CN212863004U - 用于处理以至少一排相继运动的成件货物的设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于处理以至少一排(1)相继运动的成件货物(2)的设备(10)，在理论状态下在相继设置的成件货物之间不存在间距。所述设备包括至少一个用于成件货物的操纵器、至少一个运输装置以及至少一个配设给所述操纵器的捕获区域和/或运动空间的水平输送装置，通过运输装置能将至少一排中的运动的成件货物运输至操纵器的捕获区域，通过水平输送装置能在操纵器的捕获区域中运输运动的成件货物。设有至少一个配设给运输装置的第一探测器件，其用于检测在排内相继运输的成件货物之间偏离理论状态而产生的一个间距或者多个间距，所述设备的至少一个输送组件在检测到排内相继运输的成件货物之间的所述一个或多个间距时是可控制的。

Description

用于处理以至少一排相继运动的成件货物的设备

技术领域

本实用新型涉及一种用于处理相继运动的成件货物的设备。

背景技术

在已知的用于成件货物、如包裹、合装件等的包装和/或码垛的设备和方法中，首先将所述成件货物输送到以直线输送的运输装置上，并且以适合的方式移动、定向和/或编排，以便产生期望的层型，所述层型随后能够多次上下堆叠，例如堆叠到为此准备的托盘上。所述处理步骤尤其可以在处理用于饮料的容器的设施中合理地使用。有关的成件货物例如可以是包裹、盒子、纸板箱、合装件或物品堆。为了安全运输提到的托盘，编排的层型必须满足特定的要求，所述编排的层型也称作为编排的叠层。通常需要准备用于构成这种叠层的措施，所述措施例如在于，将首先规则地或逐步地在所谓的分配带上输送的成件货物在***的运输带上分组或收集，以便将所述成件货物从那里以收集和/或分组的方式传递到成层带或成层台上。

从现有技术中已知，将成件货物分散地从分配带传递到运输带上，借此表示，在分配带上分别将单独的成件货物传递到运输带上。所述传递可以通过如下方式进行：每个单独的成件货物通过分配带和运输带之间的速度差单独地传递到运输带上，其中，存在通过光学传感器、比如像光栅的控制。同样可以设想的是，将成件货物单个地从运输带通过逐步地移动传递给成层带。为了以这种方式分别将单个的成件货物从运输带传递到成层带上，成层带能够以与运输带同步的步距沿运输方向恰好移动一个成件货物的长度。在运输带上，也可以根据期望的成层转动所述叠层或分组或分组的成件货物的一部分，以便随后传递到成层带上。

对于构成分组台来说，现有技术已知不同的实施变型方案，所述分组台用于将成件货物聚集，所述成件货物例如为纸板箱、收缩包、浅盒子和塑料箱。因此，例如可以通过如下方式将成件货物聚集：将所述成件货物置于二维的编队中(形成一组、例如托盘层)。对此，例如可以线性供给一个通道或多个通道中的滚动传送道。成件货物能够根据需要在滚动传送机上游或在滚动传送机上转动，并且在滚动传送机上通过停止部位机械地设置在要求的位置中。这样定位的成件货物随后能够正交于运输方向由滚动传送机推出。成件货物的进入、设置和推出在此能够视作为一个周期。为了编排层，需要至少一个这种周期，然而通常需要多个这种周期，以便形成层。由于其相对突然的速度或方向变化引起的部分不连续的输送相应地造成高的机械负荷，这有害于成件货物的保护产品的加工。

文献EP 1 465 101 A2公开一种用于形成合装件码垛器的包装货物的排的设备。合装件码垛器包括至少一个成层站和至少一个码垛站。成排设备包括至少一个定位站，在所述定位站上将包装货物在运输期间以期望的间距设置成至少一排。定位站连接到与成层站相关联的供应传送机上。在定位站上游设置有至少一个储运机，其中，定位站具有多个沿运输方向相继设置的、具有可控制和可调控的驱动器的输送部段。借助可控制的和可调控的驱动器可以实现包装货物的期望的间距形成。成排设备具有至少一个监控装置，用于确定和监控包装货物的间距形成。所述已知的成排设备的构造是相对耗费的和复杂的，因为这种构造需要大量对于包装货物的间距形成和/或转动必需的带。

从US 5 123 231 A中已知一种用于将物品编排成组并且随后包装的设备。在输送带上将物品分别以预定的间距输送给收集带，在所述收集带上将由始终相同数量的物品构成的组编排。将组借助随后的带输送给包装装置。

EP 1 927 559 A1公开一种用于将合装件、尤其收缩包聚集、成层的分组台，所述分组台包括可连续驱动的输送器、在输送器下游设置的可周期性驱动的步进输送器、侧向地在步进输送器旁边设置的成层空间和与步进输送器相关联的与输送方向成直角地作用的移出装置，用于将合装件分组地运送到成层空间上。

US 2005/0246056 A1公开一种用于将包装件设置成层的***，所述层在操作的随后进程中保存或堆叠在托盘上。在此，三个输送带线性地设置。经由第一输送带将包装件提供给设备。包装件在第一输送带上线性地设置。借助第二输送带，将包装件分开。随后，包装件到达第三输送带，在所述第三输送带中，执行包装件的布置。全部三个输送带以不同的、然而均恒定的速度运行。在层完成编排之后，将层运送到托盘上。

合适的操纵器或与成层带相关联的机器人例如可以构造为多轴机器人，这种多轴机器人例如从DE 10 2009 026 220 A1中结合物品或饮料容器的分组已知。这种操纵器的通常使用的变型方案是所谓的龙门机器人，所述龙门机器人通常以模块化的结构方式在包装线中、在分组单元中或在码垛站中使用。作为运输机构或输送元件通常使用水平地沿输送平面的纵向方向延伸的输送带或其他连续环绕的工具，物体和/或包装在所述输送带或工具上设置在特定的位置中亦或设置在随机占用的位置中。这种模块例如从DE 10 2009043 970 A1中已知。在这种模块中典型地使用的龙门机器人例如可以构造为具有抓取设备，以便侧向地捕获要操作的和要操纵的成件货物，比如像从DE 10 2010 020 847 A1中已知的那样。

从WO 2014/110349 A1中已知光学的监控装置，借助于所述光学的监控装置控制操作机器人以用于结合成件货物的运输、定位和/或堆叠对所述成件货物进行检测和定位。不过，在此基于成件货物的光学检测设有永久的控制装置，这意味着高的计算和控制耗费。

DE 602 00 953 T2公开一种用于在码垛之前自动化地并且连续地制造出售单元的层的方法和***。借助于机器人进行形成层，所述机器人的精确的定位借助于增量传感器来预设，所述增量传感器与用于出售单元的输送装置关联。然而，在借助于增量传感器这样耦联时，存在如下风险，在成件货物不精确地定位时，在所述关联中得出偏差。此外，成件货物的错误定位能够叠加，从而可能需要用于机器人的额外的运动控制的其他措施。

全部已知的操作***的主要目标是，能够为了尽可能无干扰和可靠的成层、码垛和/或包装准备而实现成件货物、包裹、合装件和/或物品的精确的定位。然而越来越重要的次要目标在于，在此降低周期时间，而不必承担关于已经达到的精确程度和/或关于已经达到的可靠性方面的损失。

鉴于已知的现有技术，作为本实用新型的目标能够提出，能够实现对成件货物的精确的和位置准确的处理和操作，所述成件货物以至少一排输送或运输。所提供的成件货物的位置应在操纵器的捕获区域中总是已知的或者至少在相当小的边界内是已知的，以便能实现通过操纵器有针对性地捕获成件货物，尤其不必干预操纵器的运动控制并且不会为此需要高的计算和/或控制耗费。

此外，成件货物的操作应能在设备内以高的速度进行，而不会带来在定位精确性和/或成件货物的操纵的可靠性方面的缺点。所述设备应能快速地且以针对操纵器的运动控制的较低的计算和/或控制耗费运行，并且这在可靠性高且设置精度依然很高时实现。

实用新型内容

本实用新型的所述目的利用一种用于处理以至少一排相继运动的成件货物的设备实现。

本实用新型涉及一种用于处理以至少一排相继运动的成件货物的设备，其中，所述成件货物在排内以一种理论状态运输，在这种理论状态中在直接相继的成件货物之间不存在间距。亦即，尤其成件货物背靠背地作为所谓的自成一体的编队运输。

如果在当前的说明书中在一些位置提到一种方法、一种方法变型方案或者类似情况，则借此通常意指能利用所述设备实施的、用于处理运动的成件货物的方法。这优选涉及能利用所述设备实施的、用于处理以至少一排相继运动的成件货物的方法。如果在当前的说明书中在一些位置仅提到一种设备、一种操作设备、按照本实用新型的设备的一种设备变型方案或者类似情况，则借此通常意指所提到的、用于处理运动的成件货物的、尤其用于处理以至少一排无间隙地相继运动的成件货物的设备。如果在随后的说明书中、在关于实施例的说明书段落中和/或结合整个说明书和/或附图公开内容提到处理成件货物，则这包括操作、捕获、定位、在空间内运动、转动、定向等等，尤其结合操纵器或者操纵器的可动的部件实现，这些部件可以设置在捕获空间或者捕获区域内并且在那里在可定义的边界内运动。不过，“处理”的概念同样包括定位步骤、输送步骤和/或结合输送装置、水平输送装置、运输带等等发生的所有类型的操作步骤，所述输送装置、水平输送装置、运输带等等是按照本实用新型的设备的部件和/或与所述设备有效连接和/或运输连接，这是指按照本实用新型的设备的沿运输和/或输送方向布置在下游、上游的或者集成的部件。

