CN212859482U - 智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人,包括机架和液压站,在机架上设有设置有固定支腿和摆动支腿,所述的摆动支腿与相邻的固定支腿之间连接有摆缸;所述的固定支腿和摆动支腿内设置有伸缩支腿;在所述的机架下方设置有回转支承座;在回转支承座设有回转支承,在所述的回转支承座上设有回转支承马达和转塔,所述回转支承马达与所述液压站相连接,所述转塔上设有臂架和仰俯油缸;所述臂架内设有伸缩臂架和臂架伸缩油缸;所述伸缩臂架前端设有震动锤。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种智能钢炉全液压自动伸缩机器人,属于钢铁技术领域。
背景技术
目前,钢厂钢炉的维修与大修,需要先将钢炉中炉壁上的炉渣清除干净才能喷涂耐火材料,而现在在维修前清渣的方式都是人工清理,清除方式主要是扎一个平台架子,人站在平台上用起吊链将平台架子和施工人员吊入大炉内,然后人工手持风动钻清除炉渣,由于维修钢炉时,钢炉内炉温度在200-300度,人体耐受程度差,要在短时间内轮换施工人员,并且炉渣烧结的硬度很大,清渣时间长,劳动强度大,危险性大,效率低,另外由于炉喉,炉身,炉腰,炉腹直径相差很大,架子也需要不断加长、缩短,给施工带来了很大的不便,增加了施工周期,因此在钢厂钢炉维修或大修前的清渣工作是用工用时最多的工作,而且钢厂维修大修钢炉都有严格的施工时间工期,人工清渣远远不能满足工期要求,同时在清渣的过程会产生大量污尘,对人体伤害很大,不环保。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人,它能根据钢炉炉喉,炉身,炉腰,炉腹的直径变化自动伸缩,俯仰,旋转,摆动、360度范围内全方位上下自动清渣,无需人工,安全可靠,清渣迅速、彻底、干净,效率高,施工周期短,能适应各种吨位的钢炉清渣,适用范围广、环保、操作全自动化。
本实用新型所提供的智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人,它包括机架和液压站,在机架上设有固定支腿Ⅰ、固定支腿Ⅱ、摆动支腿Ⅰ摆动支腿Ⅱ、吊耳III和吊耳IV和回转支承座。
所述固定支腿Ⅰ上设有摆缸Ⅱ和吊耳Ⅰ,所述摆缸Ⅱ一端通过摆缸II销轴Ⅰ与所述固定支腿Ⅰ相铰接,所述摆缸Ⅱ另一端通过摆缸Ⅱ销轴Ⅱ与摆动支腿Ⅱ相铰接,
所述固定支腿Ⅰ内设有伸缩支腿Ⅱ,在所述伸缩支腿Ⅱ内设有伸缩支腿Ⅰ和双缸Ⅰ,所述伸缩支腿Ⅰ与所述伸缩支腿Ⅱ相配合,所述伸缩支腿Ⅱ与所述固定支腿Ⅰ相配合,所述双缸I通双缸Ⅰ销轴Ⅰ与所述伸缩支腿Ⅰ相铰接,所述双缸Ⅰ通过双缸Ⅰ销轴Ⅱ与所述伸缩支腿Ⅱ相铰接,所述双缸Ⅰ通过双缸Ⅰ销轴Ⅲ与所述固定支腿Ⅰ相铰接,所述伸缩支腿Ⅰ上设有活动支板Ⅰ,所述活动支板Ⅰ通过活动支板Ⅰ轴与所述伸缩支腿Ⅰ相铰接;
所述固定支腿Ⅱ上设有摆缸Ⅰ和吊耳Ⅱ,所述摆缸Ⅰ一端通过摆缸I销轴Ⅰ与摆动支腿Ⅰ相铰接,所述摆缸Ⅰ另一端通过摆缸Ⅰ销轴Ⅱ与所述固定支腿Ⅱ相铰接,所述固定支腿Ⅱ内设有伸缩支腿Ⅴ,在所述伸缩支腿Ⅴ内设有伸缩支腿Ⅵ和双缸Ⅱ,所述伸缩支腿Ⅴ与所述固定支腿Ⅱ相配合,所述伸缩支腿Ⅵ与所述伸缩支腿Ⅴ相配合,所述双缸Ⅱ通过双缸Ⅱ销轴Ⅰ与所述固定支腿Ⅱ相铰接,所述双缸Ⅱ通过双缸II销轴Ⅱ与所述伸缩支腿Ⅴ相铰接,所述双缸Ⅱ通过双缸Ⅱ销轴Ⅲ与所述伸缩支腿Ⅵ相铰接,在所述伸缩支腿Ⅵ上设有活动支板Ⅲ,所述活动支板Ⅲ通过活动支板Ⅲ轴与所述伸缩支腿Ⅵ相铰接。
