CN213054821U - 一种基于3d视觉的机器人无序上料用抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于3D视觉的机器人无序上料用抓取装置，包括基板，所述基板的顶部固定连接有机箱，所述机箱的顶部固定连接有传输带，所述传输带的顶部固定连接有3D视觉的机器人本体，所述机器人本体包括视觉摄像头和抓取装置本体，所述视觉摄像头固定连接在传输带的顶部，所述抓取装置本体固定安装在传输带顶部的右侧，抓取装置本体包括基座和抓取手臂。本实用新型通过设置传动机构，带动滑动固定块向内侧移动，使滑动固定块与固定柱分离，再将基座与固定柱分离，再将整个取下抓取装置本体，从而达到了便于使用者进行拆卸的效果，解决了现有的基于3D视觉的机器人无序上料用抓取装置不便于使用者进行拆卸的问题。

Description

一种基于3D视觉的机器人无序上料用抓取装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种基于3D视觉的机器人无序上料用抓取装置。

背景技术

机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

3D视觉的机器人是机器人的一种，基于3D视觉的机器人无序上料用抓取装置是3D视觉的机器人的装置，但是现有的基于3D视觉的机器人无序上料用抓取装置都是通过多个大型螺栓与机器人安装基座进行连接，不便于使用者进行拆卸，导致使用者在维修无序上料用抓取装置时使用者站在高处对无序上料用抓取装置进行维修，从而增加维修人员的危险度，降低了无序上料用抓取装置的实用性。

实用新型内容

为解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型的目的在于提供一种基于3D视觉的机器人无序上料用抓取装置，具备便于使用者进行拆卸的优点，解决了现有的基于3D视觉的机器人无序上料用抓取装置不便于使用者进行拆卸的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于3D视觉的机器人无序上料用抓取装置，包括基板，所述基板的顶部固定连接有机箱，所述机箱的顶部固定连接有传输带，所述传输带的顶部固定连接有3D视觉的机器人本体，所述机器人本体包括视觉摄像头和抓取装置本体，所述视觉摄像头固定连接在传输带的顶部，所述抓取装置本体固定安装在传输带顶部的右侧，所述抓取装置本体包括基座和抓取手臂，所述基座活动安装在传输带的顶部，所述抓取手臂固定安装在基座的顶部，所述传输带顶部的两侧且对应基座的底部均固定连接有固定柱，所述固定柱的顶部贯穿基座并延伸至基座的外部，所述固定柱的内部滑动连接有滑动固定块，所述滑动固定块的内侧贯穿固定柱并延伸至固定柱的外部，所述基座的背面设置有传动机构。

作为本实用新型优选的，所述传动机构包括转动杆、转动盘、拉动杆和传动杆，所述转动杆设置在基座的背面，所述转动杆的正面贯穿基座并延伸至基座的内部与转动盘固定连接，所述拉动杆活动安装在转动盘正面的两侧，所述传动杆活动安装在拉动杆的外侧，所述传动杆的外侧与滑动固定块固定连接。

作为本实用新型优选的，所述转动杆的背面固定连接有手转盘，所述手转盘背面的顶部设置有定位栓，所述定位栓的正面贯穿手转盘并延伸至基座的内部。

作为本实用新型优选的，所述转动杆的表面固定连接有稳固轴承，所述稳固轴承的背面与基座固定连接。

作为本实用新型优选的，所述传动杆内侧的顶部和底部均固定连接有复位弹簧，所述复位弹簧远离传动杆的一端固定连接有固定板，所述固定板的顶部和底部分别与基座内壁的顶部和底部固定连接。

作为本实用新型优选的，所述传动杆的顶部和底部均固定连接有导向块，所述基座内壁顶部和底部的两侧均开设有导向槽，所述导向块与导向槽滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过设置传动机构，带动滑动固定块向内侧移动，使滑动固定块与固定柱分离，再将基座与固定柱分离，再将整个取下抓取装置本体，从而达到了便于使用者进行拆卸的效果，解决了现有的基于3D视觉的机器人无序上料用抓取装置不便于使用者进行拆卸的问题，该基于3D视觉的机器人无序上料用抓取装置，具备便于使用者进行拆卸的优点，使用者在维修无序上料用抓取装置时不需要使用者站在高处对无序上料用抓取装置进行维修，从而增加维修人员的安全度，提高了无序上料用抓取装置的实用性。

