CN212980384U - 一种轮足复合机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种轮足复合机器人，所述机器人包括机架(1)、一对并列设置在机架(1)上的驱动轮机构、多个对称设置于机架侧面的足部机构(4)以及分别与一对驱动轮机构和多个足部机构(4)电连接的控制机构，所述驱动轮机构包括轮组件(2)以及驱动轮组件(2)旋转运动的驱动组件(3)，所述轮组件(2)套设在机架(1)外侧，所述驱动组件(3)设于机架(1)上，所述足部机构(4)为多自由度舵机组合机构。与现有技术相比，本实用新型能够适应平坦路面和路况复杂、障碍物较多的路面，并能实现机器人的前进后退、左右转弯和原地旋转。

Description

一种轮足复合机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种轮足复合机器人。

背景技术

移动机器人作为一种特殊服务机器人，以其灵活的运动性能、良好的环境适应能力以及可搭载多种末端执行器实现多用途等优点，成为机器人研究领域的热点，国内外众多高校和科研机构对此展开了广泛的研究。移动机器人按移动方式分为：轮式移动机器人、足式移动机器人、履带式移动机器人和复合式移动机器人四类。由于移动方式的不同，机器人表现出来的性能也各有差异，应用领域也有所不同。由于采用单一行走模式的移动机器人各有优缺点，于是复合式移动机器人逐渐成为研究对象，该类型机器人既能兼顾两种或多种机器人的优点，又能有效规避各自的不足，整体运动性能优越，应用前景广阔。

常见的复合式移动机器人主要由轮履式机器人、足履式机器人、轮足式机器人以及轮履足式机器人，其中轮足复合机器人是目前最受关注，且研究最广泛的一类复合式移动机器人。轮足复合机器人顾名思义是由轮式机器人和足式机器人复合而成，兼具了两者的优点，既可以在较为平整的地面采用轮式移动，实现快速效率的行驶；又可以在崎岖、泥泞、废墟瓦砾等非结构化的环境中采用足式行走，在保持较快速度的同时能很好的跨越障碍物。可以帮助人类在困难环境下完后才能多种任务，如在复杂环境下运输物资，在地震或核灾难现场进行搜救，以及在危险环境下进行作业等。轮足复合机器人用途非常广泛，有很好的应用前景。

轮足复合机器人的设计理念不同，设计出的机器人结构形式多样。大致可以将轮足复合机器人分为轮腿串联式和变形轮足式，其中，轮腿串联式是轮与足串联的结构(即车轮串联在腿的末端，当机器人采用足式运动时，以车轮来做腿的脚，这种结构既可以使机器人以车或轮的方式运动，同时也可以发挥二者的优势，以复合移动方式运动)，而变形轮足式移动机器人则是将传统的车轮通过机械结构设计达到变形的效果，从而适应地形环境的变化，提高越障能力，机器人既可以采用轮式运动方式，也可以在遇到障碍时变形成足式运动方式。

由于目前多以串联式轮足机器人为主，承载能力较差，其应用范围受到限制。因次，研制出一种集轮式机器人的快速移动性与足式移动机器人的高越障性于一身、综合性能良好的机器人是亟需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了解决上述问题而提供一种轮足复合机器人，可根据实际情况在轮式模式、足式模式和轮足式模式之间切换，能够适应平坦路面和路况复杂、障碍物较多的路面，并能实现机器人的前进后退、左右转弯和原地旋转，且具有一定的负载能力。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

一种轮足复合机器人，所述机器人包括机架、一对并列设置在机架上的驱动轮机构、多个对称设置于机架侧面的足部机构以及分别与一对驱动轮机构和多个足部机构电连接的控制机构，所述驱动轮机构包括轮组件以及驱动轮组件旋转运动的驱动组件，所述轮组件套设在机架外侧，所述驱动组件设于机架上，所述足部机构为多自由度舵机组合机构，所述控制机构控制机器人在轮式模式和足式模式之间切换。

进一步地，所述轮组件包括内固定轮、成对套设在内固定轮外侧的外从动轮和设于外从动轮侧面的外主动轮，所述机架轴向贯穿内固定轮并与内固定轮可拆卸连接，所述外从动轮上设有多个螺栓，所述螺栓形成一个内径略大于内固定轮的圆圈，螺栓上设有轴承，所述轴承与内固定轮相切接触，两个外从动轮通过螺栓进行连接，将内固定轮夹在中间，限制内固定轮的运动所述外从动轮与外主动轮固定连接。在机器人运动时，外主动轮带动外从动轮进行转动，此时由于内固定轮与外从动轮之间没有固定，且由于重力的作用，内固定轮不动，与轴承转动接触。

