CN213082846U - 一种机器人底盘及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人底盘及机器人，该机器人底盘包括底盘本体、驱动轮组件和支撑轮组件，驱动轮组件和支撑轮组件分别对称设置，且分布于底盘本体的四周；支撑轮组件包括可一上一下联动的至少两个支撑轮。本实用新型提供的机器人底盘，通过将驱动轮组件和支撑轮组件分别对称设置，且分布于底盘本体的四周，既保证了机器人底盘的稳定性，又避免了地面冲击直接通过轮子传给机器人底盘。支撑轮组件包括可一上一下联动的至少两个支撑轮，实现了至少两个支撑轮一上一下的联动，既提高了机器人底盘的灵活性，又改善了支撑轮的着地力。

Description

一种机器人底盘及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人底盘及机器人。

背景技术

随着科技的发展，机器人的应用也更加广泛，使得人们的生活越来越便捷。

现有机器人的移动主要依靠底盘上的轮子，轮子主要包括驱动轮和支撑轮。为减少地面起伏对搬运机器人的影响，现有技术中底盘采用将左驱动轮组件和右驱动轮组件分别铰接在底盘本体左右两侧，使其都可以绕底盘本体转动，因此消除了由于地面不平带来的打滑风险。但是前端两个支撑轮通过摇臂分别与左驱动轮和右驱动轮连接，使得两个支撑轮在垂直于底盘本体方向的运动受左右驱动轮的限制，限制了底盘的灵活性，且支撑轮的着地力差。

实用新型内容

本实用新型一个目的在于提出一种机器人底盘，该机器人底盘具有良好灵活性，且支撑轮的着地力好。

本实用新型另一个目的在于提出一种机器人，该机器人可灵活移动，且具有良好的稳定性。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机器人底盘，其包括：

底盘本体；

驱动轮组件和支撑轮组件，所述驱动轮组件和所述支撑轮组件分别对称设置，且分布于所述底盘本体的四周；

所述支撑轮组件包括可一上一下联动的至少两个支撑轮。

可选地，所述支撑轮组件还包括第一摆杆和连接杆，所述连接杆的两端分别可转动地连接有所述第一摆杆，所述第一摆杆与所述底盘本体枢轴连接，所述支撑轮安装于所述第一摆杆上，且所述连接杆其中一端的所述第一摆杆能够相对所述连接杆滑动，进而通过所述连接杆和所述第一摆杆带动所述支撑轮一上一下联动。

可选地，所述连接杆的一端设置有第一腰形孔，能够相对所述连接杆滑动的所述第一摆杆通过所述第一腰形孔与所述连接杆枢轴连接。

可选地，所述支撑轮组件还包括第一缓冲部件，所述第一缓冲部件设置于两个所述第一摆杆之间。

可选地，所述第一缓冲部件包括第一缓冲柱、第二缓冲柱和设置于所述第一缓冲柱和所述第二缓冲柱之间的弹性件，所述第一缓冲柱、所述第二缓冲柱和所述弹性件均套设于所述连接杆上，且所述第一缓冲柱和所述第二缓冲柱分别与所述第一摆杆抵接。

可选地，所述第一缓冲部件通过安装座跨设于所述连接杆的两侧且与所述第一摆杆可拆卸连接。

可选地，所述支撑轮组件还包括减震块，所述减震块设置于所述第一摆杆与所述底盘本体之间。

可选地，所述驱动轮组件包括第二摆杆、驱动轮和第二缓冲部件，所述第二摆杆的一端与所述底盘本体枢轴连接，另一端与所述驱动轮连接；所述第二缓冲部件作用于所述第二摆杆的上下两侧，且所述第二缓冲部件与所述底盘本体连接。

可选地，所述第二缓冲部件包括第一缓冲件、第二缓冲件和连接螺柱，所述第一缓冲件和所述第二缓冲件套设于所述连接螺柱上，所述连接螺柱穿过所述第二摆杆与所述底盘本体连接，所述第一缓冲件和所述第二缓冲件分别位于所述第二摆杆的上下两侧。

一种机器人，其包括以上任一项所述的机器人底盘。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的机器人底盘，通过将驱动轮组件和支撑轮组件分别对称设置，且分布于底盘本体的四周，既保证了机器人底盘的稳定性，又避免了地面冲击直接通过轮子传给机器人底盘。支撑轮组件包括可一上一下联动的至少两个支撑轮，实现了至少两个支撑轮一上一下的联动，既提高了机器人底盘的灵活性，又改善了支撑轮的着地力。