2、本实用新型通过设置转动盘，可以对拉动杆进行拉动，使拉动杆向内侧移动。

3、本实用新型通过设置手转盘，可以增加转动杆与手之间的接触面积，从而方便使用者手动转动转动杆，通过设置定位栓，可以对手转盘进行固定，防止手转盘在不需要转动时出现转动的现象。

4、本实用新型通过设置稳固轴承，可以对转动杆进行固定，防止转动杆出现晃动的现象。

5、本实用新型通过设置复位弹簧和固定板，可以对传动杆进行复位，从而方便使用者使用。

6、本实用新型通过设置导向块和导向槽，可以对传动杆进行导向，防止传动杆出现偏移的现象。

附图说明

图1为本实用新型结构图；

图2为本实用新型图1中传输带的轴侧结构图；

图3为本实用新型图1中抓取手臂的右视结构图；

图4为本实用新型图1中转动盘的左视结构图；

图5为本实用新型图1中A处的放大结构图。

图中：1、基板；2、机箱；3、传输带；4、机器人本体；41、视觉摄像头；42、抓取装置本体；421、基座；422、抓取手臂；5、滑动固定块；6、传动机构；61、转动杆；62、转动盘；63、拉动杆；64、传动杆；7、手转盘；8、定位栓；9、稳固轴承；10、复位弹簧；11、固定板；12、导向块；13、导向槽；14、固定柱。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图5所示，本实用新型提供的一种基于3D视觉的机器人无序上料用抓取装置，包括基板1，基板1的顶部固定连接有机箱2，机箱2的顶部固定连接有传输带3，传输带3的顶部固定连接有3D视觉的机器人本体4，机器人本体4包括视觉摄像头41和抓取装置本体42，视觉摄像头41固定连接在传输带3的顶部，抓取装置本体42固定安装在传输带3顶部的右侧，抓取装置本体42包括基座421和抓取手臂422，基座421活动安装在传输带3的顶部，抓取手臂422固定安装在基座421的顶部，传输带3顶部的两侧且对应基座421的底部均固定连接有固定柱14，固定柱14的顶部贯穿基座421并延伸至基座421的外部，固定柱14的内部滑动连接有滑动固定块5，滑动固定块5的内侧贯穿固定柱14并延伸至固定柱14的外部，基座421的背面设置有传动机构6。

参考图5，传动机构6包括转动杆61、转动盘62、拉动杆63和传动杆64，转动杆61设置在基座421的背面，转动杆61的正面贯穿基座421并延伸至基座421的内部与转动盘62固定连接，拉动杆63活动安装在转动盘62正面的两侧，传动杆64活动安装在拉动杆63的外侧，传动杆64的外侧与滑动固定块5固定连接。

作为本实用新型的一种技术优化方案，通过设置转动盘62，可以对拉动杆63进行拉动，使拉动杆63向内侧移动。

参考图4，转动杆61的背面固定连接有手转盘7，手转盘7背面的顶部设置有定位栓8，定位栓8的正面贯穿手转盘7并延伸至基座421的内部。

作为本实用新型的一种技术优化方案，通过设置手转盘7，可以增加转动杆61与手之间的接触面积，从而方便使用者手动转动转动杆61，通过设置定位栓8，可以对手转盘7进行固定，防止手转盘7在不需要转动时出现转动的现象。

参考图4，转动杆61的表面固定连接有稳固轴承9，稳固轴承9的背面与基座421固定连接。

作为本实用新型的一种技术优化方案，通过设置稳固轴承9，可以对转动杆61进行固定，防止转动杆61出现晃动的现象。

参考图5，传动杆64内侧的顶部和底部均固定连接有复位弹簧10，复位弹簧10远离传动杆64的一端固定连接有固定板11，固定板11的顶部和底部分别与基座421内壁的顶部和底部固定连接。