如果提到成件货物在其被捕获和/或操作之后的未改变的或新的定向，则借此结合当前描述的设备尤其意指先前捕获的且由操纵器运动的和/或移动的和/或转动的成件货物的成角度的定向。在当前的上下文中，“捕获”大多指体力地、形状配合地和/或力锁合地和/或夹紧地抓取一个成件货物或者同时抓取多个成件货物以及操作所述一个或多个成件货物直至到达目标位置和/或目标定向。

根据一种优选的实施方式，运动的成件货物可以是以至少一排相继运动的物品、成包件、容器组合件、合装件、纸箱等等。例如可以规定，多个相同的或者不同的物品通过纸板包装、通过一次捆扎或多次捆扎、通过薄膜包装、通过多个粘接连接或者类似方式组合成合装件或者混合合装件。此外，例如通过收缩包装、一个捆扎带或多个捆扎带保持在一起的多个饮料容器均可以形成在当前限定的背景下的成件货物。在此，以至少一排相继运动的成件货物可以根据随后的操作设备的要求而构造成相同的或者不同的。

“自成一体的编队”的概念意指相继运输的一系列无间隙的成件货物。在本实用新型的背景下，自成一体的编队可以具有有限的长度并且包括限定数量的成件货物，之后存在间隙并且在这种间隙之后可能另一个这样的、随后运输的编队。这种顺序能够重复，必要时多次地、大量地或者以不确定的数字重复。但是，按照一种特别优选的实施方式，自成一体的编队也可以作为连续的编队通过至少一个运输装置运输并且被输送至操纵器的捕获区域。这样的连续的编队包括任意数量的、以一排无间隙相继设置的成件货物并且尤其不具有成件货物之间的中断。

所述设备包括至少一个用于将成件货物输送至至少一个操纵器的捕获区域的运输装置。所述运输装置例如是水平输送器、尤其是水平输送带。操纵器在其捕获区域中捕获至少一个在自成一体的编队中输送的成件货物或者至少两个在自成一体的编队内直接相继的成件货物的组，并且按照预定的程序操作或者操纵所述成件货物或者所述组。尤其，通过操纵器夹紧地和/或力锁合地和/或形状配合地从自成一体的编队捕获运输的成件货物，将其与自成一起的编队空间分离并且相对于自成一体的编队的随后的成件货物带到限定的相对的目标位置和/或目标定向。如果在本实用新型的上下文中提到夹紧地捕获成件货物，则这同样包括力锁合地和/或摩擦锁合地捕获、力锁合地和/或摩擦锁合地抓取或接收成件货物。所有这些接收、捕获和/或抓取成件货物的变型方案同样可以与形状配合地捕获、抓取或接收成件货物组合。如果在本实用新型的上下文中提到目标位置和/或目标定向，则这尤其可以意指捕获、移动和/或转动成件货物，其中，也可以可选地仅移动(无转动)或者仅转动(无移动运动)成件货物。

所述至少一个操纵器的捕获区域和/或运动空间配设有水平输送装置。所述水平输送装置尤其与输入的运输装置对准地布置。成件货物在水平输送装置上沿运输方向优选以与在运输装置上相同的速度运动。尤其，操纵器和水平输送装置形成所述设备的所谓的分组模块。备选地，操纵器和水平输送装置形成分配***，其中，为了随后通过相同的或不同的操作设备进行处理而将成件货物分成多排并且输送至进一步处理。操纵器和水平输送装置也可以形成转动模块，在所述转动模块内，操纵器从至少一个输入的排捕获单个的成件货物或包括多个背靠背运输的成件货物的组并且借助转动将其带到适用于随后的操作的、期望的定向。此外，操纵器和水平输送装置也可以构造为转动和/或分配模块。即使随后提到分组模块，也应包括同样作为实施变型方案的其他处理可能性。

在水平输送装置上，将未***纵器捕获的成件货物以及***纵器带到期望的目标位置和/或目标定向的成件货物以一定速度沿运输方向运输，由水平输送装置运输成件货物的方向尤其相当于输送无间隙的编队中的成件货物的运输装置的运输方向。按照一种实施方式，运输装置和水平输送装置可以由对准布置的输送带构造。备选地，“运输装置”和“水平输送装置”的概念也可以用于一般的输送带相继的运输区段。

在本实用新型的背景下，捕获区域尤其定义了按照本实用新型的设备的至少一个操纵器的运动空间。所述至少一个操纵器通常和/或优选构造成，用于从相应地夹紧地和/或形状配合地和/或力锁合地捕获和/或接收至少一个成件货物，所述成件货物来自借助至少一个运输装置进入操纵器的捕获区域中的、相继运输的成件货物的排。此外，操纵器构造用于分离至少一个被捕获的成件货物并且选择性地将所述成件货物转移到目标位置和/或目标定向中。

优选规定，在捕获至少一个成件货物的时间点，在所述成件货物与无间隙的编队的直接相继的成件货物之间不存在或者不产生背压，或者最多存在或产生相当小的背压。如果在移近成件货物时仍构建了背压，则所述背压优选在捕获至少一个成件货物之前由适当的器件消除；这例如可以通过选择运输装置的用于成排相继运动的成件货物的适当的表面来实现。尤其可以规定，所述至少一个进行输送的运输装置的表面涂有橡胶层，以便防止成件货物在运输装置上打滑或者消除或至少明显减少持续相继运输的编队或成件货物排的背压。

按照一种实施方式，所述至少一个操纵器配设有至少两个对置的、尤其成对对置设置的、能相对于彼此进给的夹取和/或抓取器件，所述夹取和/或抓取器件为了夹紧地和/或力锁合地和/或形状配合地捕获以及为了将相应的成件货物分离并且选择性地转移到目标位置和/或目标定向中而相互配合、优选分别成对地相互配合。操纵器的夹取和/或抓取器件在捕获成件货物期间优选平行于进入的成件货物的运输方向定向。

在至少一个操纵器的捕获区域中，从尤其成排地作为自成一体的编队输送的成件货物中，至少一个运输的成件货物***纵器夹紧地和/或力锁合地和/或形状配合地捕获，与后续的成件货物空间分离并且相对于随后的成件货物带到限定的相对的目标位置和/或目标定向。这尤其在连续的过程中进行，在该过程中，随后的成件货物的输送不中断，而是连续地继续进行。在借助于所述至少两个对置的夹取和/或抓取器件带到各自的限定的目标位置之后，释放所述成件货物。能相对进给的夹取和/或抓取器件允许在期望的速度中以期望的设置精度快速地捕获、移动、定位和释放成件货物。也可以有利地使用其他操纵器，例如这样的操纵器，其构造为多轴机器人、这种多轴机器人的一部分、并联运动机器人、德尔塔机器人或所谓的三脚架或者形成德尔塔机器人或者并联运动机器人的操纵器的一部分。

在所描述的设备中规定，运输装置配设有至少一个探测器件，用于检测在自成一体的编队中运输的成件货物之间偏离理论状态而产生的一个或多个间距。这样的间距是不期望的，因为这种间距中断了成件货物作为无间隙的编队运输。存在间距意味着，直接相继的成件货物不是背靠背进而无间隙地相继设置在排内。如果确定了在成件货物之间的间距，则所确定的间距说明偏离理论状态进而说明在自成一体的编队内的错误。自成一体的编队的这样的错误定位或者错误构成尤其是在如下情况中有问题的，即领先于间距的成件货物和落后于间距的成件货物以及可能其他邻接的成件货物通过操纵器共同的捕获并且在共同的操纵步骤中被带到目标位置和/或目标定位中。因此，在排内构造的不期望的间距也在目标位置和/或目标定向中存在于至少两个被共同捕获的成件货物之间。因此，在进一步操作时携带该错误并且相应地干扰成件货物的随后处理和/或操作。

如果尤其传感式识别间距，则操控和/或调控所述设备的至少一个输送组件，以便关闭在排内相继运输的成件货物之间的间距进而再次建立理论状态、尤其是正确的自成一体的编队。尤其相应地操控和/或调控所述至少一个运输装置和/或所述至少一个水平输送装置和/或所述至少一个操纵器。优选通过设备的控制装置探测对设备的不同的输送组件的、为了关闭所识别的间距进而建立成件货物的无间隙的编队而进行的控制和/或调控，所述控制装置使用为此传感式确定的数据。

