CN213144013U - 一种基于agv小车的智能立体车库 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于agv小车的智能立体车库，包括横移框架，横移框架的四端安装有连接板，下侧提升链条的一侧安装有水平传动链条，水平传动链条的一端安装有上侧提升链条，水平传动链条的一端安装有转动轴，传动轴的两端安装有轴承座，轴承座的一侧安装有链轮，链条的一侧安装有主动链轮，主动链轮的一侧安装有电机。本实用新型通过能立体停车库采用独立的搬运器agv，缩短停车的时间，在组装时只需将各个部分组装好即可使用，有效的缩短拼装和调试时间，提高了产品生产装配的经济效益，可扩展性强，单边堆垛式立体停车库形式可多样化，规模可大可小，可依托于建筑物设计，在横向和竖直方向上可调整行列数量。

Description

一种基于agv小车的智能立体车库

技术领域

本实用新型涉及机械领域，特别涉及一种基于agv小车的智能立体车库。

背景技术

我国汽车保有量随着经济发展连年增高，车多人多，土地资源有限，停车位有限，停车成为难题，在医院、学校、公司、商场、小区等人口密集的地方，停车难问题尤为突出。为了保证交通顺畅，多地在特殊地点(如邻近步行街)或特殊时间(如节假日)实行交通管制，人车分流，导致市民开车出行受到很大限制。一些特大城市还实行限号出行来缓解交通压力。在一些小区、街道附近，存在乱停现象，车主把车停在人行道、绿化带的现象屡见不鲜，停在路边的车辆占消防通道和道路，严重影响交通，也存在极大安全隐患。

诸如此类都是因为汽车保有量激增，而停车位严重不足造成的。停车位不足很大程度上是因为传统停车位已很难满足现在的停车需求，传统停车库需要占用土地资源，而在人口密集的城市土地资源又非常稀缺，传统停车库的建设成本高，停车费用高，车主不愿停。此外传统停车库停取车辆效率低，空间利用率低，管理存在不足等问题突出。而解决这些问题的最好途径是研制新型立体停车库，利用有限的土地资源建设能够容纳更多车辆车库，合理设计机械机构以提高车库空间利用率，通过智能化控制还可以加强安全性，提高车辆停取效率。总之，立体停车库具有广阔的发展前景，对立体停车库的研究也具有广泛的实际意义，更安全、更智能、更便捷、更经济是立体停车库发展的方向。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种基于agv 小车的智能立体车库，可做到提高空间利用率，同时实现智能化管控，无人操作，提高安全性。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种基于agv小车的智能立体车库，包括横移框架，所述横移框架的四端安装有连接板，所述连接板的一侧表面开有螺栓孔，所述连接板的一侧安装有肋板，所述横移框架的下方安装有矩形承载架，所述矩形承载架的四端安装有捕获装置，所述捕获装置的一端安装有定位杆，所述矩形承载架的四端安装有夹持装置，所述夹持装置的一端安装有第二层载车板，所述矩形承载架的一侧安装有下侧提升链条，所述下侧提升链条的一端安装有惰链轮，所述下侧提升链条的一侧安装有水平传动链条，所述水平传动链条的一端安装有上侧提升链条，所述水平传动链条的一端安装有转动轴，所述转动轴的一侧设置有双排链轮，所述转动轴的两端安装有轴承座，所述轴承座的一侧安装有链轮，所述转动轴的一侧安装有从动链轮，所述从动链轮的一侧安装有链条，所述链条的一侧安装有主动链轮，所述主动链轮的一侧安装有电机。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述横移框架采用跨梁式结构。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述定位杆和捕获装置组成定位装置，所述水平传动链条和链条的两端均安装有从动链轮和主动链轮。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述水平传动链条的两端均设置有惰链轮，所述连接板和肋板组合使用。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述链轮的最少齿数为9，主动链轮z1＝11，惰链轮z2＝9，所述链条需要承载的载荷至少为7500N，链条的载荷至少为15000N。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述电机、转动轴、双排链轮传动组成升降传动***，所述捕获装置呈漏斗状，与矩形承载架焊接在一起，与升降横移装置上的定位杆配合，三点定位避免晃动。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述电机采用带刹车的专用减速机，所述电机、驱动轮、从动轮、导轨、横移框架组成横移装置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型通过能立体停车库采用独立的搬运器agv，由搬运器和升降横移***配合完成存取车动作，每次进行停车动作时不需要将预停车位置的载车板取出将车停到载车板上，缩短停车的时间，智能立体停车库采用的时模块化设计，可在生产车间完成各个部分的装配，在组装时只需将各个部分组装好即可使用，有效的缩短拼装和调试时间，提高了产品生产装配的经济效益，可扩展性强，单边堆垛式立体停车库形式可多样化，规模可大可小，可依托于建筑物设计，在横向和竖直方向上可调整行列数量，满足停车需求。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的局部结构示意图之一；