所述摆动支腿Ⅰ通过摆动支腿Ⅰ销轴与所述机架相铰接。所述摆动支腿Ⅰ内设有伸缩支腿Ⅶ,在所述伸缩支腿Ⅶ内设有伸缩支腿Ⅷ和双缸Ⅲ,所述伸缩支腿Ⅶ与所述摆动支腿Ⅰ相配合,所述伸缩支腿Ⅷ与所述伸缩支腿Ⅶ相配合,所述双缸Ⅲ通过双缸Ⅲ销轴Ⅰ与伸缩支腿Ⅷ相铰接,所述双缸Ⅲ通过双缸Ⅲ销轴Ⅱ与所述伸缩支腿Ⅶ相铰接,所述双缸Ⅲ通过双缸Ⅲ销轴Ⅲ与所述摆动支腿Ⅰ相铰接,所述伸缩支腿Ⅷ设有活动支板Ⅱ,所述活动支板Ⅱ通过活动支板Ⅱ轴与所述支腿Ⅷ相铰接。
所述摆动支腿Ⅱ通过摆动支腿Ⅱ销轴与机架相铰接,所述摆动支腿Ⅱ内设有伸缩支腿Ⅲ,在所述伸缩支腿Ⅲ内设有伸缩支腿Ⅳ和双缸Ⅳ,所述伸缩支腿Ⅲ与所述摆动支腿Ⅱ相配合,所述伸缩支腿Ⅳ与所述伸缩支腿Ⅲ相配合,所述双缸Ⅳ通过双缸Ⅳ销轴Ⅰ与所述摆动支腿Ⅱ相铰接,所述双缸Ⅳ通过双缸Ⅳ销轴Ⅱ与所述伸缩支腿Ⅲ相铰接,所述双缸Ⅳ通过双缸Ⅳ销轴Ⅲ与伸缩支腿Ⅳ相铰接,所述伸缩支腿Ⅳ上设有活动支板Ⅳ,所述活动支板Ⅳ通过活动支板Ⅳ轴与伸缩支腿Ⅳ相铰接,所述摆缸Ⅰ、摆缸Ⅱ、双缸Ⅰ、双缸Ⅱ、双缸Ⅲ和双缸Ⅳ均与液压站相连接;
智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人,所述回转支承座上设有回转支承,在所述的回转支承座上设有回转支承马达和转塔,所述回转支承马达与所述液压站相连接,所述转塔上设有臂架和仰俯油缸,所述仰俯油缸一端通过仰俯油缸销轴Ⅰ与所述臂架相铰接,所述仰俯油缸另一端通过仰俯油缸销轴Ⅱ与所述转塔相铰接,所述臂架通过臂架轴与所述转塔相铰接,所述臂架内设有伸缩臂架和臂架伸缩油缸,所述伸缩臂架与臂架相配合,所述臂架伸缩油缸一端通过臂架伸缩油缸销轴Ⅰ与所述臂架相铰接,所述臂架伸缩油缸另一端通过臂架伸缩油缸销轴Ⅱ与伸缩臂架相铰接,所述伸缩臂架前端设有震动锤摆动油缸、弧形连板Ⅰ、弧形连板Ⅱ和震动锤,所述弧形连板Ⅰ和弧形连板Ⅱ通过弧形连板轴与所述伸缩臂架相铰接,所述震动锤摆动油缸一端通过震动锤摆动油缸销轴Ⅰ与所述弧形连板Ⅰ和弧形连板Ⅱ相铰接,所述震动锤摆动油缸的另一端通过震动锤摆动油缸销轴Ⅱ与所述伸缩臂架相铰接,所述震动锤通过震动锤轴与伸缩臂架相铰接,所述振动锤上设有锤头和连杆,所述连杆一端通过连杆销轴Ⅰ与所述弧形连板Ⅰ和弧形连板Ⅱ相铰接,所述连杆另一端通过连杆销轴Ⅱ与所述振动锤相铰接,所述俯仰油缸,臂架伸缩油缸,振动锤摆动油缸和振动锤均与液压站相连接。
在上述智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人中,所述液压站包括油箱,在所述油箱上设有风冷却器、水冷却器、电机、回油过滤器、负敏感多路阀、空气滤清器、液位计、电磁换向阀Ⅰ、电磁换向阀Ⅱ、电磁换向阀Ⅲ、电磁换向阀Ⅳ、电磁换向阀Ⅴ、电磁换向阀Ⅵ、电磁换向阀Ⅶ和电磁溢流阀。在所述的液压站内设有吸油过滤器;
所述电机通过连接盘与柱塞泵和齿轮泵相连接,所述柱塞泵通过管路Ⅰ与仰俯臂架、臂架伸缩油缸、回转支承马达、振动锤摆动油缸和振动锤相连接,可通过所述柱塞泵向所述的仰俯油缸、臂架伸缩油缸、回转支承马达、振动锤摆动油缸和振动锤进行供油。
所述齿轮泵通过管路Ⅱ与摆缸Ⅰ、摆缸Ⅱ、双缸Ⅰ、双缸Ⅱ、双缸Ⅲ和双缸Ⅳ相连接,可通过齿轮泵向所述的摆缸Ⅰ、摆缸Ⅱ、双缸Ⅰ、双缸Ⅱ、双缸Ⅲ和双缸Ⅳ进行供油。