按照本实用新型的一种优选的实施方式规定，关闭在领先于间距的成件货物和落后于间距的成件货物之间的间距，之后至少所述领先于间距的成件货物由操纵器捕获并且与排的随后的成件货物空间分离。优选在领先于间距的成件货物或者落后于间距的成件货物或者至少两个成件货物的组(包括领先于间距的成件货物和落后于间距的成件货物)***纵器捕获并且与自成一体的编队的随后的成件货物分离之前，关闭间距。

在此，按照一种优选的实施方式，在成件货物输送至捕获区域期间关闭探测到的不期望的间距并且建立理论状态。亦即，可以在运输装置上关闭间距。例如对第一运输装置上的成件货物从后方施加暂时的推力，该推力使落后于间距的成件货物在运输装置上沿运输方向移动，直至所述成件货物靠置于领先于间距的成件货物。所述暂时的推力必须相应地在时间上和力的程度上确定尺寸，以便仅关闭间距，而不移动整个编队并且尤其不使领先于间距的成件货物沿运输方向移动。这可以通过相应的控制和/或调控进行，所述控制和/或调控考虑确定的间距的尺寸和运输装置的运输速度，以及必要时考虑到其他参量，比如像在成件货物和第一运输装置之间的摩擦等等。备选地或者附加地，力传感器可以基于提高的力确定一时间点，在该时间点，落后于间距的成件货物碰到领先于间距的成件货物。

备选地，可以在成件货物从输送装置过渡到操纵器的捕获区域时、亦即在成件货物过渡到分组模块时关闭检测到的间距并且建立理论状态。这尤其可以通过暂时提高运输装置的运输速度实现。在此，也需要适当的控制装置和/或监测装置，以便已经布置在操纵器的捕获区域中的成件货物不被移动到其在分组模块内的定位处，由此可能通过操纵器错误地捕获。有利地，可能设有检测及修正机制，所述检测及修正机制附加地确定要由操纵器捕获的成件货物在分组模块内的精确的位置并且必要时使操纵器的运动轮廓适配于要捕获的成件货物的或者要捕获的成件货物的组的精确的位置。这样的位置修正随后还会更详细地描述。

备选地，也可以在成件货物从输送装置过渡到操纵器的捕获区域时通过暂时降低水平输送装置的速度来关闭识别到的不期望的间距并且建立编队内部的理论状态。也可设想提高进行输送的运输装置的运输速度和降低继续引导的水平输送装置的速度的组合并且本领域技术人员可以利用他们的认知来实施。对于前述实施方式来说，尤其需要的是，所述至少一个运输装置和至少一个水平输送装置能彼此独立地操控和控制。尤其每个所述输送组件具有自身的驱动器。

如果探测到在自成一体的编队内的特别大的间距A，则甚至合理的是，水平输送装置的运动暂时完全停住，以便再次建立理论状态。就此而言，优选也相应地调整操纵器的运动，其方式为，例如暂时中断预先定义的运动程序。

一种备选的实施方式规定，在操纵器的捕获区域内、亦即在分组模块内才关闭间距并建立理论状态。例如可以在通过操纵器捕获至少一个成件货物时关闭在领先于间距的成件货物和落后于间距的成件货物之间的间距。所述至少一个由操纵器捕获的成件货物在此是沿运输方向布置在领先于间距的成件货物之前的成件货物。在捕获至少一个成件货物时，操纵器至少暂时静止地保持在分组模块内或者随着所述至少一个被捕获的成件货物以一定速度沿运输方向共同地运动，该速度小于水平输送装置的速度。基于在操纵器和水平输送装置之间的相对速度差，***纵器捕获的成件货物后续的成件货物被制动并且尤其因此落后于间距的成件货物可以邻接到领先于间距的且通过操纵器制动的成件货物旁，所述落后于间距的成件货物尤其以水平输送装置的速度运动。例如在操纵器上设有力传感器，该力传感器在落后于间距的成件货物靠置到领先于间距的成件货物上时确定附加的压力并且接着操控通过操纵器分离被捕获的成件货物。

按照一种备选的实施方式，甚至仅在通过操纵器捕获直接领先于间距的成件货物时才处理在自成一体的编队内的两个成件货物之间的识别到的间距。不过，为此重要的前提是，所述领先于间距的成件货物不应在唯一一个操纵步骤中与落后于间距的成件货物共同被捕获和操作。

为了确定在自成一体的编队内的成件货物之间的偏离理论状态而发生的不期望的间距，尤其传感式地检测两个成件货物之间的间隙。在此，涉及未定义尺寸的间隙。在自成一体的编队中背靠背地运输成件货物。亦即，直接相继的成件货物至少局部相互触碰。在此，触碰区域或者触碰面与成件货物的形状有关。如果是方形的成件货物，所述成件货物这样布置在运输装置上，使得至少一个侧面正交于运输方向定向，则领先的成件货物的沿运输方向在后的侧面与直接相继的成件货物的沿运输方向在前的侧面平面触碰。

此外，可设想一些实施方式，其中，成件货物基于其形状尤其横向于运输方向仅在特定的高度范围通过由运输装置形成的靠置面和/或运输面背靠背地触碰。由于所述原因，重要的是第一探测器件的适配的布置并且尤其是第一探测器件的捕获区域对准触碰区域定向。亦即，在当前的上下文中，“间距”指的是，存在直接相继布置的成件货物至少局部未背靠背地布置并且相互间、尤其至少局部未触碰。在此，检测到的间距可以仅为几毫米。然而，利用所述设备可以识别并且相应地修正在直接相继的成件货物之间的几厘米的较大间距。在此，这种修正尤其如下地进行：去除成件货物之间的间距或间隙，其中，优选在其间存在间距的成件货物***纵器捕获以用于操作之前，关闭所述间距。特别优选这样进行间距的关闭，即如已经描述的那样，在将成件货物输送至分组模块或者转动和/或分配***等等期间进行。

优选将所谓的间距传感器用作第一探测器件。例如可以有利地使用一种光栅，其具有横向于运输方向并且大致水平于和/或平行于第一运输装置的支承面和/或运输面定向的光路。光栅优选这样配设给运输装置，使得所述光栅在触碰区域中检测成件货物。如果成件货物以期望的方式设置在自成一体的编队中，则触碰区域中的光路持续中断并且不触发修正信号。反之，如果在直接相继的成件货物之间存在不期望的间距，则通过光栅的接收器探测光栅的发出的光束。

将相应的信号传递给控制装置并且通过操控设备的相应的输送组件操控间距的关闭，例如通过运输装置的加速实现，等等。在此，不仅可以使用所谓的单向光栅，其中发送器和接收器相互对置地设置，而且可以使用反射光栅，其中发送器和接收器设置在共同的壳体中，或者也可以使用所谓的反射光扫描仪。

备选地，可以使用明暗对比度传感器、超声传感器、共聚焦传感器***、机械探头，也可以使用电感传感器或者电容传感器。机械探头例如可以具有挺杆和回位弹簧。探头这样设置，使得挺杆在触碰区域中以一定的压力贴靠在运输的成件货物上。如果在触碰区域中在两个相继运输的成件货物之间构造有间距，则挺杆上的压力取消并且产生呈现存在间距的相应的信号。在使用电容传感器或者电感传感器时，成件货物必须配备有金属标记、例如金属条，该金属标记通过传感器识别并且在缺失该金属标记时产生相应的信号。

因为已知成件货物的尺寸，所以金属标记也不必沿运输方向在成件货物的整个长度上延伸，而是也可以仅逐点地施加。电容传感器或电感传感器相应地确定在相继的成件货物的逐点的标记之间的距离。在确定的实际距离和理论距离(例如等于成件货物的长度)之间的比较呈现是否存在不期望的间距。在本实用新型的背景下，可以将本领域技术人员已知的其他适合的传感器用作第一探测器件并且应包括在本申请文件的内容里。

优选规定，所述至少一个第一探测器件侧向地布置在所述至少一个运输装置处或者布置在所述至少一个运输装置上方。在此，第一探测器件的检测区域对准成件货物之间的触碰区域。尤其在探测器件侧向地布置在运输装置旁时，根据成件货物的形状，检测区域需要覆盖由运输装置形成的、用于成件货物的支承面和/或运输面之上的特定高度的区域。

在更换产品时可以发生的是，第一探测器件的检测区域现在覆盖由于新的产品的形状而总是构造有间距的区域。为了可以尤其在更换产品等等的情况下相应地调整探测器件的检测区域，按照一种实施方式规定，所述至少一个探测器件构造和/或布置成高度可调节的。因此，可以相对地调节相对于由运输装置构造的、用于成件货物的支承面和/或运输面的高度，以便探测器件的检测区域进而所述设备可以最优地适配于要相应处理的成件货物。例如所述至少一个探测器件高度可调节地设置在竖直的框架元件上。在此，这种调节可以根据实施方式手动地或电子控制地进行。

在第一运输装置的一种相应的构造中，第一探测器件也可以布置在第一运输装置的支承面和/或运输面之下。如果运输装置例如构造为输送链并且具有规则的裂隙布置结构，则可以穿过裂隙确定不期望的间距。所述至少一个探测器件沿运输方向合理的具有相应大的识别区域，所述识别区域允许可靠地检测自成一体的编队内的所有不期望的间距。备选地，在第一探测器件布置在第一运输装置的支承面和/或运输面下方时，使用多个相同的或不同的第一探测器件可以是合理的。