图3是本实用新型的局部结构示意图之二；

图中：1、横移框架；2、连接板；3、螺栓孔；4、肋板；5、捕获装置； 6、定位杆；7、矩形承载架；8、夹持装置；9、第二层载车板；10、主动链轮；11、水平传动链条；12、下侧提升链条；13、惰链轮；14、上侧提升链条；15、转动轴；16、从动链轮；17、链条；18、双排链轮；19、轴承座； 20、链轮；21、电机。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

其中附图中相同的标号全部指的是相同的部件。

此外，如果已知技术的详细描述对于示出本实用新型的特征是不必要的，则将其省略。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

实施例1

如图1-3所示，本实用新型提供一种基于agv小车的智能立体车库，包括横移框架1，横移框架1的四端安装有连接板2，连接板2的一侧表面开有螺栓孔3，连接板2的一侧安装有肋板4，横移框架1的下方安装有矩形承载架7，矩形承载架7的四端安装有捕获装置5，捕获装置5的一端安装有定位杆6，矩形承载架7的四端安装有夹持装置8，夹持装置8的一端安装有第二层载车板9，矩形承载架7的一侧安装有下侧提升链条12，下侧提升链条12 的一端安装有惰链轮13，下侧提升链条12的一侧安装有水平传动链条11，水平传动链条11的一端安装有上侧提升链条14，水平传动链条11的一端安装有转动轴15，转动轴15的一侧设置有双排链轮18，转动轴15的两端安装有轴承座19，轴承座19的一侧安装有链轮20，转动轴15的一侧安装有从动链轮16，从动链轮16的一侧安装有链条17，链条17的一侧安装有主动链轮10，主动链轮10的一侧安装有电机21。

进一步的，横移框架1采用跨梁式结构，工字钢具有良好的力学性能，抗扭、抗弯、抗压能力强.工字钢方便加工与连接，且型号众多，可以满足不同承载需求，钢结构的韧性、塑形好，强度高可靠性高，建造周期更短。

定位杆6和捕获装置5组成定位装置，水平传动链条11和链条17的两端均安装有从动链轮16和主动链轮10，通过定位装置使得位置更稳定。

水平传动链条11的两端均设置有惰链轮13，连接板2和肋板4组合使用，使得横移框架结构1更稳定。

链轮20的最少齿数为9，主动链轮10z1＝11，惰链轮13z2＝9，链条需要承载的载荷至少为7500N，链条的载荷至少为15000N，通过齿数使得运动的不均匀性影响较小、动载冲击小，选用较少齿数，以提高机构的紧凑性。

电机21、转动轴15、双排链轮18传动组成升降传动***，捕获装置5 呈漏斗状，与矩形承载架7焊接在一起，与升降横移装置上的定位杆配合，三点定位避免晃动，使得升降和横移装置的移动更稳定，电机21布置在框架上方的承载架上，以便节省停车空间，转动轴15安装在框架上，通过两个轴承支撑，升降链传动安装在框架里，为节省空间，将轴承座19及惰链轮13 安装在框架翼板下。

电机21采用带刹车的专用减速机，电机21、驱动轮、从动轮、导轨、横移框架1组成横移装置，节省空间，采用链传动，实现远距离传递动力，设计一组驱动轮与一组从动轮，驱动轮由链条带动的驱动轴驱动。