作为本实用新型的一种技术优化方案，通过设置复位弹簧10和固定板11，可以对传动杆64进行复位，从而方便使用者使用。

参考图5，传动杆64的顶部和底部均固定连接有导向块12，基座421内壁顶部和底部的两侧均开设有导向槽13，导向块12与导向槽13滑动连接。

作为本实用新型的一种技术优化方案，通过设置导向块12和导向槽13，可以对传动杆64进行导向，防止传动杆64出现偏移的现象。

本实用新型的工作原理及使用流程：使用时，使用者手动转动手转盘7，手转盘7带动转动杆61转动，转动杆61带动转动盘62转动，转动盘62带动拉动杆63向内侧移动，拉动杆63带动传动杆64向内侧移动，传动杆64带动滑动固定块5向内侧移动，滑动固定块5与固定柱14分离，再将基座421与固定柱14分离，将整个取下抓取装置本体42，从而达到了便于使用者进行拆卸的目的。

综上所述：该基于3D视觉的机器人无序上料用抓取装置，通过设置传动机构6，带动滑动固定块5向内侧移动，使滑动固定块5与固定柱14分离，再将基座421与固定柱14分离，再将整个取下抓取装置本体42，从而达到了便于使用者进行拆卸的效果，解决了现有的基于3D视觉的机器人无序上料用抓取装置不便于使用者进行拆卸的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种基于3D视觉的机器人无序上料用抓取装置，包括基板(1)，其特征在于：所述基板(1)的顶部固定连接有机箱(2)，所述机箱(2)的顶部固定连接有传输带(3)，所述传输带(3)的顶部固定连接有3D视觉的机器人本体(4)，所述机器人本体(4)包括视觉摄像头(41)和抓取装置本体(42)，所述视觉摄像头(41)固定连接在传输带(3)的顶部，所述抓取装置本体(42)固定安装在传输带(3)顶部的右侧，所述抓取装置本体(42)包括基座(421)和抓取手臂(422)，所述基座(421)活动安装在传输带(3)的顶部，所述抓取手臂(422)固定安装在基座(421)的顶部，所述传输带(3)顶部的两侧且对应基座(421)的底部均固定连接有固定柱(14)，所述固定柱(14)的顶部贯穿基座(421)并延伸至基座(421)的外部，所述固定柱(14)的内部滑动连接有滑动固定块(5)，所述滑动固定块(5)的内侧贯穿固定柱(14)并延伸至固定柱(14)的外部，所述基座(421)的背面设置有传动机构(6)。

2.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉的机器人无序上料用抓取装置，其特征在于：所述传动机构(6)包括转动杆(61)、转动盘(62)、拉动杆(63)和传动杆(64)，所述转动杆(61)设置在基座(421)的背面，所述转动杆(61)的正面贯穿基座(421)并延伸至基座(421)的内部与转动盘(62)固定连接，所述拉动杆(63)活动安装在转动盘(62)正面的两侧，所述传动杆(64)活动安装在拉动杆(63)的外侧，所述传动杆(64)的外侧与滑动固定块(5)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于3D视觉的机器人无序上料用抓取装置，其特征在于：所述转动杆(61)的背面固定连接有手转盘(7)，所述手转盘(7)背面的顶部设置有定位栓(8)，所述定位栓(8)的正面贯穿手转盘(7)并延伸至基座(421)的内部。

4.根据权利要求2所述的一种基于3D视觉的机器人无序上料用抓取装置，其特征在于：所述转动杆(61)的表面固定连接有稳固轴承(9)，所述稳固轴承(9)的背面与基座(421)固定连接。

5.根据权利要求2所述的一种基于3D视觉的机器人无序上料用抓取装置，其特征在于：所述传动杆(64)内侧的顶部和底部均固定连接有复位弹簧(10)，所述复位弹簧(10)远离传动杆(64)的一端固定连接有固定板(11)，所述固定板(11)的顶部和底部分别与基座(421)内壁的顶部和底部固定连接。

6.根据权利要求2所述的一种基于3D视觉的机器人无序上料用抓取装置，其特征在于：所述传动杆(64)的顶部和底部均固定连接有导向块(12)，所述基座(421)内壁顶部和底部的两侧均开设有导向槽(13)，所述导向块(12)与导向槽(13)滑动连接。

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