另一种实施方式可以规定，所述至少一个第一探测器件可动地配设给所述至少一个运输装置。尤其所述第一探测器件可以至少暂时在运动区域中平行于第一运输装置运动。第一探测器件的运动区域定义第一探测器件的识别区域。由于第一探测器件的可运动性相应地提高识别区域。可动的第一探测器件优选配设有自身的、尤其与所述至少一个运输装置无关的驱动器。可动的第一探测器件例如设置在滑块上，该滑块能在平行于运输方向设置的轨道上移动。

按照一种实施方式规定，可动的第一探测器件在生产开始时设置在其运动区域的最终位置处，该最终位置沿运输方向处于该第一探测器件的运动区域的起始位置下游。亦即，第一探测器件在生产开始时处于一位置处，该位置仅允许第一探测器件逆着成件货物的运输方向运动。在自成一体的编队的成件货物通过第一运输装置沿运输方向朝向分组模块运动期间，第一探测器件逆着第一运输装置的运输方向运动，直至第一探测器件检测在自成一体的编队的成件货物之间的不期望的间距。

将由第一探测器件检测的数据传递给控制装置，接着，该控制装置借助于其中一个上文提到的修正机制或者多个修正机制的组合或者另一种适当的修正机制操控间距的关闭。一种实施方式规定，探测器件留在检测间距时所处的位置中并且在该位置处检测在自成一体的编队的后续的成件货物之间的其他不期望的间距。

一种备选的实施方式规定，探测器件在检测不期望的间距之后以一定速度沿运输方向运动，该速度相对于运输装置的运输速度至少暂时提高，从而探测器件沿运输方向设置在已经检测到的间距之前。当控制装置通知关闭间距时，探测器件沿运输方向的运动停住或者反转。现在静止的探测器件或者逆着运输方向运动的探测器件现在用于检查是否成功关闭间距。如果探测器件识别到仅部分地关闭或者未关闭间距，则将相应的信号传递给控制装置，接着所述控制装置再次操控修正机制以便完全关闭间距。

另一种实施方式规定，在检测间距之后反转探测器件的运动方向并且探测器件以运输速度随着检测到的间距一起被引导，直至关闭所述间距。这同样用于成果检查。在关闭间距之后，探测器件要么可以再次逆着运输方向运动，要么静止地留在相应的位置中，以便检测在无间隙的编队中输送的成件货物内的其他不期望的间距。

此外，可以规定，分组模块的水平输送装置配设有至少一个第二探测器件，以用于检测要由操纵器抓取的成件货物的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据。由第二探测器件检测的数据作为位置值被提供并且尤其被使用，以便相应地校准和/或操控所述至少一个操纵器，以便所述操纵器可以可靠地且位置精确地捕获相应的成件货物。此外，也可以基于所确定的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据校正和/或操控将成件货物输送至捕获区域的的运输装置或者配设给捕获区域的水平输送装置等等。

所确定的位置值尤其给出要由操纵器捕获的成件货物在分组模块内的精确的位置。例如通过一程序控制操纵器，该程序包含操纵器的预定义的、与无间隙地输送成件货物相配合的运动流程。即使检测到在输送无间隙的编队中的成件货物内的如前所述的不期望的间距并且在由操纵器捕获成件货物之前消除所述间距，要由操纵器捕获的成件货物在分组模块内的实际位置也可能偏离在操纵器的程序中存储的理论位置。

亦即，尤其是，实际位置中的成件货物没有处于操纵器的适当的接收位置中。虽然较小的错误位置可能不显著，但是累积的错误位置可能导致操纵器不再能正确地抓取成件货物进而导致设备的功能失效。为了防止通过操纵器错误地捕获至少一个错误地进入分组模块内的成件货物，例如使用传感式确定的数据，以便总是在持续操作成件货物期间再次重新校准和定向操纵器并且尤其使操纵器的接收位置适配于要捕获的至少一个成件货物或者至少两个成件货物的组的实际位置。

按照本实用新型的一种优选的实施方式，第二探测器件至少暂时平行于分组模块的水平输送装置运动。尤其，第二探测器件构造成能大致平行于成件货物在水平输送装置上的运输方向运动。例如可动地构造的第二探测器件类似于先前所述的可动地构造的第一探测器件布置在滑轨上。

如果结合位置识别提及呈可动的光学的检测装置的、可动地构造的第二探测器件，则在这种情况下例如涉及可动地构造的和/或可动地设置的光栅、可动地构造的和/或可动地设置的激光边缘扫描仪或者另一种合适的可动地构造的和/或可动地设置的探测器件，所述探测器件适用于识别成件货物的特定的参量和/或成件货物的组的特定参量、尤其空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据。在使用可动的光栅时，所述光栅优选具有横向于成件货物的运输方向TR和大致水平于和/或平行于水平输送装置的支承面和/或运输面定向的光路。例如通过光路的中断来指示现在成件货物或者成件货物的组进入操纵器的捕获区域或者分组模块中。

这种光栅布置结构优选通过用于在发送器/接收器的可定义的距离范围内检测明暗对比的反射光栅构成。这尤其有利于双轨道处理运动的成件货物，其中，在至少一个操纵器的捕获区域两侧分别设有一光学的检测装置。每个所述光学的检测装置这样安置，使得所述光学的检测装置总是仅识别相应配属的排的成件货物。所述至少一个操纵器按照定义的图案相应地从两排中的一排抓取成件货物，以便按照要形成的层图案布置和/或定向所述成件货物。

如果代替光栅而使用所谓的边缘扫描仪，其向控制装置提供空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据，则甚至还能附加地识别详细的位置数据，即例如其中一个成件货物的倾斜和/或其他错误定位，必要时，这可以在由操纵器捕获时修正。例如使用这样的边缘扫描仪，以便获得相应处于最前方的且要由操纵器捕获的成件货物或成件货物组的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据和/或沿运输方向向前或向后的轮廓棱边的轮廓数据。

按照另一种实施方式，将至少一个具有下游的图像评价装置的摄像机用作光学的检测装置，控制和/或评价单元由所述摄像机的数据获得运动的成件货物的空间坐标和/或位置值和/或轮廓值，尤其是相应处于最前方的成件货物的和/或其向前或向后的轮廓棱边的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓值。所提到的光学的检测装置要示例性地理解。然而原则上，也可以使用其他传感器变型方案，即例如超声传感器或者类似物。本领域技术人员同样可以有利得使用其他适合的传感器。

此外，操纵器与上文已经提到的控制装置耦联。所述设备的控制装置例如普遍控制操纵器的运动和/或所述设备的其他机器构件的运动。控制和/或评价单元优选包含所存储的、关于针对可码垛的层的要由多个成件货物形成的分组的信息，其中，成件货物的相应的目标位置和/或目标定向形成所述信息的一部分并且相应的成件货物配设有在相应的分组中的相应的特定的位置和/或相对的定向。将传感式确定的数据传递给控制装置并且至少在捕获至少一个运动的成件货物期间、例如在捕获至少一个设置在最前方的成件货物并且将所述至少一个成件货物与后续的成件货物空间分离期间，基于由控制和/或评价单元提供的坐标值和/或位置值校准所述至少一个操纵器和/或所述至少一个操纵器的运动控制。所述校准例如借助于相应地处于最前方的成件货物的和/或所述成件货物的向前或向后的轮廓边缘的坐标值和/或位置值进行。尤其使用传感式确定的值，以便借助于控制装置计算操纵器的运动流程和/或必要时调整和/或修正运动流程。计算出的值优选用于通过操作设备的控制和/或评价单元选择性地操控、激活和/或移动操纵器的夹取和/或抓取器件。

按照设备的另一种实施方式规定，所述设备包括至少两个运输装置，以用于输送在相应无间隙的编队中的成件货物。在这种情况下，每个运输装置分别配设有至少一个第一探测器件。

就此而言，应该明确提到的是，结合按照本实用新型的设备所阐述的所有方面和实施变型方案可以同样地涉及或者成为能利用所述设备实施的方法的部分方面。因此，如果就此而言在描述按照本实用新型的设备时提到特定的方面和/或相互关系和/或效果，则这同样适用于能利用所述设备实施的方法。反之同样适用，从而结合能利用所述设备实施的方法所阐述的所有方面和实施变型方案可以同样地涉及或者成为按照本实用新型的设备的部分方面。因此，如果就此而言在描述能以所述设备实施的方法时提高确定的方面和/或相互关系和/或效果，则这同样适用于按照本实用新型的设备。

附图说明

以下应借助于附图更详细地阐述本实用新型的实施例及其优点。各个元件在图中彼此之间的尺寸比例不总是符合实际的尺寸比例，因为其中简化了一些形状并且为了更好地进行说明而将其它形状相对于其它元件放大地示出。

