CN213228926U - 一种具有防撞机构的工业搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种具有防撞机构的工业搬运机器人，包括行走机构和底板，两组行走机构顶部的中间位置对应安装有顶升座，两组顶升座顶部的两侧分别连接底板底面两侧的中部，底板的顶面固定有托盘，底板一侧竖直焊接有侧板，侧板的外侧面由下到上水平安装有十组开关模块，本实用新型，利用驱动电机驱动丝杆转动，丝杆驱动丝杆螺母定向移动，丝杆螺母带动第一支臂定向水平移动，第一支臂和第二支臂形成剪式结构将底板向上顶升到超过障碍物的高度，障碍物得以穿过底板底部，避免了搬运机器人行走路径上小型障碍物对其的影响，省去障碍物清理的时间，提高了机器人运输货物的效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种具有防撞机构的工业搬运机器人。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业搬运机器人搬运货物过程中在对移动路径上的障碍物识别后常停机等待工作人员清理障碍物后再继续工作，无法直接跨越一些小于其本身尺寸的障碍物，增加了等待时间，减低的货物运输的效率。为此，本实用新型提出一种具有防撞机构的工业搬运机器人用于解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种具有防撞机构的工业搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有防撞机构的工业搬运机器人，包括行走机构和底板，两组所述行走机构顶部的中间位置对应安装有顶升座，两组所述顶升座顶部的两侧分别连接底板底面两侧的中部，所述底板的顶面固定有托盘，所述底板一侧竖直焊接有侧板，所述侧板的外侧面由下到上水平安装有十组开关模块，所述开关模块包括基板、顶板、静触头、动触头、支座和弹簧座，所述顶板底面两侧通过四组弹簧座连接基板，所述支座安装在基板的中部，所述静触头安装在支座顶部，所述动触头安装在顶板底面的中间位置，所述顶升座包括基座、驱动电机、丝杆、丝杆螺母、第一支臂和第二支臂，所述驱动电机水平安装在基座顶面的一侧，所述驱动电机的输出轴末端连接丝杆的一端，所述丝杆螺纹连接丝杆螺母，所述丝杆螺母的上部螺纹连接第一支臂的下端，所述第一支臂和第二支臂的中部通过销轴转动连接。
优选的，所述顶升座还包括滑座、滑轨和带座轴承，所述滑座滑动安装在滑轨的下部，所述滑轨通过螺栓固定在底板底面一侧的中部，所述滑轨的下部与第二支臂的上端转动连接，两个所述带座轴承分别安装在丝杆的两侧，两个所述带座轴承分别通过螺栓固定在基座的顶部。
优选的，所述第二支臂的下端转动连接基座顶面远离驱动电机一侧的中部，所述第一支臂的上端转动连接底板底面远离滑轨一侧的中部。
优选的，四个所述弹簧座呈矩形布置，所述基座通过螺栓连接行走机构的顶部。
优选的，所述开关模块还包括保护板和泡沫板，所述保护板通过螺栓固定在顶板的外侧，所述泡沫板通过按扣固定在保护板的外侧。
优选的，所述保护板两端呈弧面，所述保护板的两端延伸到顶板的外侧。
优选的，十组所述开关模块相互间呈阶梯状安装，十组所述开关模块外侧面中心点连线与垂直面夹角为十度，所述底板背离侧板的一侧中部安装有警示灯。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、利用驱动电机驱动丝杆转动，丝杆驱动丝杆螺母定向移动，丝杆螺母带动第一支臂底端定向水平移动，第一支臂和第二支臂形成剪式结构将底板向上顶升到超过障碍物的高度，障碍物得以穿过底板底部，避免了搬运机器人行走路径上小型障碍物对其的影响，省去障碍物清理的时间，提高了机器人运输货物的效率；
2、利用障碍物顶部边缘挤压顶板向基板一侧移动，顶板带动动触头与静触头接触提供障碍物顶缘高度信号，正确活动障碍物的高度信息利于顶升座正确顶升底板的高度，顺利避让障碍物，结构简单，维护方便；
3、利用阶梯状安装的十组开关模块确保障碍物最高处的外缘接触与之高度对应的开关模块，提高障碍物高度信号获取的准确性。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的开关模块结构示意图；