本实用新型提供的机器人，应用上述的机器人底盘，使得机器人可灵活移动，且具有良好的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的机器人底盘的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的支撑轮组件的结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的连接杆的结构示意图；

图4是本实用新型实施例提供的驱动轮组件的结构示意图。

图中标记：

1、底盘本体；2、驱动轮组件；3、支撑轮组件；4、第一连接轴；5、第二连接轴；6、第三连接轴；

11、避让孔；12、避让槽；21、第二支架；22、第二摆杆；23、驱动轮；24、第二缓冲部件；25、连接块；31、第一支架；32、第一摆杆；33、连接杆；34、支撑轮；35、第一缓冲部件；36、减震块；37、支撑轮安装架；

241、第一缓冲件；242、第二缓冲件；243、连接螺柱；311、第一底板；312、第一侧板；321、第二底板；322、第二侧板；331、第一通孔；332、第一腰形孔；351、第一缓冲柱；352、第二缓冲柱；353、弹性件；

3111、第一螺纹孔。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1和图2所示，本实施例提供了一种机器人底盘，包括底盘本体1、驱动轮组件2和支撑轮组件3，驱动轮组件2和支撑轮组件3分别对称设置，且分布于底盘本体1的四周；支撑轮组件3包括可一上一下联动的至少两个支撑轮34。

本实施例提供的机器人底盘，通过将驱动轮组件2和支撑轮组件3分别对称设置，且分布于底盘本体1的四周，既保证了机器人底盘的稳定性，又避免了地面冲击直接通过轮子传给机器人底盘。支撑轮组件3包括可一上一下联动的至少两个支撑轮34，实现了至少两个支撑轮34一上一下的联动，既提高了机器人底盘的灵活性，又改善了支撑轮34的着地力。

在本实施例中，驱动轮组件2和支撑轮组件3均设置为两个，两个驱动轮组件2分别设置于底盘本体1的左右两侧，两个支撑轮组件3分别设置于底盘本体1的前后两端，四个悬架呈十字交叉分布于底盘本体1上，可有效避免机器人底盘产生共振。四个悬架通过底盘本体1整体悬挂的方式既保证了机器人底盘的稳定性，又避免了地面冲击直接通过轮子传递给机器人底盘。

可选地，如图2和图3所示，支撑轮组件3还包括第一摆杆32和连接杆33，连接杆33的两端分别可转动地连接有第一摆杆32，第一摆杆32与底盘本体1枢轴连接，支撑轮34安装于第一摆杆32上，且连接杆33其中一端的第一摆杆32能够相对连接杆33滑动，进而通过连接杆33和第一摆杆32带动支撑轮34一上一下联动。

优选地，支撑轮组件3还包括第一支架31，第一支架31与底盘本体1可拆卸连接，第一摆杆32枢轴连接于第一支架31。在本实施例中，第一支架31包括第一底板311和垂直于第一底板311的第一侧板312，第一底板311上设置有两组第一螺纹孔3111，第一支架31通过第一螺纹孔3111与底盘本体1可拆卸连接。每组第一螺纹孔3111的内侧均设置一个第一侧板312，两个第一侧板312上对应设置有第一铰接孔，第一连接轴4穿过第一摆杆32与两个第一侧板312铰接。

优选地，第一摆杆32包括第二底板321和垂直于第二底板321的第二侧板322。第二底板321上设置有第二螺纹孔，第一摆杆32通过第二螺纹孔与支撑轮34固定连接，第二侧板322设置为两个，两个第二侧板322上均设置有第二铰接孔和第二通孔，第一连接轴4穿过第二通孔与两个第一侧板312铰接，第二连接轴5穿过连接杆33与两个第二侧板322铰接。在本实施例中，支撑轮组件3还包括支撑轮安装架37，支撑轮34转动连接于支撑轮安装架37上，第二底板321通过第二螺纹孔与支撑轮安装架37固定连接。两个支撑轮34设置于底盘本体1的下方，底盘本体1与支撑轮34相对应的位置上设置有避让孔11，支撑轮安装架37穿过避让孔11将支撑轮34与第一摆杆32连接。当然，在其他实施例中，每个第一摆杆32上也可以安装两个、三个或者其他数量的支撑轮34。