图1和图2分别示出用于从上方处理以至少一排相继运动的成件货物的设备的第一实施方式的示意图。

图3示出用于从上方处理以至少一排相继运动的成件货物的设备的第二实施方式的示意图。

图4示出用于从上方处理以至少一排相继运动的成件货物的设备的第三实施方式的示意图。

图5示出用于从上方处理以至少一排相继运动的成件货物的设备的第四实施方式的示意图。

图6示出用于从上方处理以至少一排相继运动的成件货物的设备的第五实施方式的示意图。

图7示出用于处理以至少一排相继运动的成件货物的设备的第六实施方式的侧视图。

图8示出用于从上方处理以至少一排相继运动的成件货物的设备的第七实施方式的示意图。

对于本实用新型的相同的或者作用相同的元件使用相同的附图标记。此外，为了清晰可见，仅在各个附图中示出对于说明相应的图片所需的附图标记。所示出的实施方式仅是显示按照本实用新型的设备可以如何构造的实施例并且不构成决定性的限制。

具体实施方式

图1和图2分别示出用于从上方处理以至少一排1相继运动的成件货物2的设备10的第一实施方式的示意图。根据一种优选的实施方式，运动的成件货物2可以是以至少一排1相继运动的物品、成包件、容器组合件、合装件、纸箱等等。例如可以规定，多个相同的或者不同的物品通过纸板包装、通过一次捆扎或多次捆扎、通过薄膜包装、通过粘接连接或者类似方式组合成合装件或者混合合装件。此外，例如通过收缩包装、一个捆扎带或多个捆扎带保持在一起的多个饮料容器均可以形成在当前限定的背景下的成件货物2。在此，以至少一排1相继运动的成件货物2可以根据随后的操作设备的要求而构造成相同的或者不同的。

设备10包括第一运输装置3，在该第一运输装置上将在排1中的连续不断的成件货物2沿运输方向TR以基本上连续的运输速度v3运输到设备10的至少一个可运动、可移动和/或可旋转的操纵器5的捕获区域4中。运输装置3例如相应地通过输送带或者另一种适当的输送装置形成，在所述输送带或输送装置上优选单排地运输成件货物2，其中，在期望的理论状态下，在各个直接相继的成件货物2之间不存在间距。因此，成件货物2在排1中以所谓的无间隙的自成一体的编队F驶入操纵器5的捕获区域4中。

操纵器5并且尤其操纵器5的捕获区域4(在图1中通过圆形标记)配设有水平输送装置6。成件货物2从运输装置3到达尤其对准第一运输装置3的水平输送装置6。在水平输送装置6上通过操作器5在捕获区域4内相应地捕获至少一个成件货物2或者包括至少两个成件货物2的组，将其与排1的随后的成件货物2分离并且带到目标位置和/或目标定向P并且在所述目标位置和/或目标定向P中在水平输送装置6上释放。水平输送装置6和操纵器5连同其捕获区域4形成设备10的所谓的分组模块20。操纵器5尤其构造用于在分组模块20的捕获区域4内夹紧地和/或力锁合地和/或形状配合地接收成件货物2。操纵器5例如从上方下降到要捕获的成件货物2之上并且抓取所述成件货物。

图1已经示出三个在水平输送装置6上设置在目标位置和/或目标定向P中的成件货物2。操纵器5捕获排1的最前方设置的成件货物2并且在转动的情况下(参照图2)将该成件货物转移到限定的目标位置和/或目标定向(未示出)。相应的目标位置和/或目标定向尤其通过预定的、要形成的层布置结构定义。亦即，在示出的实施例中，操纵器5为通过码垛模块实现的随后的码垛而准备成件货物2。备选地并且按照随后的操作设备的要求，操纵器5也可以作为转动***和/或分配***或者类似***起作用。

使成件货物2在第一运输装置3上沿运输方向TR以优选恒定的运输速度v3运动并且尤其在理论状态下无间隙地从第一运输装置3转交到分组模块20的水平输送装置6上。在水平输送装置6上沿运输方向TR以恒定的速度v6继续引导成件货物2，该速度尤其等于运输装置3的运输速度v3。

优选在唯一的、尤其无中断的操纵步骤中，在水平输送装置6上通过操纵器5将成件货物2转移、移动和/或转动到期望的目标位置和/或目标定向P中。在此，可以规定，操纵器5例如将捕获的成件货物2抬起、输送至目标位置和/或目标定向P并且在捕获区域4内再次放在水平输送装置6上。备选地可以规定，操纵器5在水平输送装置6上移动成件货物，其方式为，所述操纵器尤其对捕获的成件货物2施加速度分量和/或方向分量。在这里描述的操纵步骤中尤其规定，操纵器5至少在捕获至少一个成件货物2时并且在将其释放于目标位置和/或目标定向P时以一速度运动，该速度近似于或者精确等于运输速度v3，成件货物2的自成一体的编队F以该运输速度运动。

成件货物2在分组模块20内的目标位置和/或目标定向P尤其是相对于输入成件货物2的编队F的相对位置。因为运输装置3进而编队F基本上以与水平输送装置6相同的运输速度v3运动，所以在目标位置和/或目标定向P中的成件货物2与编队F的还未***纵器5捕获的成件货物2之间的相对间距在进一步的过程中总是保持相同，即使所有成件货物2连续地继续运动。

与过程相关地，在偏离理论状态时，在自成一体的编队F内直接相继设置的成件货物2之间可能存在不期望的间距A。所述间距A可能在通过操纵器5捕获成件货物2时导致错误和/或问题，尤其不能精确地抓取进而也不能精确地定位于期望的目标位置和/或目标定向P。偏离理论状态而在成件货物2之间出现的间距A尤其要理解成成件货物2在运输装置3上的入口内的未定义大小的间隙L。优选地，成件货物2在运输装置3上至少局部地背靠背地设置并且按照背靠背沿运输方向TR运动。在当前的情况下，说到偏离理论状态而构造的间距A是指，直接相继设置的成件货物2没有局部相互接触，亦即尤其在直接相继设置的成件货物2之间没有触碰面或者接触面。在此，间距A可能仅为几毫米。然而，利用设备10可以识别并且相应地修正在直接相继的成件货物2之间的几厘米的较大间距A。在此，这种修正尤其如下地进行：优选还在进入分组模块20时关闭在成件货物2之间的间距A或间隙L，由此恢复理论状态、尤其无间隙的编队F。亦即，根据一种特别优选的实施方式，间距A的关闭在如下时间点进行，在该时间点，其间构造有不期望的、偏离理论状态的间距A的成件货物2仍处于第一运输装置3上。

为了检测在直接相继的成件货物2之间的、不期望的、偏离理论状态而出现的间距A，运输装置3配设有至少一个第一探测器件30。一旦第一探测器件30识别偏离理论状态而出现的间距A或者间隙L，就将信息传递给设备10的控制装置15，该控制装置于是操控运输装置3。尤其暂时提高运输装置3的运输速度——这在图2中通过附图标记v3b示出。按照所示的实施方式，第一探测器件30直接设置在第一运输装置3和分组模块20的水平输送装置6之间的过渡区域

前方，从而刚好在成件货物2过渡到水平输送装置6上之前或者在过渡时关闭间距A。在此，重要的是，这样选择运输装置3以提高的速度v3b运行的时间间隔，使得被运输装置3加速的成件货物2不使已经设置在水平输送装置6上的成件货物2在其上沿运输方向TR移动。优选地，运输装置3的暂时加速在如下时间点进行，在该时间点，间距A处于过渡区域

中，尤其是在如下时间点，在该时间点，领先于间距A的成件货物2v已经处于水平输送装置6上，而落后于间距A的成件货物2n仍处于第一运输装置3上(参照图1和图2)。

第一探测器件30优选是间距传感器31。根据第一实施方式，间距传感器31可以由光栅形成，该光栅具有横向于运输方向TR和大致水平于和/或平行于第一运输装置3的支承面和/或运输面定向的光路。如果成件货物2以期望的方式在自成一体的编队F中运动，则光路持续中断并且不触发修正信号。反之，如果存在间距A，则通过接收器探测发出的光束。将信号传递给控制装置15并且相应地操控运输装置3的加速。在此，不仅可以使用单向光栅，其中发送器和接收器相互对置地设置，而且可以使用反射光栅，其中发送器和接收器设置在共同的壳体中，或者也可以使用所谓的反射光扫描仪。此外，可以使用明暗对比度传感器、超声传感器、共聚焦传感器***、机械探头，也可以使用电感传感器或者电容传感器。机械探头例如可以具有挺杆和回位弹簧。探头这样设置，使得挺杆以一定的压力贴靠在运输的成件货物2上。如果在两个相继运输的成件货物2之间构造有间距A，则挺杆上的压力取消并且产生呈现存在间距A的相应的信号。在使用电容传感器或者电感传感器时，成件货物2必须配备有金属标记、例如金属条，该金属标记通过传感器识别并且在缺失该金属标记时产生相应的信号。因为已知成件货物2的尺寸，所以金属标记也不必沿运输方向TR在成件货物2的整个长度上延伸，而是也可以仅逐点地施加。接着，电容传感器或电感传感器相应地确定在相继的成件货物的逐点的标记之间的距离。在确定的实际距离和理论距离(例如等于成件货物的长度)之间的比较得出，是否存在不期望的间距A。在本实用新型的背景下，可以将本领域技术人员已知的其他适合的传感器用作第一探测器件30并且应包括在本申请文件的内容里。