上述的智能钢炉全液压自动伸缩机器人、所述柱塞泵与所述的仰俯油缸、臂架伸缩油缸、回转支承马达、振动锤摆动油缸和振动锤之间设有负敏感多路阀,以可调控的向所述仰俯油缸、臂架伸缩油缸、回转支承马达、振动锤摆动油缸和振动锤进行供油;所述齿轮泵与摆缸Ⅰ和摆缸Ⅱ之间设有电磁换向阀Ⅰ、电磁换向阀Ⅱ、电磁换向阀Ⅲ、以可调控的向所述摆缸Ⅰ、摆缸II进行供油,所述齿轮泵与双缸Ⅰ、双缸Ⅱ、双缸Ⅲ、双缸Ⅳ之间设有电磁换向阀Ⅰ、电磁换向阀Ⅳ、电磁换向阀Ⅴ、电磁换向阀Ⅵ、电磁换向阀Ⅶ,以可调控的向所述双缸Ⅰ、双缸Ⅱ、双缸Ⅲ和双缸Ⅳ进行供油。
本实用新型具有全液压传动、智能控制、自动化程度高,具有结构设计合理、它能根据钢炉的特性直径的变化自动伸缩、仰俯、旋转、摆动、360度范围内全方位上下自动清渣、无需人工、安全可靠、环保、适用范围广,大大降低了劳动强度、提高了施工周期和生产效率。
附图说明
图1为本实用新型的主视图
图2为图1俯视图(去掉臂架)
图3为图2中摆动支腿展开状态图
图4为图2伸缩支腿展开状态图
图5为图3中沿A-A线剖视图
图6为图3中沿B-B线剖视图
图7为图1中沿C-C线剖视图
图8为图1中沿C-C剖视图(伸缩臂架伸出状态)
图9为施工状态俯视图
图10为施工状态图
图11为液压站
图12为本实用新型的液压***原理图
图13为本实用新型的电器原理图
图中标记如下:A炉渣B炉体
1为活动支板I、2为固定支腿I、3为活动支板II、4为摆动支腿I、5为吊耳I、6为摆缸I销轴I、7为摆缸I、8为机架、9为摆动支腿I销轴、10为固定支腿II、11为吊耳II、12为吊耳III、13为摆缸I销轴II、14为活动支板III、15为弧形连扳I、16为连杆销轴I、17为连杆、18为振动锤、19为锤头、20为连杆销轴II、21为振动锤轴、22为振动锤摆动油缸销轴I、23 为弧形连扳轴、24为振动锤摆动油缸、25为振动锤摆动油缸销轴II、26为伸缩臂架、27为臂架、28为仰俯油缸销轴I、29为仰俯油缸、30为回转支承、31为仰俯油缸销轴II、32为臂架轴、33为转塔、34为回转支承马达、35为回转支承座、36臂架伸缩油缸销轴I、37为摆缸II销轴I、38为摆缸II、39为吊耳IV、40为摆动支腿II销轴、41为摆动支腿II、42为摆缸 II销轴II、43为活动支板IV、44为伸缩支腿I、45为伸缩支腿II、46为伸缩支腿III、47为伸缩支腿IV、48为伸缩支腿V、49为伸缩支腿VI、50为伸缩支腿VII、51为伸缩支腿VIII、52 为活动支板I轴、53为双缸I销轴I、54为双缸I、55为双缸I销轴II、56为双缸I销轴III、 57为双缸II销轴I、58为双缸II销轴II、59为双缸II、60为双缸II销轴III、61为活动支板III 轴、62为活动支板II轴、63为双缸III销轴I、64为双缸III、65为双缸III销轴II、66为双缸 III销轴III、67为双缸IV销轴I、68为双缸IV销轴II、69为双缸IV、70为双缸IV销轴III、71 为活动支板IV轴、72为臂架伸缩油缸、73为臂架伸缩油缸销轴II、74为弧形连板II、75为吊链、76为风冷却器电机、77为风冷却器、78为油箱、79为空气滤清器、80为电机、81 为连接盘、82为柱塞泵、83为齿轮泵、84回油过滤器、85为负敏感多路阀、86为电磁换向阀I、87为电磁换向阀II、88为电磁换向阀III、89为电磁换向阀IV、90为电磁换向阀V、91 为电磁换向阀VI、92为电磁换向阀VII、93为电磁溢流阀、94为液位计、95为水冷却器、96 