可选地，连接杆33的一端设置有第一腰形孔332，能够相对连接杆33滑动的第一摆杆32通过第一腰形孔332与连接杆33枢轴连接。在本实施例中，连接杆33的另一端设置有第一通孔331，与其对应的第一摆杆32通过第一通孔331与连接杆33枢轴连接。连接杆33的两端均设置为扁平结构，其中一端的扁平结构上设置有第一通孔331，另一端的扁平结构上设置有第一腰形孔332，使得其中一个第二连接轴5穿过第一通孔331将其中一个第一摆杆32和连接杆33的一端铰接，另一个第二连接轴5穿过第一腰形孔332将另一个第一摆杆32与连接杆33的另一端铰接。以使其中一个第一摆杆32可相对连接杆33滑动连接。当地面不平时，其中一端的支撑轮34相对底盘本体1向上运动，与其连接的第一摆杆32转动，推动连接杆33向另一端滑动，带动另一端的第一摆杆32转动，带动与其连接的支撑轮34向下运动；同理，其中一端的支撑轮34相对底盘本体1向下运动，带动另一端的支撑轮34相对底盘本体1向上运动。实现了连接杆33两端的支撑轮34一上一下的联动，提高了机器人底盘的灵活性，且支撑轮34的着地力好。

可选地，支撑轮组件3还包括第一缓冲部件35，第一缓冲部件35设置于两个第一摆杆32之间。具体地，第一缓冲部件35包括第一缓冲柱351、第二缓冲柱352和设置于第一缓冲柱351和第二缓冲柱352之间的弹性件353，第一缓冲柱351、第二缓冲柱352和弹性件353均套设于连接杆33上，且第一缓冲柱351和第二缓冲柱352分别与第一摆杆32抵接。在本实施例中，将第一缓冲部件35设置于连接杆33上，一物多用，节约成本，且在底盘本体1上的占用空间小，使得支撑轮组件3在底盘本体1上的布局更紧凑。第一缓冲柱351和第二缓冲柱352均为橡胶柱，弹性件353为弹簧。在每个橡胶柱的两侧均设置有刚性挡板，刚性挡板能够与弹簧和两个第二连接轴5抵接。第一缓冲部件35的设置既可缓解冲击，又可吸收一定的振动能量，且安装简单，便于后期维护。当然，在其他实施例中，第一缓冲柱351和第二缓冲柱352也可以为泡沫、塑胶或者其他柔性材料制成的缓冲柱。

在本实用新型另一个可选地实施例中，也可以将第一缓冲部件35通过安装座跨设于连接杆33的两侧且与第一摆杆32可拆卸连接。将安装座与第一摆杆32可拆卸连接，第一缓冲部件35的两端分别与安装座枢轴连接，也可以避免地面的冲击通过支撑轮34传给机器人底盘。

优选地，支撑轮组件3还包括减震块36，减震块36设置于第一摆杆32与底盘本体1之间。在本实施例中，减震块36为橡胶块，以缓冲第一摆杆32的摆动对底盘本体1造成的冲击。

可选地，如图4所示，驱动轮组件2包括第二摆杆22、驱动轮23和第二缓冲部件24，第二摆杆22的一端与底盘本体1枢轴连接，另一端与驱动轮23连接。第二缓冲部件24作用于第二摆杆22的上下两侧，且第二缓冲部件24与底盘本体1连接。在本实施例中，驱动轮组件2还包括第二支架21，第二支架21与底盘本体1可拆卸连接，第二摆杆22枢轴连接于第二支架21。具体地，第二支架21包括两个轴承座，轴承座内设置有轴承，第二摆杆22的一端设置有第三通孔，两个轴承座分别与底盘本体1固定连接，第二摆杆22设置于两个轴承座之间，第三连接轴6穿过第三通孔与两个轴承座内的轴承内圈转动连接。在本实施例中，底盘本体1的两侧设置有避让槽12，驱动轮23设置于避让槽12内，第二摆杆22与两个轴承座枢轴连接，使得驱动轮23能够以第三连接轴6为旋转轴在垂直于底盘本体1的方向上下摆动，以避免地面不平时对机器人底盘的扰动。驱动轮23独立悬挂，可缓解驱动轮23加减速或不平滑运行时对机器人底盘的扰动。驱动轮组件2还包括电机，电机与驱动轮23连接，驱动驱动轮23带动支撑轮34一起移动。

在本实施例中，第二摆杆22与第二支架21的非连接端还设置有连接块25，连接块25四周与第二摆杆22通过螺栓固定连接，驱动轮23上的转轴穿过连接块25与第二摆杆22围成的中间孔，并与其转动连接。这种设置方式便于驱动轮23与第二摆杆22的拆装。