可以通过如下方式至少暂时加速第一运输装置3，即运输装置3和水平输送装置分别具有自身的驱动器并且可以相应地独立地***控。

图3示出用于从上方处理以至少一排1相继运动的成件货物2的设备10的第二实施方式的示意图。该实施方式基本上相当于图1和图2的实施方式，所以省去其说明并且仅描述在第一探测器件30的构造和布置方面的区别。

在这里示出的实施方式中，设有多个第一探测器件30-1、30-2、30-3的布置。可以使用构造相同或不同的第一探测器件30-1、30-2、30-3。尤其可以组合结合图1和图2描述的各种第一探测器件30、尤其是不同的间距传感器31，以便特别可靠地识别在直接相继运输的成件货物2之间的不期望的间距A。

在图3的实施例中还示出，所述至少一个第一探测器件30不仅可以邻接于过渡区域

布置。所述至少一个第一探测器件30也可以布置在第一运输装置3的另一个位置处。在这种情况下，优选以一定的时间延迟进行运输装置3的暂时的加速，以便防止已经布置在分组模块20内的成件货物2沿运输方向TR移动。优选地，在这种情况下，运输装置3的暂时加速也在如下时间点进行，在该时间点，间距A处于过渡区域

中，亦即如下时间点，在该时间点，领先于间距A的成件货物2v已经处于水平输送装置6上，而落后于间距A的成件货物2n仍处于第一运输装置3上(未示出)。

所述至少一个第一探测器件30尤其侧向地或者在第一运输装置3上方布置在其上，其中，所述第一探测器件30构造成可调节的，以便第一探测器件30的布置、定位和/或定向可以适配于成件货物2、尤其是成件货物2的尺寸和形状。所述第一探测器件30例如可以构造成高度可调节的，从而可以调节在第一运输装置3的支承面和/或运输面上的优选的高度，以便将第一探测器件30的识别区域最优地对准直接相继的成件货物2之间的触碰面或接触面。这尤其在仅局部接触的成件货物2的情况下是重要的。相应地调节第一探测器件30，使得该第一探测器件检测所述触碰区域或接触区域。

在相应地构造第一运输装置3的情况下，第一探测器件30也可以布置在第一运输装置3的支承面和/或运输面之下。如果运输装置3例如构造为输送链并且具有规则的裂隙布置结构，则可以穿过裂隙确定不期望的间距A。在此，合理的是，选择具有沿运输方向TR相应大的识别区域的第一探测器件30，以便可靠地检测期望的间距A。备选地，在布置在第一运输装置3的支承面和/或运输面之下时，使用多个第一探测器件30可以是合理的。

也可以将具有相应的图像评价软件的摄像机用作第一探测器件30，所述摄像机识别自成一体的编队F的排1内的不期望的间距A和间隙L并且将数据传递给控制装置15。

图4示出用于从上方处理以至少一排1相继运动的成件货物2的设备10的第三实施方式的示意图。在这种情况下也基本上省去图1和图2的附图说明。在示出的实例中，操纵器5从进入的排1抓取具有三个成件货物2的一组8并且根据要形成的层图案将组8带到相应预定的目标位置和/或目标定向(未示出)。

在这种情况下，第一探测器件30由可动的传感器32构成。可动的传感器32具有运动区域35，该运动区域至少局部平行于运输装置3。可动的传感器32在运动区域35内可以沿着运输方向TR也可以逆着运输方向TR运动。运动区域35由起点36和终点37限定并且因此定义可动的传感器32的识别区域38。可动的传感器32例如设置在运行滑块上，该运行滑块可以通过运行轨道、齿形皮带驱动等等在运动区域35内在起点36和终点37之间移动。传感器32尤其具有独立于运输装置3的驱动器的自身的驱动器，通过该驱动器可以使传感器32优选平行于进入的成件货物2的运输方向TR或者逆着进入的成件货物2的运输方向TR运动。可动的传感器32识别在运输装置3上在自成一体的排1或者自成一体的编队F中直接相继运动的成件货物2之间的间距A或者间隙L。

按照本实用新型的一种实施方式规定，可动的传感器32在生产开始前设置在其运动区域35的终点37处。运动区域的终点37例如处于运输装置3和分组模块20的水平输送装置6之间的过渡区域

中。一旦成件货物2从运输装置3进入分组模块20中，就触发可动的传感器32的逆着运输方向TR的运动。如果在传感器32逆着运输方向TR运动期间探测到在直接相继的成件货物2之间的间距A，则将相应的信号传递给控制装置15并且在适当的时间点触发通过运输装置3的相应的加速而进行的修正。

此外可以规定，可动的传感器32的运动区域35至少稍微延伸到分组模块20中。在探测间距A之后，控制装置15同样操控可动的操控器32。例如通过控制装置15触发可动的传感器32的运动方向的折回，从而现在所述传感器沿运输方向TR运动。优选可动的传感器32以与运输装置3相同的运输速度v3运动，从而可动的传感器32随着间距A沿运输方向TR被一起引导。一旦间距A到达过渡区域

就通过运输装置3的加速关闭在领先于间距的成件货物2v和落后于间距A的成件货物2n之间的间距A或者间隙L。因为可动的传感器32同时随着间距A设置在过渡区域中，所以在发生关闭间距A之后，将指示间距A关闭的信号传递给控制装置15。因此，利用可动的传感器32可以检查间距A或者间隙L的关闭的进行。在可动的传感器32探测间距A的关闭并且将相应的信号传递给控制装置15之后，通过所述控制装置再次操控可动的传感器32的方向折回并且可动的传感器32再次逆着运输方向TR运动，直至检测下一个不期望的间距A。

图5示出用于从上方处理以至少一排1相继运动的成件货物2的设备10的第四实施方式的示意图。在此，运输装置3配设有第一探测器件30，例如结合图1至图4所描述的那样。特别地，运输装置3与过渡区域

间隔开地配设有固定的间距传感器31，从而用于关闭间距A的修正必须与间距A的探测延时地进行，其中，所需要的延时与间距A相对于过渡区域

的位置以及运输装置3的运输速度v3有关。

此外，在分组模块20内，设备具有呈可动的传感器41的形式的第二探测器件40。可动的传感器41尤其在第二运动区域45中平行于成件货物2的运输方向TR或者平行于分组模块20的水平输送装置6可动。第二运动区域45由第二起点47和第二终点48限定并且因此定位可动的传感器41的识别区域50。可动的传感器41可以在第二运动区域45内可以沿着成件货物2的运输方向TR或者逆着运输方向TR在第二起点47和第二终点48之间移动。

可动的传感器41识别排1的最前方进入识别区域50的成件货物2-1的至少一个特定的参量。所述参量例如包括要由操纵器5抓取的成件货物2的空间坐标或者位置数据和/或轮廓数据。传感器41例如在其运动区域45的起点47处识别最前方的成件货物2-1的前棱边55并且因此随着最前方进入的成件货物2-1进入可动的传感器41的识别区域50而运动。现在，将可动的传感器41平行于所识别的最前方的成件货物2-1沿运输方向TR一起引导，直到所述最前方的成件货物2-1到达可动的传感器41的运动区域45的终点48并且离开可动的传感器41的识别区域50。

备选地，可动的传感器41一直随着传感器识别的最前方的成件货物2-1沿运输方向TR一起被引导，直到所述成件货物和排1的可能随后的成件货物2通过分组模块20的操纵器5捕获并且被带到目标位置和/或目标定向中。如果可动的传感器41因为传感器识别的成件货物2-1现在处于该传感器的识别区域50之外而再次空闲，则触发传感器41的运动方向的改变，并且现在所述传感器逆着运输方向TR朝向其运动区域45的起点47返回引导，直到由传感器41识别下一个最前方的成件货物2-1的相应的参量。

将可动的传感器41的相应的位置、尤其在可动的传感器41在其识别区域50内沿运输方向TR识别到沿运输方向TR在最前方的成件货物2-1的前棱边55并且随着该前棱边一起被引导到运动区域45内之后所述可动的传感器41的相应的位置传递给控制装置15。尤其将这些数值用于操控分组模块20的所述至少一个操纵器5，以便所述操纵器可以根据要形成的层或者子层或者根据期望的分配布置方式或者类似方式正确地并且精确地捕获以及操纵相应的最前方的成件货物2-1以及排1的可能随后的成件货物2。