为吸油过滤器、97为压力表I、98为压力表II、99、100、101、102、103、104为液压锁I、 II、III、IV、V、VI、105、106、107为平衡阀I、II、III、108为管路I、109为管路II、110为管路III、111为管路IV、112为电机停止按钮、113为电机启动按钮、114为风冷却器电机停止按钮、115为风冷却器电机启动按钮、116为摆动支腿、伸缩支腿停止按钮、117为摆动支腿切换按钮、118为伸缩支腿切换按钮、119为摆动支腿I停止按钮、120为摆动支腿I收回按钮、121为摆动支腿I展开按钮、122为摆动支腿II停止按钮、123为摆动支腿II收回按钮、124为摆动支腿II展开按钮、125为伸缩支腿I、II停止按钮、126为伸缩支腿I、II伸按钮、 127为伸缩支腿I、II缩按钮、128为伸缩支腿III、IV停止按钮、129为伸缩支腿III、IV伸按钮、130为伸缩支腿III、IV缩按钮、131为伸缩支腿V、VI停止按钮、132为伸缩支腿V、VI 伸按钮、133为伸缩支腿V、VI缩按钮、134为伸缩支腿VII、VIII停止按钮、135为伸缩支腿 VII、VIII伸按钮、136为伸缩支腿VII、VIII缩按钮、137为臂架仰俯停止按钮、138为臂架俯按钮、139为臂架仰按钮、140为臂架伸缩停止按钮、141为臂架缩按钮、142为臂架
具体实施方法:
下面结合附图对本实用新型做进一步说明,但本实用新型并不局限于以下实施列。如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11所示,在机架8上依次设置有固定支腿Ⅰ2、固定支腿Ⅱ10、摆动支腿Ⅰ4、摆动支腿Ⅱ41、回转支撑座35、吊耳Ⅲ12、和吊耳Ⅳ39。
在固定支腿Ⅰ2上设有摆缸Ⅱ38和吊耳Ⅰ5,摆缸Ⅱ38一端通过摆缸Ⅱ销轴Ⅰ37与固定支腿Ⅰ2相铰接,另一端通过摆缸Ⅱ销轴Ⅱ42与摆动支腿Ⅱ41相铰接;在固定支腿Ⅰ2内设置有伸缩支腿Ⅱ45,在伸缩支腿Ⅱ45内设有伸缩支腿Ⅰ44和双缸Ⅰ54,伸缩支腿Ⅱ45与固定支腿Ⅰ2相配合,伸缩支腿Ⅰ44与伸缩支腿Ⅱ45相配合。双缸Ⅰ54通过双缸Ⅰ销轴Ⅰ53 与伸缩支腿Ⅰ44相铰接,双缸Ⅰ54通过双缸Ⅰ销轴Ⅱ55与伸缩支腿Ⅱ45相铰接,双缸Ⅰ54 通过双缸Ⅰ销轴Ⅲ56与固定支腿Ⅰ2相铰接,在伸缩支腿Ⅰ44上设有活动支板Ⅰ1、活动支板Ⅰ1通过活动支板Ⅰ1轴52与伸缩支腿Ⅰ44相铰接。
在固定支腿Ⅱ10上设有摆动Ⅰ7和吊耳Ⅱ11,摆缸Ⅰ7一端通过摆缸Ⅰ销轴Ⅰ6与摆动支腿Ⅰ4相铰接,摆缸Ⅰ7另一端通过摆缸Ⅰ销轴Ⅱ13与固定支腿Ⅱ10相铰接,在固定支腿Ⅱ10内设有伸缩支腿Ⅴ48,在伸缩支腿Ⅴ48内设有伸缩支腿Ⅳ49和双缸Ⅱ59,伸缩支腿Ⅴ48与固定支腿Ⅱ10相配合,伸缩支腿Ⅳ49与伸缩支腿Ⅴ48相配合,双缸Ⅱ59通过双缸Ⅱ销轴Ⅰ57与固定支腿Ⅱ10相铰接,双缸Ⅱ59通过双缸Ⅱ销轴Ⅱ58与伸缩支腿Ⅴ48相铰接,双缸Ⅱ59通过双缸Ⅱ销轴Ⅲ60与伸缩支腿Ⅵ49相铰接,在伸缩支腿Ⅵ49上设有活动支板Ⅲ14,活动支板Ⅲ14通过活动支板Ⅲ轴61与伸缩支腿Ⅵ49相铰接。
摆动支腿Ⅰ4通过摆动支腿Ⅰ销轴9与所述机架8相铰接,在摆动支腿Ⅰ4内设有伸缩支腿Ⅶ50,在伸缩支腿Ⅶ50内设有伸缩支腿Ⅷ51和双缸Ⅲ64,伸缩支腿Ⅶ50与摆动支腿Ⅰ4相配合,伸缩支腿Ⅷ51与伸缩支腿Ⅶ50相配合,双缸Ⅲ64通过双缸Ⅲ销轴Ⅰ63与伸缩支腿Ⅷ51相铰接,双缸Ⅲ64通过双缸Ⅲ销轴Ⅱ65与伸缩支腿Ⅶ50相铰接,双缸Ⅲ64通过双缸Ⅲ销轴Ⅲ66与摆动支腿Ⅰ4相铰接,在伸缩支腿Ⅷ51上设有活动支板Ⅱ3,活动支板Ⅱ3通过活动支板Ⅱ轴62与伸缩支腿Ⅷ51相铰接。