具体地，第二缓冲部件24包括第一缓冲件241、第二缓冲件242和连接螺柱243，第一缓冲件241和第二缓冲件242套设于连接螺柱243上，连接螺柱243穿过第二摆杆22与底盘本体1连接；第一缓冲件241和第二缓冲件242分别位于第二摆杆22的上下两侧。在本实施例中，第二摆杆22的中间设置有第二腰形孔，连接螺柱243穿过第二腰形孔与底盘本体1固定连接。第二腰形孔的设置使得第二缓冲部件24可在第二摆杆22的长度方向有一定的活动空间。第一缓冲件241和第二缓冲件242均为橡胶块，连接螺柱243为双头螺柱，双头螺柱的一端与底盘本体1螺接，另一端配合垫片与螺母螺接。第一缓冲件241和第二缓冲件242的设置有效地缓解了驱动轮23震动对底盘本体1和底盘本体1上方的零件造成的冲击。当然，在其他实施例中，第一缓冲件241和第二缓冲件242也可以为泡沫、塑胶等其他缓冲材料制成的缓冲件，也可以为弹簧。

本实施例还提供了一种机器人，其包括上述机器人底盘。本实施例提供的机器人，应用上述的机器人底盘，使得机器人可灵活移动，且具有良好的稳定性。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种机器人底盘，其特征在于，包括：

底盘本体(1)；

驱动轮组件(2)和支撑轮组件(3)，所述驱动轮组件(2)和所述支撑轮组件(3)分别对称设置，且分布于所述底盘本体(1)的四周；

所述支撑轮组件(3)包括可一上一下联动的至少两个支撑轮(34)。

2.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述支撑轮组件(3)还包括第一摆杆(32)和连接杆(33)，所述连接杆(33)的两端分别可转动地连接有所述第一摆杆(32)，所述第一摆杆(32)与所述底盘本体(1)枢轴连接，所述支撑轮(34)安装于所述第一摆杆(32)上，且所述连接杆(33)其中一端的所述第一摆杆(32)能够相对所述连接杆(33)滑动，进而通过所述连接杆(33)和所述第一摆杆(32)带动所述支撑轮(34)一上一下联动。

3.根据权利要求2所述的机器人底盘，其特征在于，所述连接杆(33)的一端设置有第一腰形孔(332)，能够相对所述连接杆(33)滑动的所述第一摆杆(32)通过所述第一腰形孔(332)与所述连接杆(33)枢轴连接。

4.根据权利要求2所述的机器人底盘，其特征在于，所述支撑轮组件(3)还包括第一缓冲部件(35)，所述第一缓冲部件(35)设置于两个所述第一摆杆(32)之间。

5.根据权利要求4所述的机器人底盘，其特征在于，所述第一缓冲部件(35)包括第一缓冲柱(351)、第二缓冲柱(352)和设置于所述第一缓冲柱(351)和所述第二缓冲柱(352)之间的弹性件(353)，所述第一缓冲柱(351)、所述第二缓冲柱(352)和所述弹性件(353)均套设于所述连接杆(33)上，且所述第一缓冲柱(351)和所述第二缓冲柱(352)分别与所述第一摆杆(32)抵接。

6.根据权利要求4所述的机器人底盘，其特征在于，所述第一缓冲部件(35)通过安装座跨设于所述连接杆(33)的两侧且与所述第一摆杆(32)可拆卸连接。

7.根据权利要求2所述的机器人底盘，其特征在于，所述支撑轮组件(3)还包括减震块(36)，所述减震块(36)设置于所述第一摆杆(32)与所述底盘本体(1)之间。

8.根据权利要求1-7任一项所述的机器人底盘，其特征在于，所述驱动轮组件(2)包括第二摆杆(22)、驱动轮(23)和第二缓冲部件(24)，所述第二摆杆(22)的一端与所述底盘本体(1)枢轴连接，另一端与所述驱动轮(23)连接；所述第二缓冲部件(24)作用于所述第二摆杆(22)的上下两侧，且所述第二缓冲部件(24)与所述底盘本体(1)连接。

9.根据权利要求8所述的机器人底盘，其特征在于，所述第二缓冲部件(24)包括第一缓冲件(241)、第二缓冲件(242)和连接螺柱(243)，所述第一缓冲件(241)和所述第二缓冲件(242)套设于所述连接螺柱(243)上，所述连接螺柱(243)穿过所述第二摆杆(22)与所述底盘本体(1)连接，所述第一缓冲件(241)和所述第二缓冲件(242)分别位于所述第二摆杆(22)的上下两侧。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的机器人底盘。

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