进一步地，所述驱动组件包括设于机架上的驱动轮电机以及与驱动轮电机传动连接的传动齿轮，所述外主动轮的内壁上设有多个外主动轮齿，所述外主动轮齿牙与传动齿轮相啮合。齿轮传动比为1:10，即驱动轮电机和传动齿轮的转速为120转/分钟，外主动轮和外从动轮的转速为12转/分钟。在运动过程中，外主动轮被传动齿轮带动转动时，螺栓随着外从动轮一起转动，轴承和内固定轮之间只是接触，因此内固定轮保持不动，进而实现外主动轮和外从动轮转动，内固定轮保持不动的结构设计。

进一步地，所述内固定轮内部中空，并在内壁上设有内固定轮连接板，所述内固定轮连接板上设有供机架轴向贯穿的凹陷部，所述轮组件还包括设于内固定轮内部的支撑板，所述支撑板正对凹陷部设置并与机架可拆卸连接，所述凹陷部与支撑板的中心连线穿过内固定轮的圆心。支撑板的下表面与内固定轮连接板的上表面正好在同一水平面上，或支撑板的下表面距离凹陷部的最远距离正好等于机架的厚度，使机架正好卡住。当机架贯穿凹陷部中时，支撑板可限制住机架向上运动，避免因剧烈的运动脱离出凹陷部。为了避免轮组件因为重力原因而倒转，将内固定轮连接板设于内固定轮的端部，且内固定轮连接板的上表面不超过圆心所在的水平面。此外，驱动组件中的驱动轮电机设置在位于内固定轮下部的机架上，而驱动轮电机非常重使得在外从动轮和外主动轮旋转的过程中，内固定轮不会随之转动。

进一步地，所述凹陷部由依次连接的第一凹陷部侧面、第二凹陷部侧面和第三凹陷部侧面围成，所述第二凹陷部侧面正对支撑板，所述第二凹陷部侧面向支撑板方向突出设有多个凹陷部定位齿，所述支撑板向第二凹陷部侧面方向突出设有多个支撑板定位齿，所述机架上设有多个与凹陷部定位齿相配合的凹陷部定位通孔以及多个与支撑板定位齿相配合的支撑板定位通孔。

进一步地，所述多自由度舵机组合机构为三自由度舵机组合机构，包括依次连接的胯部舵机、第一舵机连接支架、膝部舵机、第二舵机连接支架、踝部舵机和足部支架，所述胯部舵机与机架固定连接，所述胯部舵机通过第一舵机连接支架与膝部舵机铰接，所述膝部舵机通过第二舵机连接支架与踝部舵机固定连接，所述足部支架与踝部舵机铰接，所述第一舵机连接支架在x-y平面内绕胯部舵机旋转，所述膝部舵机在x-z平面内绕第一舵机连接支架旋转，所述踝部舵机在x-z平面内与膝部舵机一齐绕第一舵机连接支架旋转，所述足部支架在x-z平面内绕踝部舵机旋转。胯部舵机、膝部舵机和踝部舵机均可以旋转240度，其中，通过控制胯部舵机的转动来控制整个足部机构的前后移动，模仿人的胯部运动；膝部舵机和踝部舵机主要用来调整机器人的高低姿态即足部支架的抬升和落下，通过调整这两个舵机的角度来调整机器人机身离地的高度，转变机器人的形态，从而可以适应不同的场景，膝部舵机模仿人膝盖的弯曲和伸直，踝部舵机模仿人踝部的弯曲和伸直，膝部舵机是机器人运动的关键。

进一步地，所述第一舵机连接支架为十字舵机支架，包括连接支架本体、垂直设于连接支架本体顶部的第一连接耳、垂直设于连接支架本体底部的第二连接耳以及垂直设于连接支架本体侧面的第三连接耳和第四连接耳，所述第一连接耳和第二连接耳对称设置，所述第三连接耳和第四连接耳对称设置，所述第一连接耳和第三连接耳分别位于连接支架本体的两侧，所述第一连接耳和第二连接耳将胯部舵机夹于中间并与胯部舵机铰接，所述第三连接耳和第四连接耳将膝部舵机夹于中间并与膝部舵机铰接。