摆动支腿II41通过摆动支腿II销轴40与所述机架8相铰接,在摆动支腿Ⅱ41内设有伸缩支腿Ⅲ46,在伸缩支腿Ⅲ46内设有伸缩支腿Ⅳ47和双缸Ⅳ69,伸缩支腿Ⅲ46与摆动支腿Ⅱ41相配合,伸缩支腿Ⅱ47与伸缩支腿Ⅲ46相配合,双缸Ⅳ69通过双缸Ⅳ销轴Ⅰ67与摆动支腿Ⅱ41相铰接,双缸Ⅳ69通过双缸Ⅳ销轴Ⅱ68与伸缩支腿Ⅲ46相铰接,双缸Ⅳ69通过双缸Ⅳ销轴Ⅲ70与伸缩支腿Ⅳ47相铰接,在伸缩支腿Ⅳ47上设有活动支板Ⅳ43,活动支板Ⅳ 43通过活动支板Ⅳ轴71与伸缩支腿Ⅳ47相铰接。
在回转支承座35上设有回转支承30,在回转支承30上设有回转支承马达34和转塔33,在转塔33上设置有臂架27和仰俯油缸29,仰俯油缸29一端通过仰俯油缸销轴Ⅰ28与臂架27相铰接,仰俯油缸29另一端通过仰俯油缸销轴Ⅱ31与转塔33相铰接,在臂架27内设有伸缩臂架26和伸缩臂架油缸72,臂架27通过臂架轴32与转塔33相铰接,臂架伸缩油缸72 一端通过臂架伸缩油缸销轴Ⅰ36与臂架27相铰接,,臂架伸缩油缸72通过臂架伸缩油缸销轴Ⅱ73与伸缩臂架26相铰接,在伸缩臂架26的前端设有振动锤摆动油缸24、弧形连扳Ⅰ15、弧形连扳Ⅱ74和振动锤18,弧形连扳Ⅰ15和弧形连扳Ⅱ74通过弧形连扳轴23与伸缩臂架 26相铰接,振动锤摆动油缸24一端通过振动锤摆动油缸销轴Ⅰ22与弧形连扳Ⅰ15和弧形连扳Ⅱ74相铰接,振动锤摆动油缸24另一端通过振动锤摆动油缸销轴Ⅱ25与伸缩臂架26相铰接,振动锤18通过振动锤轴21与伸缩臂架26相铰接,在振动锤18上设有锤头19和连杆 17,连杆17一端通过连杆销轴Ⅰ16与弧形连扳I15和弧形连扳Ⅱ74相铰接,连杆17另一端通过连杆销轴Ⅱ20与振动锤18相铰接。
在油箱78上设有风冷却器77、电机80、水冷却器95、回油过滤器84、负敏感多路阀85、空气滤清器79,液位计94、电磁换向阀Ⅰ86、电磁换向阀Ⅱ87、电磁换向阀Ⅲ88、电磁换向阀Ⅳ89、电磁换向阀Ⅴ90、电磁换向阀Ⅵ91、电磁换向阀Ⅶ92和电磁溢流阀93。电机 80依次连接盘81、柱塞泵82和齿轮泵83相连接。
在油箱78内设有吸油过滤器96,在风冷却器77上设有风冷却器电机76。如图12所示,电机80依次与柱塞泵82和齿轮泵83相连接,柱塞泵82和齿轮泵83通过吸油过滤器96与油箱78相连通,柱塞泵82通过管路Ⅰ108与负敏感多路阀85相连,负敏感多路阀85分别与仰俯油缸29、臂架伸缩油缸72、回转支承马达34、振动锤摆动油缸24和振动锤18相连通,负敏感多路阀的回油通过风冷却器77、回油过滤器84与油箱78相连。齿轮泵83通过管路Ⅱ109与电磁换向阀Ⅰ86相连,电磁换向阀Ⅰ86右位通过电磁换向阀Ⅱ87和电磁换向阀Ⅲ88分别与摆缸Ⅰ7和摆缸Ⅱ38相连通,电磁换向阀Ⅰ86左位通过电磁换向阀Ⅳ89,、电磁换向阀Ⅴ90、电磁换向阀Ⅵ91和电磁换向阀Ⅶ92分别与双缸Ⅰ54、双缸Ⅳ69、双缸Ⅱ59和双缸Ⅲ64相连通,电磁换向阀Ⅰ86、电磁换向阀Ⅱ87、电磁换向阀Ⅲ88、电磁换向阀Ⅳ89、电磁换向阀Ⅴ90、电磁换向阀Ⅵ91、电磁换向阀Ⅶ92和电磁溢流阀93的回油通过水冷却器 95与油箱78相连。
以下将根据附图对本实用新型工作过程进一步描述如下:
图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11和图12所示,使用本实用新型提供的智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人时,先将该实用新型用起重吊链75 从钢炉顶端口吊入钢炉中,放到需要开始清渣的位置,按电机启动按钮113,启动电机80,驱动柱塞泵82和齿轮泵83供油,同时按风冷却器电机启动按钮115,启动风冷却器电机76,带动风冷却器77运转对柱塞泵82供的液压油进行冷却。此时,按摆动支腿切换按钮117, 1DT、2DT通电,电磁换向阀Ⅰ86在右位,同时按摆动支腿Ⅰ展开按钮121,5DT通电,摆动支腿Ⅱ展开按钮124,7DT通电,使齿轮泵83供的液压油经管路Ⅱ109电磁换向阀Ⅰ86右位、电磁换向阀Ⅱ87右位、电磁换向阀Ⅲ88右位,同时给摆缸Ⅰ7和摆缸Ⅱ38供油,摆缸Ⅰ7带动摆缸支腿Ⅰ4、摆缸Ⅱ38带动摆动支腿Ⅱ41同时展开,当摆动支腿Ⅰ4、摆动支腿Ⅱ41展开到位后,同时按摆动支腿、伸缩支腿停止按钮116、摆动支腿I停止按钮119和摆动支腿 II停止按钮122,摆动支腿I4和摆动支腿II同时停止。接着按伸缩支腿切换按钮118,1DT、 3DT通电,电磁换向阀Ⅰ86在左位,同时按伸缩支腿Ⅰ、Ⅱ伸按钮126、伸缩支腿Ⅲ、Ⅳ伸按钮129、伸缩支腿Ⅴ、Ⅵ伸按钮132,伸缩支腿Ⅶ、Ⅷ伸缩按钮135,8DT、10DT、12DT、14DT 通电,使齿轮泵83供的液压油经管路Ⅱ109电磁换向阀Ⅰ86左位、电磁换向阀Ⅳ89在左位、电磁换向阀Ⅴ90左位、电磁换向阀Ⅵ91左位和电磁换向阀Ⅶ左位同时给双缸Ⅰ54、双缸Ⅳ69、双缸Ⅱ59、双缸Ⅲ64供油,双缸Ⅰ54带动伸缩支腿Ⅰ44和伸缩支腿Ⅱ45伸出,双缸Ⅳ69带动伸缩支腿Ⅲ46和伸缩支腿Ⅳ47伸出,双缸Ⅱ59带动伸缩支腿Ⅴ48和伸缩支腿Ⅵ49伸出,双缸Ⅲ64带动伸缩支腿Ⅶ50和伸缩支腿Ⅷ51伸出,当伸缩支腿Ⅰ、伸缩支腿Ⅱ、伸缩支腿Ⅲ、伸缩支腿Ⅳ、伸缩支腿Ⅴ、伸缩支腿Ⅵ、伸缩支腿Ⅶ、伸缩支腿Ⅷ伸到炉壁后***压力达到10MPA时,同时按摆动支腿、伸缩支腿停止按钮116,伸缩支腿Ⅰ、Ⅱ停止按钮125,伸缩支腿Ⅲ、Ⅳ停止按钮128,伸缩支腿Ⅴ、Ⅵ停止按钮131,伸缩支腿Ⅶ、Ⅷ停止按钮134,所有伸缩支腿停止,并由液压锁Ⅰ99、液压锁Ⅱ100、液压锁Ⅲ101、液压锁Ⅳ102、液压锁Ⅴ 103、液压锁Ⅵ104锁住,机架8牢固的固定在炉壁上以支承臂架27的各种工作,工作安全可靠。此时操作臂架俯按钮138或臂架仰按钮139,16DT或17DT通电,使柱塞泵82供的液压油经管路Ⅰ108负敏感多路阀85驱动仰俯油缸29伸或缩,俯仰油缸29带动臂架27根据工作需要俯或仰,操作臂架缩按钮141或臂架伸按钮142,18DT或19DT通电,供柱塞泵82供的液压油经管路Ⅰ108负敏感多路阀85驱动臂架伸缩油缸72缩或伸,臂架伸缩油缸72带动伸缩臂架26根据工作需要缩或伸,操作臂架顺时针转按钮144或臂架逆时针转按钮145,20DT 或21DT通电,使柱塞泵82供的液压油经管路Ⅰ108和负敏感多路阀85驱动回转支承马达34 顺时针转或逆时针转,回转支承马达34带动回转支承30顺时针转或逆时针转,回转支承30 带动转塔33、臂架27根据工作需要顺时针或逆时针转,操作振动锤仰按钮147或振动锤俯按钮148,22DT或23DT通电,使柱塞泵82供的液压油经管路Ⅰ108、负敏感多路阀85驱使振动锤摆动油缸24伸或缩,振动锤摆动油缸24带动振动锤18根据工作需要仰或俯,操作振动锤振动按钮150、151、24DT、25DT通电,使柱塞泵82供的液压油经管路Ⅰ108和负敏感多路阀85驱动振动锤18并带动锤头19根据工作需要振动清渣工作。
