫，相邻两组所述软性接触垫之间设置有电磁铁，所述电磁铁固定于夹板的内壁上且外端连接有通电线，所述通电线外接有电源开关，位于中部的其中一组软性接触垫内开设有安装槽，所述安装槽内设置有压力传感器，所述压力传感器连接有PLC控制器，所述PLC控制器安装于基板的侧壁上且与电源开关相连接。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述夹板的内壁呈弧面结构且中部厚度小于两端厚度。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述软性接触垫由橡胶垫构成，所述橡胶垫内部加工成型有若干组子层，相邻两组所述子层之间呈瓦楞状结构。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述软性接触垫的表面还均匀开设有若干组吸附口，所述吸附口的外端口径大于内端口径。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述电磁铁呈弧面结构且厚度等于软性接触垫的一般，所述电磁铁的内壁呈光滑状结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1.本方案对用于金属包装容器进行抓取的机械手结构进行了改进，在机械手的端部设计有夹取端板，并在内部设计有缓冲结构可以达到软性接触的目的，减小对包装容器的损伤。

2.通过夹取端板内置的多组电磁铁可以对桶体容器进行吸附式抓取，避免由于机械爪力度过大而导致容器损坏。

附图说明

图1为本实用新型所述夹取机构安装示意图；

图2为本实用新型所述夹取机构结构图；

图3为本实用新型所述夹取机构剖面图。

图中:1、机械爪；2、夹取机构；3、基板；4、夹板；5、弹簧；6、导向杆；7、软性接触垫；8、电磁铁；9、通电线；10、电源开关；11、安装槽；12、压力传感器；13、PLC控制器；14、子层；15、吸附口。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种全自动金属包装容器抓取装置，包括机械爪1，及协助1为市场上常规的用于对桶状物体进行抓取的机械爪1，机械爪1的端部安装有夹取机构2，夹取机构2包括固定于机械爪1上的基板3和与基板3平行设置的夹板4，基板3上均匀安装有若干组弹簧5，夹板4的底部固定有若干组穿插于弹簧5内的导向杆6，夹板4的内侧均匀设置有若干组软性接触垫7，相邻两组软性接触垫7之间设置有电磁铁8，电磁铁8固定于夹板4的内壁上且外端连接有通电线9，通电线9外接有电源开关10，位于中部的其中一组软性接触垫7内开设有安装槽11，安装槽11内设置有压力传感器12，压力传感器12连接有PLC控制器13，PLC控制器13安装于基板3的侧壁上且与电源开关10相连接。

进一步改进地，如图3所示：夹板4的内壁呈弧面结构且中部厚度小于两端厚度，这样的弧面的设计方式便于对桶状金属容器进行贴合。

进一步改进地，如图3所示：软性接触垫7由橡胶垫构成，橡胶垫内部加工成型有若干组子层14，相邻两组子层14之间呈瓦楞状结构，这样的类似与弹簧结构的设计方式可以提高软性接触垫7的缓冲效果。

进一步改进地，如图2所示：软性接触垫7的表面还均匀开设有若干组吸附口15，吸附口15的外端口径大于内端口径，达到一定的吸附效果。

具体地，电磁铁8呈弧面结构且厚度等于软性接触垫7的一般，电磁铁8的内壁呈光滑状结构，这样的设计方式可以保证软性接触垫7充分缓冲的前提下，通过电磁铁8进行吸附。

在使用时：本实用新型通过机械爪1对桶状金属容器从侧面进行抓取，在抓取的过程中首先软性接触垫7与桶体相接触并在挤压力的作用下收缩同时弹簧5收缩使得基板3与夹板4相接触，桶体的外壁与压力传感器12相接触时，压力传感器12将信号传输至PLC控制器13，PLC控制器13控制电源开关10打开并通电电磁铁8，电磁铁8在通电的状态下产生磁性并对桶状金属容器进行吸附抓取，这样的抓取方式很大程度上减小了抓取过程中容器表面的损伤。

附注：电磁铁8采用ZYE1-P50/27型号；压力传感器12采用BF350R-3AA型号；PLC控制器13采用DVP14EC00R3型号。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种全自动金属包装容器抓取装置，包括机械爪（1），其特征在于：所述机械爪（1）的端部安装有夹取机构（2），所述夹取机构（2）包括固定于机械爪（1）上的基板（3）和与基板（3）平行设置的夹板（4），所述基板（3）上均匀安装有若干组弹簧（5），所述夹板（4）的底部固定有若干组穿插于弹簧（5）内的导向杆（6），所述夹板（4）的内侧均匀设置有若干组软性接触垫（7），相邻两组所述软性接触垫（7）之间设置有电磁铁（8），所述电磁铁（8）固定于夹板（4）的内壁上且外端连接有通电线（9），所述通电线（9）外接有电源开关（10），位于中部的其中一组软性接触垫（7）内开设有安装槽（11），所述安装槽（11）内设置有压力传感器（12），所述压力传感器（12）连接有PLC控制器（13），所述PLC控制器（13）安装于基板（3）的侧壁上且与电源开关（10）相连接。

2.根据权利要求1所述的一种全自动金属包装容器抓取装置，其特征在于：所述夹板（4）的内壁呈弧面结构且中部厚度小于两端厚度。

3.根据权利要求1所述的一种全自动金属包装容器抓取装置，其特征在于：所述软性接触垫（7）由橡胶垫构成，所述橡胶垫内部加工成型有若干组子层（14），相邻两组所述子层（14）之间呈瓦楞状结构。

4.根据权利要求3所述的一种全自动金属包装容器抓取装置，其特征在于：所述软性接触垫（7）的表面还均匀开设有若干组吸附口（15），所述吸附口（15）的外端口径大于内端口径。

5.根据权利要求4所述的一种全自动金属包装容器抓取装置，其特征在于：所述电磁铁（8）呈弧面结构且厚度等于软性接触垫（7）的一般，所述电磁铁（8）的内壁呈光滑状结构。

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