进一步地，所述第二舵机连接支架为连接板，使膝部舵机和踝部舵机同步运动。

进一步地，所述足部支架包括上足部支架，所述上足部支架内部中空，包括第一上足部支架侧板、第二上足部支架侧板以及连接第一上足部支架侧板和第二上足部支架侧板的第三上足部支架侧板，所述第一上足部支架侧板和第二上足部支架侧板对称设置，将踝部舵机夹于中间并与踝部舵机铰接。

进一步地，所述第一上足部支架侧板、第二上足部支架侧板和第三上足部支架侧板均为镂空设计，可减轻机器人的重量。

进一步地，所述足部支架还包括与上足部支架倾斜连接的下足部支架，所述下足部支架中空，并在端部设有缓冲件，该缓冲件为半球形的橡胶制品，可增强机器人与地面摩擦，且能起到一定的减震效果。倾斜设置的下足部支架保证机器人的重心在中间，可使机器人能够稳定地立于地面上，避免倾倒。

进一步地，所述足部支架的总长较长，主要是为了实现机器人能够以较高的姿态进行运动，以便驱动轮机构的结构设计。

进一步地，所述足部支架采用金属材料进行制作，结构强度高，稳定性好。

进一步地，所述机架包括机架上板、机架下板以及多个连接机架上板和机架下板的机架连接板，所述机架上板、机架下板和多个机架连接板之间围成机架腔体。机架连接板对称设置，主要作用是防止机架因受力变形。足部机构一共设置四个，分设于机架的四角上，且胯部舵机位于机架腔体中。

进一步地，控制机构包括Torobot蓝牙模块、LX-16A舵机驱动板和L298N电机驱动板，其中，Torobot蓝牙模块负责接收外界信息，相当于感官***，判断机器人采取轮式模式或足式模式或轮足式模式哪种模式最佳；而LX-16A舵机驱动板作为神经中枢，负责足部机构的动作协调，与胯部舵机、膝部舵机和踝部舵机电连接，舵机可以看做人腿部的关节，是具体的执行机构；L298N电机驱动板作为另一个神经中枢，与驱动轮电机电连接，负责驱动轮电机的驱动，从而驱动驱动轮机构。

当机器人采用足式模式运动时，LX-16A舵机驱动板驱动四个足部机构进行运动，通过旋转膝部舵机和踝部舵机，使第二舵机连接支架和上足部支架逐渐呈竖直状态，从而以较高的姿态将机架抬高，固定在机架上的驱动轮机构离开地面，驱动轮电机不进行运动，通过驱动总共12个舵机(包括三个胯部舵机、三个膝部舵机和三个踝部舵机)，实现四条腿的动作，四条腿的协调实现机器人的前进后退和左右平移。当机器人转换成轮式模式的运动方式时，LX-16A舵机驱动板驱动四个足部机构通过旋转膝部舵机和踝部舵机，使第二舵机连接支架和上足部支架逐渐呈水平状态，使整个足部机构逐渐向上抬起，降低机架的高度，使轮组件中的外从动轮和外主动轮接触地面，足部机构继续向上旋转离开地面，运动时，L298N电机驱动板驱动左右两个驱动轮电机正反转，实现机器人的前进后退和左右转弯。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

(1)机器人可以根据实际情况在轮式模式、足式模式和轮足式模式之间切换，不仅能够适应平坦路面，也能适应路况复杂、障碍物较多的路面，运动速度快、效率高、能耗低、越障能力强。