上述循环周而复始的进行下去,直到将所有按钮停止。
管路Ⅰ108的压力由负敏感多路阀85调节并由压力表Ⅰ97显示;
管路Ⅱ109的压力由电磁溢流阀93调节并由压力表Ⅱ98显示;
俯仰油缸29,臂架伸缩油缸72,、振动锤摆动油缸107的稳定由平衡阀105、106、107调节。
Claims (7)
1.一种智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人,其特征在于,包括机架和液压站,在机架上设有设置有固定支腿和摆动支腿,所述的摆动支腿与相邻的固定支腿之间连接有摆缸;所述的固定支腿和摆动支腿内设置有伸缩支腿;
在所述的机架下方设置有回转支承座;在回转支承座设有回转支承,在所述的回转支承座上设有回转支承马达和转塔,所述回转支承马达与所述液压站相连接,所述转塔上设有臂架和仰俯油缸,所述仰俯油缸一端通过仰俯油缸销轴Ⅰ与所述臂架相铰接,所述仰俯油缸另一端通过仰俯油缸销轴Ⅱ与所述转塔相铰接,所述臂架通过臂架轴与所述转塔相铰接,所述臂架内设有伸缩臂架和臂架伸缩油缸;所述臂架伸缩油缸一端通过臂架伸缩油缸销轴Ⅰ与所述臂架相铰接,所述臂架伸缩油缸另一端通过臂架伸缩油缸销轴Ⅱ与伸缩臂架相铰接,所述伸缩臂架前端设有震动锤。
2.如权利要求1所述的智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人,其特征在于,所述伸缩臂架前端设有震动锤摆动油缸、弧形连板Ⅰ、弧形连板Ⅱ;其中,
所述弧形连板Ⅰ和弧形连板Ⅱ通过弧形连板轴与所述伸缩臂架相铰接,所述震动锤摆动油缸一端通过震动锤摆动油缸销轴Ⅰ与所述弧形连板Ⅰ和弧形连板Ⅱ相铰接,所述震动锤摆动油缸的另一端通过震动锤摆动油缸销轴Ⅱ与所述伸缩臂架相铰接,所述震动锤通过震动锤轴与伸缩臂架相铰接。
3.如权利要求2所述的智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人,其特征在于,所述震动锤上设有锤头和连杆,所述连杆一端通过连杆销轴Ⅰ与所述弧形连板Ⅰ和弧形连板Ⅱ相铰接,所述连杆另一端通过连杆销轴Ⅱ与振动锤相铰接,仰俯油缸、臂架伸缩油缸、振动锤摆动油缸和振动锤均与液压站相连接。
4.如权利要求1所述的智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人,其特征在于,
在所述的机架上设有固定支腿Ⅰ、固定支腿Ⅱ、摆动支腿Ⅰ、摆动支腿Ⅱ、吊耳III和吊耳IV;
所述固定支腿Ⅰ上设有摆缸Ⅱ和吊耳Ⅰ,所述摆缸Ⅱ一端通过摆缸II销轴Ⅰ与所述固定支腿Ⅰ相铰接,所述摆缸Ⅱ另一端通过摆缸Ⅱ销轴Ⅱ与摆动支腿Ⅱ相铰接;
所述固定支腿Ⅰ内设有伸缩支腿Ⅱ,在所述伸缩支腿Ⅱ内设有伸缩支腿Ⅰ和双缸Ⅰ,所述伸缩支腿Ⅰ与所述伸缩支腿Ⅱ相配合,所述伸缩支腿Ⅱ与所述固定支腿Ⅰ相配合,所述双缸I通过双缸Ⅰ销轴Ⅰ与所述伸缩支腿Ⅰ相铰接,所述双缸Ⅰ通过双缸Ⅰ销轴Ⅱ与所述伸缩支腿Ⅱ相铰接,所述双缸Ⅰ通过双缸Ⅰ销轴Ⅲ与所述固定支腿Ⅰ相铰接,所述伸缩支腿Ⅰ上设有活动支板Ⅰ,所述活动支板Ⅰ通过活动支板Ⅰ轴与所述伸缩支腿Ⅰ相铰接;
