CN212947890U - 一种机器人足底传感器卡槽结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人足底传感器卡槽结构，包括底座和滑块；滑块底座与机器人主体固定在一起，滑块底座内侧有两条导向槽，导向槽内部安装有两根弹簧，用于复原滑块的位置，滑块底座中间安装有压力传感器，可以感受到滑块带来的压力变化。由于滑块与机器人的腿部刚性连接，当滑块沿着滑块底座的导向槽上下滑动，并挤压压力传感器，这样可以将足部的触地压力反馈至控制端。

Description

一种机器人足底传感器卡槽结构

技术领域

本实用新型属于机器人领域，具体涉及到一种机器人足底传感器卡槽结构。

背景技术

现有技术中，机器人主体中内置有控制芯片，而机器人腿部则位于机器人主体的下端部，在机器人腿部的足底接触地面过程中，需要将机器人足底感受到的地面的压力及时传递给机器人主体的控制芯片，以使控制芯片即时知晓相应的压力参数，从而控制和调整机器人的足底接触地面的姿态、角度以及触地压力，保证机器人稳步行走在地面上。目前，尚无合理的结构来实现上述功能，因此需要开发出相应技术，以满足上述功能。

实用新型内容

本实用新型公开了一种机器人足底传感器卡槽结构，其目的在于解决机器人无法将足底的触地压力传递至控制端的问题。

本实用新型的技术方案如下：

一种机器人足底传感器卡槽结构，包括底座和滑块；

所述底座包括第一横块和与所述第一横块垂直的第一竖块和第二竖块；所述第一竖块和所述第二竖块分别位于所述第一横块的两侧，构成凹型底座；沿着所述第一竖块的内侧壁的长度方向上设置有第一导向槽；沿着所述第二竖块的内侧壁的长度方向设置有第二导向槽；所述两导向槽内各内置有一弹簧，

所述滑块包括第二横块，以及位于所述第二横块两侧且垂直于所述第二横块的第三竖块和第四竖块；沿所述第三竖块的外侧壁的长度方向上凸设有第一导向条；沿着所述第四竖块的外侧壁的长度方向上凸设有第二导向条；所述第二横块的内侧中间设置有压力传感器；所述滑块与机器人腿部刚性连接；

通过将所述第一导向条***所述第一导向槽，以及通过将所述第二导向条***所述第二导向槽，使所述滑块滑向所述底座，挤压所述压力传感器，这样可以将机器人的腿部的触地压力反馈至控制端。

进一步地：第一横块上还设置有有利于空气流通的第一通槽。

进一步地：所述第一导向槽的宽度等于所述第二导向槽的宽度；所述第一导向条的厚度等于所述第二导向条的厚度；所述第一导向槽和所述第一导向条相适配；所述第二导向槽和所述第二导向条相适配。

进一步地：所述第一导向槽设置在所述第一竖块的内侧壁的中部；所述第二导向槽设置在所述第二竖块的内侧壁的中部；所述第一导向条设置在所述第三竖块的外侧壁的中间；所述第二导向条设置在所述第四竖块的外侧壁的中间。

进一步地：在所述第二竖块的外侧壁上向外水平延伸设置有板状把柄，在所述把柄的上下端面上开设有第二通槽；在所述把柄的前后端面上开设有第三通槽。

进一步地：所述第二通槽的长度小于所述第三通槽。

本实用新型的有益效果：滑块底座与机器人主体固定在一起，滑块底座内侧有两条导向槽，导向槽内部安装有两根弹簧，用于复原滑块的位置，滑块底座中间安装有压力传感器，可以感受到滑块带来的压力变化。由于滑块与机器人的腿部刚性连接，当滑块沿着滑块底座的导向槽上下滑动，并挤压压力传感器，这样可以将机器人足部的触地压力反馈至机器人主体的控制端。

附图说明

图1为本实用新型结构图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参考图1，本实用新型所说的一种机器人足底传感器卡槽结构，包括底座1和滑块2。底座1包括第一横块10和与第一横块10垂直的第一竖块11和第二竖块12；第一竖块11和第二竖块12分别位于第一横块10的两侧，第一横块10、第一竖块11和第二竖块12构成凹型底座；在第一竖块11的内侧壁的长度方向上设置有第一导向槽110；沿着第二竖块12的内侧壁的长度方向设置有第二导向槽(未图示)。在两导向槽内，各内置有一弹簧(未图示)，

滑块2包括第二横块21，位于第二横块21两侧且垂直于第二横块21的第三竖块22和第四竖块23，沿第三竖块22的外侧壁的长度方向上凸设有第一导向条221，沿着第四竖块23的外侧壁的长度方向上凸设有第二导向条231，在所述第二横块的内侧中间设置有压力传感器(未图示)，