(2)轮式模式时，通过两个驱动轮电机正反转，可实现机器人的前进后退、左右转弯和原地旋转，转向灵活，可以实现原地360度转向。

(3)足式模式时，通过12个舵机可调整四足结构的步态，可以实现前进后退、左右平移原地旋转等功能，转向灵活，可以实现原地360度转向。

(4)机器人自身结构可靠，运行稳定，控制简单、方便。

附图说明

图1为轮足复合机器人的立体结构示意图；

图2为轮组件的立体结构示意图；

图3为轮组件(不包括外主动轮)的主视结构示意图；

图4为两个驱动轮机构与机架的结构示意图；

图5为四个足部机构与机架的结构示意图；

图6为足部机构的结构示意图；

图7为第一舵机连接支架的结构示意图；

图8为足部支架的结构示意图；

图9为机架的俯视结构示意图；

图10为机架的仰视结构示意图；

图11为四个足部机构收缩的机器人的结构示意图。

图中：1-机架；101-机架上板；102-机架下板；103-机架连接板；104-机架腔体；105-凹陷部定位通孔；106-支撑板定位通孔；2-轮组件；201-内固定轮；202-外从动轮；203-外主动轮；2031-外主动轮齿；204-轴承；205-内固定轮连接板；206-凹陷部；2061-第一凹陷部侧面；2062-第二凹陷部侧面；2063-第三凹陷部侧面；207-支撑板；208-凹陷部定位齿；209-支撑板定位齿；210-螺栓；3-驱动组件；301-驱动轮电机；302-传动齿轮；303-驱动轮电机支架；4-足部机构；401-胯部舵机；402-第一舵机连接支架；4021-连接支架本体；4022-第一连接耳；4023-第二连接耳；4024-第三连接耳；4025-第四连接耳；403-膝部舵机；404-第二舵机连接支架；405-踝部舵机；406-上足部支架；4061-第一上足部支架侧板；4062-第二上足部支架侧板；4063-第三上足部支架侧板；407-下足部支架；408-缓冲件。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。

实施例

如图1所示，一种轮足复合机器人，机器人包括机架1、一对并列设置在机架1上的驱动轮机构、四个对称设置于机架侧面的足部机构4以及分别与一对驱动轮机构和四个足部机构4电连接的控制机构，驱动轮机构包括轮组件2以及驱动轮组件2旋转运动的驱动组件3，轮组件2套设在机架1外侧，驱动组件3设于机架1上，足部机构4为多自由度舵机组合机构，控制机构控制机器人在轮式模式、足式模式和轮足式模式之间切换。

如图2-4所示，轮组件2包括内固定轮201、套设在内固定轮201外侧的外从动轮202、设于外从动轮202侧面的外主动轮203和设于内固定轮201内部的支撑板207，机架1轴向贯穿内固定轮201并与内固定轮201可拆卸连接，成对的外从动轮202上设有共六个均匀分布的螺栓210并通过螺栓210进行固定连接，六个螺栓210形成一个圆圈，螺栓210上设有轴承204，轴承204也形成一个圆圈，并与内固定轮201相切接触，与外主动轮203只有一个，与位于内侧的外从动轮202固定连接，内固定轮201内部中空，并在内壁上设有内固定轮连接板205，内固定轮连接板205上设有供机架1轴向贯穿的凹陷部206，支撑板207正对凹陷部206设置并与机架1可拆卸连接，凹陷部206与支撑板207的中心连线穿过内固定轮201的圆心，凹陷部206由依次连接的第一凹陷部侧面2061、第二凹陷部侧面2062和第三凹陷部侧面2063围成，第二凹陷部侧面2062正对支撑板207，第二凹陷部侧面2062向支撑板207方向突出设有多个凹陷部定位齿208，支撑板向第二凹陷部侧面2062方向突出设有多个支撑板定位齿209，支撑板207与内固定轮201之间通过螺栓进行固定，且与内固定轮201连接的端部设有凹槽，呈梯台状，支撑板207的主板部分上设有多个用于安装控制板等硬件设备的安装孔。

驱动组件3包括设于机架1上的驱动轮电机支架303、设于驱动轮电机支架303上的驱动轮电机301以及与驱动轮电机301传动连接的传动齿轮302(为圆柱齿轮)，外主动轮203的内壁上设有多个外主动轮齿2031，外主动轮齿2031与传动齿轮302相啮合，具体如图4所示，其中，齿轮传动比为1:10，即驱动轮电机和传动齿轮的转速为120转/分钟，外主动轮和外从动轮的转速为12转/分钟。

如图5-8所示，多自由度舵机组合机构为三自由度舵机组合机构，总共4个，设于机架1的四角，包括依次连接的胯部舵机401、第一舵机连接支架402、膝部舵机403、第二舵机连接支架404、踝部舵机405和足部支架，胯部舵机401与机架1固定连接，胯部舵机401通过第一舵机连接支架402与膝部舵机403铰接，第二舵机连接支架404为不会变形的连接板，膝部舵机403通过第二舵机连接支架404与踝部舵机405固定连接，足部支架与踝部舵机405铰接，第一舵机连接支架402在x-y平面内绕胯部舵机401旋转，膝部舵机403在x-z平面内绕第一舵机连接支架402旋转，踝部舵机405在x-z平面内与膝部舵机403一齐绕第一舵机连接支架402旋转，足部支架在x-z平面内绕踝部舵机405旋转，图11是足部机构收缩状态时的结构图。