具体的，使用过程中，车主将车辆开到车库入口前，按照指示进入有载车板待命的车库，如果均无载车板待命则需要等待≤2min，进入车库根据提示停放到指定位置(车辆停在载车板有效承载范围)，车库传感器检测到有车辆入库，反馈信息，控制***执行停车程序，车主通过人机交互装置确认车辆就绪，完成取卡或相关操作，离开车库，检测装置确认环境及车辆安全后发送信号给控制***，关闭车库，控制***控制自动载运小车进入载车板底部，制动，对中，检测到位丝杆升降机升起，顶起载车板及车辆，防护装置动作，卡位。检测装置发送信号，控制***命令驱动***运行，根据优化的路径与灰度路径运行到指定位置，停放在第一层车位：自动载运小车根据磁标定位到达指定位置，检测装置反馈位置状态；检测定位准确，控制***控制自动载运小车原地旋转90°，车头向外；检测装置反馈载车板状态，如果定位不准，控制***命令自动载运小车按照调整程序执行自校位置；定位准确后，控制***控制自动导引小车倒入车库；到达指定位置，磁标与检测装置反馈信号，控制***命令驱动***制动；控制***命令丝杆升降机降下载车板，到位后，检测装置反馈信号给控制***，停车到位；驱动解除制动，控制***控制自动载运小车退出车库；检测到位，旋转90°，磁标定位；控制***发送位置信号，自动载运小车前往下一个空车位(第一层空车位或者第二层空车位)取空闲载车板，进入入口待命(取载车板原理参见取车动作)，停放在第二层车位：自动载运小车根据磁标定位到达指定位置，检测装置反馈位置状态；检测定位准确，控制***控制自动载运小车原地旋转90°，车头向外，控制***命令驱动***制动；控制***控制升降横移装置横移到指定位置，制动；检测装置检测到位后，控制***控制升降横移装置下降，定位装置与载车板结合，定位，防止升降链条晃动；定位成功后升降装置继续下降，到位后，检测装置反馈信息，控制***控制机械手夹紧装置执行夹紧动作；检测夹紧成功，自动载运小车释放载车板，升降横移装置提升载车板；同时，自动载运小车检测到载车板升到一定高度，驱动解除制动，丝杆升降机下降回初始高度，控制***发送位置信号，自动载运小车前往下一个空车位(第一层空车位或者第二层空车位)取空闲载车板，进入入口待命(取载车板原理参见取车动作)；载车板被提升到指定位置，检测装置反馈信号，控制***命令安全防护装置锁紧载车板，防止意外坠落；检测到位，驱动解除制动，控制***控制升降横移装置横移回初始位置，驱动***制动，完成第二层停车动作，反馈信息，车主通过人机交互装置提交取车申请，或通过 IC卡发起取车命令，需要等待≤2min。车辆到达出口车库，开启车库，车主进入车库驾驶车辆驶离车库，车库检测装置检测周边环境安全，关闭车库，完成取车，取第一层车位车辆：控制***发送取车坐标位置，取车自动载运小车解除制动驶出停车位；定位准确，旋转90°，磁标定位；检测装置拾取灰度路径，引导小车到达取车初始位置，磁标定位；检测装置检测位置状态，定位准确，控制***控制载运小车旋转90°，车头向外；检测装置反馈位置信息，定位不准确执行调整程序，重新定位；检测装置检测定位准确，反馈信号，控制***控制自动载运小车倒入车位，对中，磁标定位，检测装置检测位置状态；检测装置反馈信息，控制***命令驱动***制动，丝杆升降机上升，顶起载车板，卡位；检测就位，控制***控制自动载运小车驶离车位，磁标定位，检测装置反馈位置状态；控制***控制自动载运小车旋转90°，车头朝向即将运行方向，磁标定位，检测装置拾取灰度路径；自动载运小车根据路径行驶至指定出口车库；到达出口车库，定位准确，检测装置反馈信息；驱动***制动，载车板卡位装置释放，控制***控制丝杆升降机下降到初始位置；载车板停放到指定位置，检测装置检测车辆取出，打开车库，车主进入；车辆驶离车库，检测装置检测周围环境安全，关闭车库；控制***控制自动载运小车将载车板运回取车车位，其运行原理参见停车原理。载车板返回原位，控制***发送待命程序或者取车命令；如果还需取车，小车继续执行任务；如果需要待命，控制***识别第一层有车位置，发送坐标信息给小车，引导取车自动载运小车运行到指定第一层车位下待命，取第二层车位车辆：控制***发送取车坐标位置，取车自动载运小车解除制动驶出停车位；定位准确，旋转90°，磁标定位；检测装置拾取灰度路径，引导小车到达取车初始位置，磁标定位；检测装置检测位置状态，定位准确，控制***控制载运小车旋转90°，车头向外；检测装置反馈位置信息，定位不准确执行调整程序，重新定位；检测装置检测定位准确，控制***命令驱动***制动，丝杆升降机上升，等待载车板就位；检测装置反馈信息，控制***控制升降横移驱动***解除制动，横移至指定位置，制动；检测就位，安全防护装置解锁，升降装置下降，放下载车板及车辆；载车板降到指定高度，停放在自动载运小车丝杆升降装置上；检测装置反馈信息，自动载运小车卡位；控制***控制机械手夹紧装置释放，升降装置提升；定位装置与载车板分离，检测装置反馈，控制***控制自动载运小车执行动作；检测升降回初始位置，安全防护装置锁紧；横移驱动制动解除，控制升降横移装置横移至初始位置，制动，此装置完成取车；同时，控制***控制自动载运小车旋转90°，车头朝向即将运行方向，磁标定位，检测装置拾取灰度路径；自动载运小车根据路径行驶至指定出口车库；到达出口车库，定位准确，检测装置反馈信息；驱动***制动，载车板卡位装置释放，控制***控制丝杆升降机下降到初始位置；载车板停放到指定位置，检测装置检测车辆取出，打开车库，车主进入；车辆驶离车库，检测装置检测周围环境安全，关闭车库；控制***控制自动载运小车将载车板运回取车车位。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种基于agv小车的智能立体车库，包括横移框架(1)，其特征在于，所述横移框架(1)的四端安装有连接板(2)，所述连接板(2)的一侧表面开有螺栓孔(3)，所述连接板(2)的一侧安装有肋板(4)，所述横移框架(1)的下方安装有矩形承载架(7)，所述矩形承载架(7)的四端安装有捕获装置(5)，所述捕获装置(5)的一端安装有定位杆(6)，所述矩形承载架(7)的四端安装有夹持装置(8)，所述夹持装置(8)的一端安装有第二层载车板(9)，所述矩形承载架(7)的一侧安装有下侧提升链条(12)，所述下侧提升链条(12)的一端安装有惰链轮(13)，所述下侧提升链条(12)的一侧安装有水平传动链条(11)，所述水平传动链条(11)的一端安装有上侧提升链条(14)，所述水平传动链条(11)的一端安装有转动轴(15)，所述转动轴(15)的一侧设置有双排链轮(18)，所述转动轴(15)的两端安装有轴承座(19)，所述轴承座(19)的一侧安装有链轮(20)，所述转动轴(15)的一侧安装有从动链轮(16)，所述从动链轮(16)的一侧安装有链条(17)，所述链条(17)的一侧安装有主动链轮(10)，所述主动链轮(10)的一侧安装有电机(21)。