图3为本实用新型的顶升座结构示意图。
图中：行走机构1、底板2、顶升座3、托盘4、侧板5、开关模块6、警示灯7、基座31、驱动电机32、丝杆33、丝杆螺母34、第一支臂35、第二支臂36、滑座37、滑轨38、带座轴承39、基板61、顶板62、保护板63、泡沫板64、静触头65、动触头66、支座67、弹簧座68。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1至3，本实用新型提供一种技术方案：一种具有防撞机构的工业搬运机器人，包括行走机构1和底板2，行走机构1内部安装机器人的处理结构，两组行走机构1顶部的中间位置对应安装有顶升座3，两组顶升座3共同工作将底板2向上顶升到超过障碍物的高度，行走机构1前移而障碍物由底板2底部，避免了搬运机器人行走路径上小型障碍物对其的影响，省去障碍物清理的时间，提高了机器人运输货物的效率，两组顶升座3顶部的两侧分别连接底板2底面两侧的中部，底板2的顶面固定有托盘4，托板4内部摆放货物，底板2一侧竖直焊接有侧板5，侧板5便于竖直方向安装开关模块，侧板5的外侧面由下到上水平安装有十组开关模块6，开关模块6传递障碍物高度信号使顶升座3将底板2提升到合适高度，开关模块6包括基板61、顶板62、静触头65、动触头66、支座67和弹簧座68，顶板62底面两侧通过四组弹簧座68连接基板61，基板61连接侧板5，支座67安装在基板61的中部，静触头65安装在支座67顶部，动触头66安装在顶板62底面的中间位置，静触头65与动触头66接触传递障碍物高度信号，障碍物顶部边缘挤压顶板62向基板61一侧移动，顶板62带动动触头66与静触头65接触提供障碍物顶缘高度信号，顶升座3包括基座31、驱动电机32、丝杆33、丝杆螺母34、第一支臂35和第二支臂36，驱动电机32水平安装在基座31顶面的一侧，驱动电机32驱动丝杆33转动，驱动电机32的输出轴末端连接丝杆33的一端，丝杆33驱动丝杆螺母34定向移动，丝杆33螺纹连接丝杆螺母34，丝杆螺母34带动第一支臂35定向水平移动，丝杆螺母34的上部螺纹连接第一支臂35的下端，第一支臂35和第二支臂36的中部通过销轴转动连接，第一支臂35和第二支臂36形成剪式结构。
进一步地，顶升座3还包括滑座37、滑轨38和带座轴承39，滑座37滑动安装在滑轨38的下部，滑座37在滑轨38下部滑动，滑轨38通过螺栓固定在底板2底面一侧的中部，滑轨38的下部与第二支臂36的上端转动连接，第二支臂36上端带动滑座37在滑轨38下部移动，两个带座轴承39分别安装在丝杆33的两侧，带座轴承39承托丝杆33并使其顺利转动，两个带座轴承39分别通过螺栓固定在基座31的顶部。
进一步地，第二支臂36的下端转动连接基座31顶面远离驱动电机32一侧的中部，第一支臂35的上端转动连接底板2底面远离滑轨38一侧的中部，第一支臂35和第二支臂36形成剪式结构调整底板2的高度以适应障碍物的高度。
进一步地，四个弹簧座68呈矩形布置，基座31通过螺栓连接行走机构1的顶部，弹簧座68在开关模块6传递障碍物高度型号后顶板62能顺利复位。
进一步地，开关模块6还包括保护板63和泡沫板64，保护板63通过螺栓固定在顶板62的外侧，保护板63保护顶板62及其内侧部件，泡沫板64通过按扣固定在保护板63的外侧，泡沫板64缓冲防划。
进一步地，保护板63两端呈弧面，保护板63的两端延伸到顶板62的外侧，保护板63充分保护且内侧的顶板62及其他部件。
进一步地，十组开关模块6相互间呈阶梯状安装，十组开关模块6外侧面中心点连线与垂直面夹角为十度，底板2背离侧板5的一侧中部安装有警示灯7，警报灯7闪烁，便于识别移动过程中的搬运机器人，阶梯状安装的十组开关模块6确保障碍物最高处的外缘接触与之高度对应的开关模块6，提高障碍物高度信号获取的准确性。