第一舵机连接支架402为十字舵机支架，包括连接支架本体4021、垂直设于连接支架本体4021顶部的第一连接耳4022、垂直设于连接支架本体4021底部的第二连接耳4023以及垂直设于连接支架本体4021侧面的第三连接耳4024和第四连接耳4025，第一连接耳4022和第二连接耳4023对称设置，第三连接耳4024和第四连接耳4025对称设置，第一连接耳4022和第三连接耳4024分别设于连接支架本体4021的两侧，第一连接耳4022和第二连接耳4023将胯部舵机401夹于中间并与胯部舵机401铰接，第三连接耳4024和第四连接耳4025将膝部舵机403夹于中间并与膝部舵机403铰接，具体如图7所示。

如图8所示，足部支架包括上足部支架406以及与上足部支架406倾斜连接的下足部支架407，上足部支架406内部中空，包括第一上足部支架侧板4061、第二上足部支架侧板4062以及连接第一上足部支架侧板4061和第二上足部支架侧板4062的第三上足部支架侧板4063，第一上足部支架侧板4061和第二上足部支架侧板4062对称设置，将踝部舵机405夹于中间并与踝部舵机405铰接，第一上足部支架侧板4061、第二上足部支架侧板4062和第三上足部支架侧板4063均采用镂空设计。下足部支架407中空，并在端部设有缓冲件408，缓冲件408为半球形的橡胶制品。

如图9、10所示，机架1包括机架上板101、机架下板102以及六个连接机架上板101和机架下板102的机架连接板103，两个机架连接板103形成一组共两组对称设置于机架上板101和机架下板102的长边上，另外两个机架连接板103分开设置于机架上板101和机架下板102的短边上，机架上板101、机架下板102和六个机架连接板103之间围成机架腔体104，其中，机架上板101和机架下板102采用相同形状，胯部舵机401位于机架腔体104中。机架上板101设有多个与支撑板定位齿209相配合的支撑板定位通孔106，且安装LX-16A舵机驱动板和L298N电机驱动板，方便控制板散热，机架下板102上设有多个与凹陷部定位齿208相配合的凹陷部定位通孔105。其他未具体说明的结构均采用本领域常用的技术手段来实现。

控制机构包括Torobot蓝牙模块、LX-16A舵机驱动板和L298N电机驱动板，其中，Torobot蓝牙模块负责接收外界信息，相当于感官***，判断机器人采取轮式模式或足式模式或轮足式模式哪种模式最佳；而LX-16A舵机驱动板作为神经中枢，负责足部机构的动作协调，与胯部舵机、膝部舵机和踝部舵机电连接，舵机可以看做人腿部的关节，是具体的执行机构；L298N电机驱动板作为另一个神经中枢，与驱动轮电机电连接，负责驱动轮电机的驱动，从而驱动驱动轮机构。

当机器人采用足式模式运动时，LX-16A舵机驱动板驱动四个足部机构4进行运动，通过旋转膝部舵机403和踝部舵机405，使第二舵机连接支架404和上足部支架406逐渐呈竖直状态，从而以较高的姿态将机架1抬高，固定在机架1上的驱动轮机构离开地面，驱动轮电机301不进行运动，通过驱动总共12个舵机(包括三个胯部舵机401、三个膝部舵机403和三个踝部舵机405)，实现四条腿的动作，四条腿的协调实现机器人的前进后退和左右平移。当机器人转换成轮式模式的运动方式时，LX-16A舵机驱动板驱动四个足部机构4通过旋转膝部舵机403和踝部舵机405，使第二舵机连接支架404和上足部支架406逐渐呈水平状态，使整个足部机构4逐渐向上抬起，降低机架1的高度，使轮组件2中的外从动轮202和外主动轮203接触地面，足部机构4继续向上旋转离开地面，运动时，L298N电机驱动板驱动左右两个驱动轮电机301正反转，实现机器人的前进后退和左右转弯。

上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用实用新型。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本实用新型不限于上述实施例，本领域技术人员根据本实用新型的揭示，不脱离本实用新型范畴所做出的改进和修改都应该在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种轮足复合机器人，其特征在于，所述机器人包括机架(1)、一对并列设置在机架(1)上的驱动轮机构、多个对称设置于机架侧面的足部机构(4)以及分别与一对驱动轮机构和多个足部机构(4)电连接的控制机构，所述驱动轮机构包括轮组件(2)以及驱动轮组件(2)旋转运动的驱动组件(3)，所述轮组件(2)套设在机架(1)外侧，所述驱动组件(3)设于机架(1)上，所述足部机构(4)为多自由度舵机组合机构。