通过将所述第一导向条221***所述第一导向槽110，以及通过将所述第二导向条231***所述第二导向槽，使所述滑块2滑向所述底座，挤压位于第一横块10上的压力传感器，这样可以将机器人的足部的触地压力反馈至控制端。

在图1中：第一横块上还设置有有利于空气流通的第一通槽101，当滑块2滑向底座1时，由于第一通槽101的存在，所以滑块2和底座1之间被挤压的空气会通过第一通槽101流出来，减少滑块2的运动阻力。当滑块2的第二横块21触碰到第一横块10时，由于在第二横块21上有压力传感器，所以压力传感器能将滑块2的来自于机器人足底的触地压力反馈至控制端。当撤销掉滑块2上的压力后，滑块2在弹簧的作用下复位到原来的位置。

进一步地，可以理解的是，所述第一导向槽110的宽度等于第二导向槽的宽度；所述第一导向条221的厚度等于所述第二导向条231的厚度；为方便在第一导向槽110中滑动，第一导向条221和第一导向槽110相适配；同样可以理解的是，第二导向槽和第二导向条231相适配。

作为进一步的优化，所述第一导向槽110设置在第一竖块11的内侧壁的中部；所述第二导向槽设置在所述第二竖块12的内侧壁的中部；第一导向条221设置在所述第三竖块22的外侧壁的中间；所述第二导向条231设置在所述第四竖块23的外侧壁的中间。

在图1中，在所述第二竖块的外侧壁上向外水平延伸设置有板状把柄13，在所述把柄的上下端面上开设有第二通槽131；在所述把柄的前后端面上开设有第三通槽132。

进一步地，第二通槽131的长度小于所述第三通槽132。

本实用新型的滑块底座与机器人主体固定在一起，滑块底座内侧有两条导向槽，导向槽内部安装有两根弹簧，用于复原滑块的位置，滑块底座中间安装有压力传感器，可以感知到滑块带来的压力变化。由于滑块与机器人的腿部刚性连接，当滑块沿着滑块底座的导向槽上下滑动，并挤压压力传感器，这样可以将机器人足部的触地压力反馈至控制端。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种机器人足底传感器卡槽结构，其特征在于，包括底座和滑块；

所述底座包括第一横块和与所述第一横块垂直的第一竖块和第二竖块；所述第一竖块和所述第二竖块分别位于所述第一横块的两侧，构成凹型底座；沿着所述第一竖块的内侧壁的长度方向上设置有第一导向槽；沿着所述第二竖块的内侧壁的长度方向设置有第二导向槽；所述两导向槽内各内置有一弹簧，

所述滑块包括第二横块，以及位于所述第二横块两侧且垂直于所述第二横块的第三竖块和第四竖块；沿所述第三竖块的外侧壁的长度方向上凸设有第一导向条；沿着所述第四竖块的外侧壁的长度方向上凸设有第二导向条；所述第二横块的内侧中间设置有压力传感器；所述滑块与机器人腿部刚性连接；

通过将所述第一导向条***所述第一导向槽，以及通过将所述第二导向条***所述第二导向槽，使所述滑块滑向所述底座，挤压所述压力传感器，这样可以将机器人的腿部的触地压力反馈至控制端。

2.如权利要求1所述的机器人足底传感器卡槽结构，其特征在于：第一横块上还设置有有利于空气流通的第一通槽。

3.如权利要求1所述的机器人足底传感器卡槽结构，其特征在于：所述第一导向槽的宽度等于所述第二导向槽的宽度；所述第一导向条的厚度等于所述第二导向条的厚度；所述第一导向槽和所述第一导向条相适配；所述第二导向槽和所述第二导向条相适配。

4.如权利要求1所述的机器人足底传感器卡槽结构，其特征在于：所述第一导向槽设置在所述第一竖块的内侧壁的中部；所述第二导向槽设置在所述第二竖块的内侧壁的中部；所述第一导向条设置在所述第三竖块的外侧壁的中间；

所述第二导向条设置在所述第四竖块的外侧壁的中间。

5.如权利要求1所述的机器人足底传感器卡槽结构，其特征在于：在所述第二竖块的外侧壁上向外水平延伸设置有板状把柄，在所述把柄的上下端面上开设有第二通槽；在所述把柄的前后端面上开设有第三通槽。

6.如权利要求5所述的机器人足底传感器卡槽结构，其特征在于：所述第二通槽的长度小于所述第三通槽。

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