工作原理：实际工作时，货物摆放在托盘4内部，两组行走机构1工作带动货物沿着规定的移动路径运送货物，当移动路径中存在障碍物时，障碍物侧面顶部与阶梯状安装的开关模块6接触，障碍物顶部边缘挤压顶板62向基板61一侧移动，顶板62带动动触头66与静触头65接触提供障碍物顶缘高度信号，行走机构1内部处理器获得障碍物高度信息后控制驱动电机32工作，驱动电机32驱动丝杆33转动，丝杆33驱动丝杆螺母34定向移动，丝杆螺母34带动第一支臂35定向水平移动，第一支臂35和第二支臂36形成剪式结构在第一支臂35下端移动时第二支臂36转动，第二支臂36带动滑座37在滑轨38外部移动，第一支臂35和第二支臂36形成剪式结构高度调节，调整底板2的高度使障碍物能在底板2下部穿过，减少障碍物对搬运机器人的干扰。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种具有防撞机构的工业搬运机器人，包括行走机构（1）和底板（2），其特征在于，两组所述行走机构（1）顶部的中间位置对应安装有顶升座（3），两组所述顶升座（3）顶部的两侧分别连接底板（2）底面两侧的中部，所述底板（2）的顶面固定有托盘（4），所述底板（2）一侧竖直焊接有侧板（5），所述侧板（5）的外侧面由下到上水平安装有十组开关模块（6），所述开关模块（6）包括基板（61）、顶板（62）、静触头（65）、动触头（66）、支座（67）和弹簧座（68），所述顶板（62）底面两侧通过四组弹簧座（68）连接基板（61），所述支座（67）安装在基板（61）的中部，所述静触头（65）安装在支座（67）顶部，所述动触头（66）安装在顶板（62）底面的中间位置，所述顶升座（3）包括基座（31）、驱动电机（32）、丝杆（33）、丝杆螺母（34）、第一支臂（35）和第二支臂（36），所述驱动电机（32）水平安装在基座（31）顶面的一侧，所述驱动电机（32）的输出轴末端连接丝杆（33）的一端，所述丝杆（33）螺纹连接丝杆螺母（34），所述丝杆螺母（34）的上部螺纹连接第一支臂（35）的下端，所述第一支臂（35）和第二支臂（36）的中部通过销轴转动连接。
2.根据权利要求1所述的一种具有防撞机构的工业搬运机器人，其特征在于：所述顶升座（3）还包括滑座（37）、滑轨（38）和带座轴承（39），所述滑座（37）滑动安装在滑轨（38）的下部，所述滑轨（38）通过螺栓固定在底板（2）底面一侧的中部，所述滑轨（38）的下部与第二支臂（36）的上端转动连接，两个所述带座轴承（39）分别安装在丝杆（33）的两侧，两个所述带座轴承（39）分别通过螺栓固定在基座（31）的顶部。
3.根据权利要求1所述的一种具有防撞机构的工业搬运机器人，其特征在于：所述第二支臂（36）的下端转动连接基座（31）顶面远离驱动电机（32）一侧的中部，所述第一支臂（35）的上端转动连接底板（2）底面远离滑轨（38）一侧的中部。
4.根据权利要求1所述的一种具有防撞机构的工业搬运机器人，其特征在于：四个所述弹簧座（68）呈矩形布置，所述基座（31）通过螺栓连接行走机构（1）的顶部。
5.根据权利要求1所述的一种具有防撞机构的工业搬运机器人，其特征在于：所述开关模块（6）还包括保护板（63）和泡沫板（64），所述保护板（63）通过螺栓固定在顶板（62）的外侧，所述泡沫板（64）通过按扣固定在保护板（63）的外侧。
6.根据权利要求5所述的一种具有防撞机构的工业搬运机器人，其特征在于：所述保护板（63）两端呈弧面，所述保护板（63）的两端延伸到顶板（62）的外侧。
7.根据权利要求1所述的一种具有防撞机构的工业搬运机器人，其特征在于：十组所述开关模块（6）相互间呈阶梯状安装，十组所述开关模块（6）外侧面中心点连线与垂直面夹角为十度，所述底板（2）背离侧板（5）的一侧中部安装有警示灯（7）。
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| CN113941996A (zh) * | 2021-11-10 | 2022-01-18 | 浦曼托(常州)智能装备有限公司 | 一种可以多角度定位伸缩式搬运机械手 |
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| CN113941996B (zh) * | 2021-11-10 | 2023-10-27 | 浦曼托(常州)智能装备有限公司 | 一种可以多角度定位伸缩式搬运机械手 |
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