借助配设给水平输送装置6的可动的传感器41尤其相应地确定排1的相应的最前方的成件货物2-1在操纵器5的捕获区域4内的实际位置。将所确定的最前方的成件货物2-1的实际位置与定义的理论位置比较并且必要时确定在实际位置和理论位置之间的偏差。例如将可动的传感器41的测量值传递给控制装置15，该控制装置执行实际位置与理论位置之间的比较并且接着相应地调控和/或操控设备10的输送组件，尤其是第一运输装置3、水平输送装置6和/或操纵器5。这种调控使得最前方的成件货物2-1在由操纵器5捕获时处于预定的、必要时通过修正精确调节的理论位置中。由此，确保通过操纵器5正确地捕获排的最前方的成件货物2-1并且可能随后的成件货物2。备选地，也可以使操纵器5的运动模式适配于所述至少一个成件货物2-1的检测到的实际位置。

在操纵器5将排1的最前方的成件货物2-1和可能随后的成件货物2捕获并且空间上分离之后，可动的传感器41运动至下一个、现在设置在最前方的成件货物2-1的理论上的理论位置并且确定所述成件货物在水平输送装置6上的精确的实际位置、尤其相对于操纵器5的实际位置。在此，根据可动的传感器41的初始位置，必要时需要使所述传感器沿运输方向TR或者逆着运输方向TR运动。也可能的是，可动的传感器41最初朝错误的方向运动。在这种情况下，存在通过控制装置15实现的修正机制，这种修正机制实现快速的方向修正。

如果结合通过配设给水平输送装置6的第二探测器件40实现的位置识别或校正方法提及可动的传感器41，则在这种情况下例如涉及可动地构造的和/或可动地设置的光栅、可动地构造的和/或可动地设置的激光边缘扫描仪或者另一种合适的可动地构造的和/或可动地设置的第二探测器件40，所述探测器件适用于识别成件货物2的特定的参量、尤其空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据。在使用可动的光栅时，所述光栅优选具有横向于成件货物2的运输方向TR和大致水平于和/或平行于水平输送装置6的支承面和/或运输面定向的光路。例如通过光路的中断来指示成件货物2存在于可动的传感器41的检测区域50中。

这种光栅布置结构优选通过用于在发送器/接收器的可定义的距离范围内检测明暗对比的反射光栅构成。如果代替光栅而使用所谓的边缘扫描仪，其向控制和/或评价单元提供空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据，则甚至还能附加地识别详细的位置数据，即例如其中一个成件货物2的倾斜和/或其他错误定位，必要时，这可以在由操纵器5捕获时修正。例如使用这样的边缘扫描仪，以便获得相应处于最前方的成件货物2的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据，尤其是沿运输方向TR向前或向后的轮廓棱边55的轮廓数据。

按照另一种实施方式，将至少一个具有下游的图像评价装置的摄像机用作可动的传感器41，控制装置15由所述摄像机的数据获得运动的成件货物2的空间坐标和/或位置值和/或轮廓值，尤其是相应处于最前方的成件货物2-1的和/或其向前的轮廓棱边55的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓值。所提到的传感器装置要示例性地理解。然而原则上，也可以使用其他传感器变型方案，即例如超声传感器或者类似物。本领域技术人员同样可以有利得使用其他适合的传感器。

图6示出用于从上方处理以至少一排1相继运动的成件货物2的设备10的第五实施方式的示意图。在此，尤其示出设备10，其中，通过两个平行的运输装置3a、3b将成件货物2分别以无间隙的排1a、1b或者无间隙的编队Fa、Fb输送至分组模块20。两个运输装置3a、3b中的每个运输装置均配设有第一探测器件30a、30b。示例性地，运输装置3a在与分组模块20的水平输送装置20的过渡区域中配设有静止的间距传感器31，如已经结合图1和图2所描述的那样。反之，运输装置3b配设有类似于图4的说明的可动的传感器32。对于本领域技术人员来说不言而喻的是，先前描述的传感器和其他适合的传感器可以按照本申请的公开内容任意组合地设置在运输装置3a、3b上或者配设给所述运输装置。特别地，针对不同的运输装置3a、3b可以分别使用相同的传感器，或者如所示地使用不同的传感器。

在示出的实施例中，分组模块20的操纵器5按照预定的层图案可选地从两个输入的排1a、1b的其中一个抓取成件货物2并且将其带到相应的目标位置和/或目标定向P，其中，尤其将各个被捕获的成件货物2排成直线沿运输方向TR移动、沿运输方向TR移动且附加地侧向错开和/或沿运输方向TR移动且在此转动且必要时还侧向错开。在这里，为了构造层而使用两个排1a、1b的成件货物2。备选地，可以规定，所述至少一个操纵器5在分组模块20内制造两个层布置结构，其中，所述层布置结构分别包括两个输入的排1a、1b的其中一排的成件货物2。

在图1至图6中均示出操纵器5，所述操纵器具有最多三个成件货物的接受能力。操纵器5按照图4以三个成件货物3完全负载也可以称为对称的负载，因为操纵器5的对称平面S5与被捕获的三个成件货物2的组8的对称平面S8重合。反之，未完全负载被称为非对称的负载，其中，操纵器5捕获少于按照其接受能力所能捕获的成件货物的成件货物2。这例如在图1和图2中示出，其中，操纵器5仅捕获一个成件货物2，此外在图3中示出操纵器5，其捕获两个成件货物2的组8并且将其与排1分离。在非对称捕获时，操纵器5的对称平面S5与一个被捕获的成件货物2的对称平面S2或者包括至少两个成件货物2的组8的对称平面S8不重合(参照图1和图3)。

图7示出用于处理以至少一排1相继运动的成件货物2的设备10的第六实施方式的侧视图。在此，通过输送带7以及对准地邻接于输送带7的第一运输装置3将成件货物2输送至分组模块20的水平输送装置6，该输送带以输送速度v7运行，所述第一运输装置以运输速度v3运行。通常，输送带7和第一运输装置3以相同的速度运行，即输送速度v7和运输速度v3相同并且是v3＝v7。根据为输送装置7提供成件货物2的情况，所述输送装置有时需要以相对于运输装置3提高的输送速度运行，以便例如补偿在成件货物2输入至输送装置7时的间隙。当有时不能为输送装置7提供成件货物2的补充时，可能产生这样的间隙。由于这种原因，输送装置7也被称为追赶带。

如果通过设置在与分组模块20的过渡区域

中的间距传感器31探测到间距A，则按照一种实施方式，将输送带7和运输装置3暂时地、尤其同步地加速，以便间距A后续的成件货物2n靠拢领先于间距A的成件货物2v，由此，关闭间距A或者间隙L并且再次建立成件货物2的期望的自成一体的无间隙的排1或者自成一体的编队F。因此，确保在分组模块20内在输入的排1的成件货物2之间没有不期望的间距A。这尤其在如下情况下是必需的：操纵器5捕获至少两个成件货物2的组8，以便将该组与排1分离并且将所述至少两个成件货物2共同地带到限定的目标位置和/或目标定向P(参照图1至图6)。图7的实施例例如示出，操纵器5具有相应尺寸的最多两个成件货物2的装载能力。特别地，所示的操纵器因此可以根据要制造的层图案相应地非对称地捕获一个成件货物2或者对称地捕获两个成件货物2并且带到限定的目标位置和/或目标定向(未示出)。

备选地，可以规定，水平输送装置6暂时减速，以便在过渡区域

中关闭在领先的成件货物2v(尤其已经处于分组模块20的水平输送装置6上)与落后的成件货物2n(尤其仍处于第一运输装置3上)之间的间距A，然后通过操纵器5捕获并操作排1的成件货物2。

按照另一种实施方式，也可以使用暂时降低水平输送装置6的速度与暂时、尤其同时提高运输装置3的运输速度与提高输送装置7的输送速度的组合，以便关闭在领先于间距A的成件货物2v与落后于间距A的成件货物2n之间的间距A。

另一种可能性在于有针对性地操控操纵器5，从而所述操纵器在捕获成件货物2或者组8之后将所述成件货物/组暂时固定在它们在分组模块20内的绝对位置，从而所述成件货物/组不进一步沿运输方向TR运动。由此，也防止排1的在至少一个被捕获的成件货物2下游的成件货物2沿运输方向TR的运动，从而排1的落后于成件货物2n的间距A可以靠拢领先于间距A的成件货物2v。

在所有这些描述的实施方式中重要的是，所述暂时的加速或减速这样在时间上限定，使得正确定位的成件货物2、尤其在分组模块20内部正确设置的成件货物2不被具有变化的、尤其提高的速度的成件货物2移动。这优选通过控制装置15调控，以便可以通过操纵器5有序地且正确地捕获相应的成件货物2或者成件货物2的组8。由于所述原因，合理的是，额外地检测要由操纵器5抓取的成件货物2在分组模块20内的位置，即如结合图5示例性地描述的那样。

在所有所述不同的备选的实施方式中，在排1内关闭在落后于间距A的成件货物2n和领先于间距A的成件货物2v之间的间距A，然后在分组模块20内通过操纵器5捕获领先于间距A的成件货物2v。尤其关闭间距A，然后操纵器5捕获至少两个成件货物2的组8，所述成件货物包括直接领先于间距A的成件货物2v和直接落后于间距A的成件货物2n。因此，确保操纵器5在捕获组8时总是相应地捕获背靠背设置的、亦即至少局部接触的成件货物2。