2.根据权利要求1所述的一种轮足复合机器人，其特征在于，所述轮组件(2)包括内固定轮(201)、成对套设在内固定轮(201)外侧的外从动轮(202)和设于外从动轮(202)侧面的外主动轮(203)，所述机架(1)轴向贯穿内固定轮(201)并与内固定轮(201)可拆卸连接，所述外从动轮(202)上设有多个螺栓(210)，所述螺栓(210)上设有轴承(204)，所述轴承(204)与内固定轮(201)相切接触，所述外从动轮(202)与外主动轮(203)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种轮足复合机器人，其特征在于，所述驱动组件(3)包括设于机架(1)上的驱动轮电机(301)以及与驱动轮电机(301)传动连接的传动齿轮(302)，所述外主动轮(203)的内壁上设有多个外主动轮齿(2031)，所述外主动轮齿(2031)与传动齿轮(302)相啮合。

4.根据权利要求3所述的一种轮足复合机器人，其特征在于，所述内固定轮(201)内部中空，并在内壁上设有内固定轮连接板(205)，所述内固定轮连接板(205)上设有供机架(1)轴向贯穿的凹陷部(206)，所述轮组件(2)还包括设于内固定轮(201)内部的支撑板(207)，所述支撑板(207)正对凹陷部(206)设置并与机架(1)可拆卸连接。

5.根据权利要求4所述的一种轮足复合机器人，其特征在于，所述凹陷部(206)由依次连接的第一凹陷部侧面(2061)、第二凹陷部侧面(2062)和第三凹陷部侧面(2063)围成，所述第二凹陷部侧面(2062)正对支撑板(207)，所述第二凹陷部侧面(2062)向支撑板(207)方向突出设有多个凹陷部定位齿(208)，所述支撑板向第二凹陷部侧面(2062)方向突出设有多个支撑板定位齿(209)，所述机架(1)上设有多个与凹陷部定位齿(208)相配合的凹陷部定位通孔(105)以及多个与支撑板定位齿(209)相配合的支撑板定位通孔(106)。

6.根据权利要求1所述的一种轮足复合机器人，其特征在于，所述多自由度舵机组合机构为三自由度舵机组合机构，包括依次连接的胯部舵机(401)、第一舵机连接支架(402)、膝部舵机(403)、第二舵机连接支架(404)、踝部舵机(405)和足部支架，所述胯部舵机(401)与机架(1)固定连接，所述胯部舵机(401)通过第一舵机连接支架(402)与膝部舵机(403)铰接，所述膝部舵机(403)通过第二舵机连接支架(404)与踝部舵机(405)固定连接，所述足部支架与踝部舵机(405)铰接。

7.根据权利要求6所述的一种轮足复合机器人，其特征在于，所述第一舵机连接支架(402)包括连接支架本体(4021)、垂直设于连接支架本体(4021)顶部的第一连接耳(4022)、垂直设于连接支架本体(4021)底部的第二连接耳(4023)以及垂直设于连接支架本体(4021)侧面的第三连接耳(4024)和第四连接耳(4025)，所述第一连接耳(4022)和第二连接耳(4023)对称设置，所述第三连接耳(4024)和第四连接耳(4025)对称设置，所述第一连接耳(4022)和第三连接耳(4024)分别位于连接支架本体(4021)的两侧，所述第一连接耳(4022)和第二连接耳(4023)将胯部舵机(401)夹于中间并与胯部舵机(401)铰接，所述第三连接耳(4024)和第四连接耳(4025)将膝部舵机(403)夹于中间并与膝部舵机(403)铰接。

8.根据权利要求6所述的一种轮足复合机器人，其特征在于，所述足部支架包括上足部支架(406)，所述上足部支架(406)内部中空，包括第一上足部支架侧板(4061)、第二上足部支架侧板(4062)以及连接第一上足部支架侧板(4061)和第二上足部支架侧板(4062)的第三上足部支架侧板(4063)，所述第一上足部支架侧板(4061)和第二上足部支架侧板(4062)将踝部舵机(405)夹于中间并与踝部舵机(405)铰接。

9.根据权利要求8所述的一种轮足复合机器人，其特征在于，所述足部支架还包括与上足部支架(406)倾斜连接的下足部支架(407)，所述下足部支架(407)中空，并在端部设有缓冲件(408)。

10.根据权利要求1-9任一项所述的一种轮足复合机器人，其特征在于，所述机架(1)包括机架上板(101)、机架下板(102)以及多个连接机架上板(101)和机架下板(102)的机架连接板(103)，所述机架上板(101)、机架下板(102)和多个机架连接板(103)之间围成机架腔体(104)。

Images