2.根据权利要求1所述的一种基于agv小车的智能立体车库，其特征在于，所述横移框架(1)采用跨梁式结构。

3.根据权利要求1所述的一种基于agv小车的智能立体车库，其特征在于，所述定位杆(6)和捕获装置(5)组成定位装置，所述水平传动链条(11)和链条(17)的两端均安装有从动链轮(16)和主动链轮(10)。

4.根据权利要求1所述的一种基于agv小车的智能立体车库，其特征在于，所述水平传动链条(11)的两端均设置有惰链轮(13)，所述连接板(2)和肋板(4)组合使用。

5.根据权利要求1所述的一种基于agv小车的智能立体车库，其特征在于，所述链轮(20)的最少齿数为9，主动链轮(10)z1＝11，惰链轮(13)z2＝9，所述链条需要承载的载荷至少为7500N，链条的载荷至少为15000N。

6.根据权利要求1所述的一种基于agv小车的智能立体车库，其特征在于，所述电机(21)、转动轴(15)、双排链轮(18)传动组成升降传动***，所述捕获装置(5)呈漏斗状，与矩形承载架(7)焊接在一起，与升降横移装置上的定位杆配合，三点定位避免晃动。

7.根据权利要求1所述的一种基于agv小车的智能立体车库，其特征在于，所述电机(21)采用带刹车的专用减速机，所述电机(21)、驱动轮、从动轮、导轨、横移框架(1)组成横移装置。

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