如果探测到在自成一体的编队F内的成件货物2之间的特别大的间距A，则合理的是，水平输送装置6的运动暂时完全停住。就此而言，优选也相应地调整操纵器5的运动，其方式为，例如暂时中断操纵器5的预先定义的运动程序。

图8示出用于从上方处理以至少一排相继运动的成件货物的设备10的第七实施方式的示意图，该实施方式与图7的实施方式相比包括布置在第一运输装置3上游的输送带7。在第七实施方式的视图中，省去成件货物、排以及分组模块20内的至少一个操纵器的视图。分组模块20可以包括唯一的水平输送装置6，成件货物以两排经由两个平行的运输装置3a、3b输送至该水平输送装置。备选地，分组模块20也可以具有两个平行设置的水平输送装置6a、6b，其中，第一运输装置3a的成件货物输送给水平输送装置6a，同时第一运输装置3b的成件货物输送给水平输送装置6b。在分组模块20内可以设有操纵器，该操纵器可选地从输入的排抓取成件货物，以便例如为了随后的操作而将所述成件货物重新分配和/或定向或者以便为了随后的码垛而按照预定的层图案布置所述成件货物。在此，在分组模块20内可以形成一个或多个层布置结构。此外，可以规定，在分组模块20内设有至少两个操纵器，其中，要么每个操纵器分别仅从两排中的一排抓取成件货物。备选地可以规定，所述至少两个操纵器中的每个操纵器可选地从两个输入的排抓取成件货物。

成件货物被外部的运输装置9输送给设备10。尤其外部的运输装置9a服务于设备10的输送装置7a并且外部的运输装置9b服务于设备10的输送装置7b。输送装置7a、7b分别配设有多个传感器，这些传感器仅在输送装置7a上以附图标记标明。

第一传感器60确定在检测的区域中是否存在成件货物。如果确定在输送装置7上缺失成件货物，则通过外部的运输装置9相应地操控输送，以便为下游的运输装置3产生成件货物的无间隙的编队。第一传感器60例如可以由光栅或者另一种适合的传感器形成。

沿运输方向TR在下游，至少一个第二传感器61设置在输送装置7处，所述第二传感器识别成件货物是否以正确的方式设置在输送装置7上。例如可以确定成件货物的长度，以便检查成件货物在输送装置7上的正确的定向。也可以测量成件货物的高度，以便例如确定掉落的成件货物。第二传感器61也可以由具有图像评价装置的摄像机形成，所述摄像机借助相应的图像识别软件确定成件货物在输送装置7上的正确的布置和/或定向。如果识别成件货物在输送装置7上的错误的布置和/或定向，则通过适当的捕获装置捕获相应的成件货物并且将其从输送装置7取下或者在输送装置7上转变成正确的布置和/或定向。

此外，设有第三传感器62，例如呈光栅或类似物的形式，所述第三传感器检查成件货物在转移到第一运输装置3、3a上之前的正确放置。

在示出的实施例中，第一运输装置在邻接于到分组模块20中的过渡区域

中配设有两个第一探测器件30、30-1、30-2，利用所述第一探测器件识别在以无间隙的编队输送的成件货物之间的可能存在的不期望的间距。尤其，通过最初运输成件货物经过的第一探测器件30-1探测在成件货物之间的不期望的间距并且接着操控移除检测到的间距，如结合图1至图7所详细描述的那样。沿运输方向TR布置在下游的第一探测器件30-2尤其用于检查是否完全关闭由第一探测器件30-1检测到的间距。如果下游的第一探测器件30-2确定所述间距未关闭或者仅部分关闭，则因此可以在由操纵器抓取限定间距的成件货物之前，再次采取修正动作关闭间距。

此外，分组模块20配设有至少一个可动的传感器41，利用所述传感器在由操纵器捕获最前方进入的成件货物之前，确定所述成件货物的精确位置。借助所确定的位置例如调整操纵器的运动轮廓，以便确保在分组模块20内正确地捕获和定位成件货物。

前面段落的实施方式、实例和变形方案、后续的说明书和附图、包括其中不同的视图或者相应的独立特征，可以彼此独立地或者任意组合地使用。结合实施方式描述的特征可应用于所有实施方式，只要这些特征不是相互排斥的。

尽管结合附图一般提到“示意性”的描述和视图，那么对此绝不意味着，关于本实用新型的公开内容的附图展示和附图说明应具有次要意义。本领域技术人员完全能够从示意性的及抽象绘制的图示中充分地提取出使其易于理解本实用新型的信息，而不会例如由于成件货物2的和/或设备10的部件的或其他绘制的元件的绘制的且可能未精确按照比例尺的大小比例，而以任意方式妨碍本领域技术人员的理解。因此，附图允许作为读者的本领域技术人员借助对能利用所述设备实施的方法的具体阐述的实施和按照本实用新型的设备的具体阐述的工作原理导出对于一般和/或抽象表达的实用新型思想的更好的理解。

附图标记列表：

1 排

2 成件货物

2-1 最前方进入的成件货物

2n 落后于间距的成件货物

2v 领先于间距的成件货物

3,3a,3b 第一运输装置

4 捕获区域

5 操纵器

6,6a,6b 水平输送装置

7,7a,7b 输送装置

8 组

9 外部的运输装置

10 设备

15 控制装置

20 分组模块

30 第一探测器件

31 间距传感器

32 可动的传感器

35 运动区域

36 起点

37 终点

38 识别区域

40 第二探测器件

41 可动的传感器

45 第二运动区域

47 第二起点

48 第二终点

50 识别区域

55 前棱边

60 第一传感器

61 第二传感器

62 第三传感器

A 间距

L 间隙

P 目标位置和/或目标定向

S2 成件货物的对称平面

S5 操纵器的对称平面

S8 包括至少两个成件货物的组的对称平面

TR 运输方向

过渡区域

v3 运输装置的运输速度

v3b 运输装置的暂时提高的运输速度

v6 水平输送装置的速度

v7 输送装置的输送速度

Claims (12)

1.用于处理以至少一排(1)相继运动的成件货物(2)的设备(10)，其中，在理论状态下在相继设置的成件货物之间不存在间距，所述设备包括：

用于成件货物(2)的至少一个操纵器(5)，

至少一个运输装置(3)，通过所述运输装置能将以至少一排(1)运动的成件货物(2)运输至所述至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)，所述设备(10)的特征在于

至少一个配设给所述捕获区域(4)的和/或所述至少一个操纵器(5)的运动空间的水平输送装置(6)，通过所述水平输送装置能在所述至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)中运输运动的所述成件货物(2)，

至少一个配设给所述运输装置(3)的第一探测器件(30)，所述第一探测器件用于检测在所述排(1)内相继运输的成件货物(2)之间偏离理论状态而产生的一个间距(A)或者偏离理论状态而产生的多个间距(A)，

其中，所述设备的至少一个输送组件在检测到所述排(1)内相继运输的成件货物(2)之间的所述一个或多个间距(A)时是可控制的。

2.根据权利要求1所述的设备(10)，其特征在于，所述至少一个运输装置(3)和/或所述至少一个水平输送装置(6)和/或所述至少一个操纵器(5)是可控制的。

3.根据权利要求2所述的设备(10)，其特征在于，所述至少一个运输装置(3)和所述至少一个水平输送装置(6)能彼此独立地控制。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的设备(10)，其特征在于，所述设备(10)包括用于调控和/或控制探测器件的和/或用于调控和/或控制所述至少一个运输装置(3)的和/或用于调控和/或控制所述至少一个水平输送装置(6)的和/或用于调控和/或控制所述至少一个操纵器(5)的控制装置(15)。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的设备(10)，其特征在于，所述至少一个第一探测器件(30)侧向地布置在所述至少一个运输装置(3)处或者布置在所述至少一个运输装置(3)上方。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的设备，其特征在于，所述至少一个第一探测器件(30)构造成高度可调节的。

7.根据权利要求6所述的设备(10)，其特征在于，所述至少一个第一探测器件的高度能相对地相对于由所述运输装置(3)构造的、用于成件货物(2)的支承面和/或运输面调节。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的设备(10)，其特征在于，所述至少一个第一探测器件(30)可动地配设给所述至少一个运输装置(3)。

9.根据权利要求8所述的设备(10)，其特征在于，可动地构造的所述第一探测器件(30)配设有自身的驱动器。

10.根据权利要求9所述的设备(10)，其特征在于，所述驱动器独立于所述至少一个运输装置(3)。

11.根据权利要求1至3中任一项所述的设备(10)，其特征在于，所述水平输送装置(6)配设有至少一个第二探测器件(40)，以用于检测要由操纵器(5)抓取的成件货物(2)的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据，

其中，所述至少一个操纵器(5)能基于所述空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据校准和/或控制。

12.根据权利要求1至3中任一项所述的设备(10)，其特征在于，所述设备(10)包括至少两个用于输送成件货物(2)的运输装置(3)，其中，每个运输装置(3)配设有一个第一探测器件(30)。

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