所述固定支腿Ⅱ上设有摆缸Ⅰ和吊耳Ⅱ,所述摆缸Ⅰ一端通过摆缸I销轴Ⅰ与摆动支腿Ⅰ相铰接,所述摆缸Ⅰ另一端通过摆缸Ⅰ销轴Ⅱ与所述固定支腿Ⅱ相铰接,所述固定支腿Ⅱ内设有伸缩支腿Ⅴ,在所述伸缩支腿Ⅴ内设有伸缩支腿Ⅵ和双缸Ⅱ,所述伸缩支腿Ⅴ与所述固定支腿Ⅱ相配合,所述伸缩支腿Ⅵ与所述伸缩支腿Ⅴ相配合,所述双缸Ⅱ通过双缸Ⅱ销轴Ⅰ与所述固定支腿Ⅱ相铰接,所述双缸Ⅱ通过双缸II销轴Ⅱ与所述伸缩支腿Ⅴ相铰接,所述双缸Ⅱ通过双缸Ⅱ销轴Ⅲ与所述伸缩支腿Ⅵ相铰接,在所述伸缩支腿Ⅵ上设有活动支板Ⅲ,所述活动支板Ⅲ通过活动支板Ⅲ轴与所述伸缩支腿Ⅵ相铰接;
所述摆动支腿Ⅰ通过摆动支腿Ⅰ销轴与所述机架相铰接;所述摆动支腿Ⅰ内设有伸缩支腿Ⅶ,在所述伸缩支腿Ⅶ内设有伸缩支腿Ⅷ和双缸Ⅲ,所述伸缩支腿Ⅶ与所述摆动支腿Ⅰ相配合,所述伸缩支腿Ⅷ与所述伸缩支腿Ⅶ相配合,所述双缸Ⅲ通过双缸Ⅲ销轴Ⅰ与伸缩支腿Ⅷ相铰接,所述双缸Ⅲ通过双缸Ⅲ销轴Ⅱ与所述伸缩支腿Ⅶ相铰接,所述双缸Ⅲ通过双缸Ⅲ销轴Ⅲ与所述摆动支腿Ⅰ相铰接,所述伸缩支腿Ⅷ设有活动支板Ⅱ,所述活动支板Ⅱ通过活动支板Ⅱ轴与所述支腿Ⅷ相铰接;
所述摆动支腿Ⅱ通过摆动支腿Ⅱ销轴与机架相铰接,所述摆动支腿Ⅱ内设有伸缩支腿Ⅲ,在所述伸缩支腿Ⅲ内设有伸缩支腿Ⅳ和双缸Ⅳ,所述伸缩支腿Ⅲ与所述摆动支腿Ⅱ相配合,所述伸缩支腿Ⅳ与所述伸缩支腿Ⅲ相配合,所述双缸Ⅳ通过双缸Ⅳ销轴Ⅰ与所述摆动支腿Ⅱ相铰接,所述双缸Ⅳ通过双缸Ⅳ销轴Ⅱ与所述伸缩支腿Ⅲ相铰接,所述双缸Ⅳ通过双缸Ⅳ销轴Ⅲ与伸缩支腿Ⅳ相铰接,所述伸缩支腿Ⅳ上设有活动支板Ⅳ,所述活动支板Ⅳ通过活动支板Ⅳ轴与伸缩支腿Ⅳ相铰接,所述摆缸Ⅰ、摆缸Ⅱ、双缸Ⅰ、双缸Ⅱ、双缸Ⅲ和双缸Ⅳ均与液压站相连接。
5.如权利要求1所述的智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人,其特征在于,
所述液压站包括油箱,在所述油箱上设有风冷却器、水冷却器、电机、回油过滤器、负敏感多路阀、空气滤清器、液位计、电磁换向阀Ⅰ、电磁换向阀Ⅱ、电磁换向阀Ⅲ、电磁换向阀Ⅳ、电磁换向阀Ⅴ、电磁换向阀Ⅵ、电磁换向阀Ⅶ和电磁溢流阀;在所述的液压站内设有吸油过滤器;
所述电机通过连接盘与柱塞泵和齿轮泵相连接,所述柱塞泵通过管路Ⅰ与仰俯臂架、臂架伸缩油缸、回转支承马达、振动锤摆动油缸和振动锤相连接,可通过所述柱塞泵向所述的仰俯油缸、臂架伸缩油缸、回转支承马达、振动锤摆动油缸和振动锤进行供油。
6.如权利要求5所述的智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人,其特征在于,所述齿轮泵通过管路Ⅱ与摆缸Ⅰ、摆缸Ⅱ、双缸Ⅰ、双缸Ⅱ、双缸Ⅲ和双缸Ⅳ相连接,可通过齿轮泵向所述的摆缸Ⅰ、摆缸Ⅱ、双缸Ⅰ、双缸Ⅱ、双缸Ⅲ和双缸Ⅳ进行供油。
7.如权利要求5所述的智能钢炉全液压自动伸缩清渣机器人,其特征在于,柱塞泵与仰俯油缸、臂架伸缩油缸、回转支承马达、振动锤摆动油缸和振动锤之间设有负敏感多路阀,以可调控的向所述仰俯油缸、臂架伸缩油缸、回转支承马达、振动锤摆动油缸和振动锤进行供油;齿轮泵与摆缸Ⅰ和摆缸Ⅱ之间设有电磁换向阀Ⅰ、电磁换向阀Ⅱ、电磁换向阀Ⅲ、以可调控的向所述摆缸Ⅰ、摆缸II进行供油,所述齿轮泵与双缸Ⅰ、双缸Ⅱ、双缸Ⅲ、双缸Ⅳ之间设有电磁换向阀Ⅰ、电磁换向阀Ⅳ、电磁换向阀Ⅴ、电磁换向阀Ⅵ、电磁换向阀Ⅶ,以可调控的向所述双缸Ⅰ、双缸Ⅱ、双缸Ⅲ和双缸Ⅳ进行供油。
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